ROS-参数 - 相关文章

ROS学习笔记（一） # ROS参数服务器

参考 roscpp/Overview/Parameter Server 0. 概述 ROS参数服务器能够保存 string, int, float, double, bool, list, dictionaries, base64 encoded类型的数据,如果需要保存其他类型可以使用 XmlRpc::XmlRpcValue class roscpp 有两种不同的参数API 1. bare 版本 ros::param 接口 2. handle 版本 ros::NodeHan…

ROS Learning-009 beginner_Tutorials ROS服务和 ROS参数

ROS Indigo beginner_Tutorials-08 ROS服务和 ROS参数我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 1. 理解 ROS 服务和 ROS 参数: 服务(services)是节点之间通讯的另一种方式.服务允许节点发送请求(request) 并获得一个响应(response) ( 节点之间通讯的方式 : 话题(rostopic) 和服务(ros…

ROS参数服务器(Parameter Server)

操作演示,对参数服务器的理解:点击打开链接 rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器(Parameter Server)上的数据.参数服务器能够存储整型.浮点.布尔.字符串.字典和列表等数据类型.rosparam使用YAML标记语言的语法.一般而言,YAML的表述很自然:1 是整型, 1.0 是浮点型, one是字符串, true是布尔, [1, 2, 3]是整型列表, {a: b, c: d}是字典. 1. 使用 rosparam 1.1 rosparam list 启动 ma…

ROS学习（八）—— 理解ROS服务和参数

一.ROS 服务服务(services)是节点之间通讯的另一种方式.服务允许节点发送请求(request) 并获得一个响应(response) 二.rosservice 1.用途 rosservice可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务. 2.语法: rosservice list print information about active services 输出可用的服务信息 rosservice call call the service with the provid…

ROS学习笔记7-理解服务（services）和参数（parameter）

本文内容来自官方wiki:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingServicesParams ROS服务(service)服务也是ROS中一种通信机制,但是不同于主题的发布和订阅,服务采取了一种“请求(request)-响应(response)”的机制来进行数据交换.和服务有关的功能可以使用rosservice命令来进行. rosservice list 列出活动的服务信息 rosservice call 使用给定参数调用服务 rosser…

ROS入门学习

ROS学习笔记 ROS入门网站; ROS入门书籍 ROS主要包含包括功能包.节点.话题.消息类型和服务; ROS功能包/软件包(Packages) ROS软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合,包括可执行文件和其他支持文件. 所有的 ROS 软件都是一个软件包或其他软件包的一部分. 每个程序包由一个清单文件(文件名为 package.xml)定义. 该文件定义关于包的一些细节,包括其名称.版本.维护者和依赖关系. 包含 package.xml 文件的目录被称为软件包目录. 使用catkin…

<ROS> 机器人描述--URDF和XACRO

文章转自 https://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/52297524 特此鸣谢原创作者的辛勤付出 1 URDF 文件 1.1 link和joint 图中机器人的描述方式 <robot name="test_robot"> <link name="link1" /> <link name="link2" /> <link name="link3&…

ROS教程

Learning ROS 学习ROS Depending on your learning style and preferences, you can take two approaches to learning ROS: 根据你的学习风格和喜好,你可以采取两种方法来学习ROS: Start the Tutorials - Dive in right away and start working with ROS. 一种是直接开始上手操作ROS (教程:http://wiki.ros.or…

Ros学习service——小海龟

rosservice 服务(services)是节点之间通讯的另一种方式.服务允许节点发送请求(request) 并获得一个响应(response) rosservice list 输出可用服务的信息 rosservice call 调用带参数的服务 rosservice type 输出服务类型 rosservice find 依据类型寻找服务find services by service type rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri rosservice type…

ROS学习笔记六：xxx.launch文件详解

每当我们需要运行一个ROS节点或工具时,都需要打开一个新的终端运行一个命令.当系统中的节点数量不断增加时,每个节点一个终端的模式会变得非常麻烦.那么有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢?答案当然是肯定的. 启动文件(Launch File)便是ROS中一种同时启动多个节点的途径,还可以自动启动ROSMaster节点管理器,而且可以实现每个节点的各种配置,为多个节点的操作提供了很大便利. 一.基本元素首先来看一个简单的launch文件: <launch> <node name=&quo…

ROS官网新手级教程总结

第 1 关卡:安装和配置 ROS 环境目标:在计算机上安装和配置 ROS 环境. 安装 ROS 按照 ROS 安装说明进行安装. 管理环境确定环境变量 ROS_ROOT 和 ROS_PACKAGE_PATH 已经设置好了.以我的为例: printenv | grep ROS 输出为: ROS_ETC_DIR=/opt/ros/melodic/etc/ros ROS_ROOT=/opt/ros/melodic/share/ros ROS_MASTER_URI=http://localhost:…

ros基础知识总结

参考于:ros官网教程实验楼:ros机器人操作系统自主学习实验基础知识 1 一个catkin程序包由什么组成? 一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求: 该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件这个package.xml文件提供有关程序包的元信息. 程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件,而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用. 每个目录下只能有一个程序包…

ROS-2 : ROS系统层级结构

一.ROS文件系统层级 ROS的文件和文件夹按如下层级来组织:…

orocos_kdl学习（二）：KDL Tree与机器人运动学

KDL(Kinematics and Dynamics Library)中定义了一个树来代表机器人的运动学和动力学参数,ROS中的kdl_parser提供了工具能将机器人描述文件URDF转换为KDL tree. Kinematic Trees: 链或树形结构.已经有多种方式来定义机构的运动学结构,KDL使用图论中的术语来定义: A closed-loop mechanism is a graph, 闭链机构是一幅图 an open-loop mechanism is a tree, 开链机构是…

Publisher和Subscriber节点

一.Publisher节点 /*"ros/ros.h"里面包含了ROS系统内最常用的一些头文件,包含此文件,便可以使用ROS的核心功能.*/#include "ros/ros.h" /*"std_msgs/String"是由std_msgs包自动生成的头文件,定义了String信息类型,包含此文件,我们就可以使用String类型*/ #include "std_msgs/String.h" #include <sstre…

launch 文件解析

roslaunch工具是ros中python实现的程序启动工具,通过读取launch文件中的参数配置.属性配置等来启动一系列节点: 很多ROS包或源码包中都有launch文件,一般为该程序包能够运行起来的基本demo配置,运行下面指令自动补全会提示该包现有的launch文件: $roslaunch package_name file.launch launch文件的位置并不是很重要,如果放在任意一个位置,可以运行下面指令: $roslaunch path-to-where/file.launch…

Mr_matcher的细节2

1.参数服务器 ROS参数服务器能保存数据类型包括:strings, integers, floats, booleans, lists, dictionaries, iso8601 dates, and base64-encoded data.Dictionaries则必需有字符串key值. roscpp参数API能支持全部类型,多数情况容易使用的类型有:strings, integers, floats and booleans,使用其他类型参考XmlRpc::XmlRpcValue cla…

多指灵巧手MoveIt!与Gazebo联合仿真框架搭建

至于为什么叫框架,一是因为灵巧手的3维模型没有按照基本的设计要求画,正常来说,设计机器人机构之前应该设计好机构需要多少个自由度/DOF,每个自由度是旋转/revolute类型还是滑移/prismatic类型,各个关节的自由度限位/limits,各个连杆的长度/a,每个自由度之间的扭角/α,偏移/d,整个机器人的工作空间/workspace等等:二是当前搭建的框架能实现的function和控制很基础,灵巧手其实是一个多机器人协同的系统,需要在MoveIt!的代码上进行更改,至少抓取矩阵这种概念在M…

理解ros服务和参数 ---- 7

原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 周学伟 Description: 本教程介绍了ROS 服务和参数的知识,以及命令行工具rosservice 和 rosparam的使用方法. 本教程假设从前一教程启动的turtlesim_node仍在运行,现在我们来看看turtlesim提供了什么服务: 一.ROS Services 服务(services)是节点之间通讯的另一种方式.服务允许节点发送请求(request) 并获得一个响应(resp…

理解ROS的参数

记住每次操作之前都要在一个单独的终端中运行ros的核心. roscore rosparam命令允许你在ROS的参数服务器上操作和存储数据,参数服务器可以存储整数,浮点数,布尔类型,字典,列表.ROS使用YAML标记语言作为语法,在简单的情况下,YAML看起来是非常自然的:1是整数,1.0是浮点数,one是字符串,true是布尔类型,[1,2,3]是一个列表,{a:b,c:d}是一个字典.我们使用rosparam list 命令可以查看参数服务器上的内容: rosparam list 返回的结果如…

ROS导航之参数配置和自适应蒙特卡罗定位

我们的机器人使用两种导航算法在地图中移动:全局导航(global)和局部导航(local).这些导航算法通过代价地图来处理地图中的各种信息,导航stack使用两种costmaps http://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5543386.html存储环境的障碍信息.一个costmap进行全局规划,在整个环境做长期的规划,而另一个是用于局部规划和避障. 全局导航: 在已建立的地图上做一个远距离目标的路径规划. 局部导航: 在正在建立的地图上做近距离目标同时要实时避开障碍物…

ROS向节点传递参数

ROS的节点有很多中调用方式,包括rosrun,launch,直接运行等,向节点内传递参数的方式也有很多. 1. rosrun + 参数服务器传递 ros::init(argc, argv, "imu2txt"); ros::NodeHandle nh("~"); std::string file_name; nh.param<std::string>("file_name", file_name, "./imu_data.…

ROS理解参数服务器param demo

param 是一个字典,存储一些变量 param_demo.cpp #include<ros/ros.h> int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "param_demo"); ros::NodeHandle nh; int parameter1, parameter2, parameter3, parameter4, parameter5; //Get Param的三种方法 //① ros::param…

ROS通过图形化界面控制和查看小乌龟参数

ROS图形化界面能够让我们快速开发ROS,也有利于我们观测数据. 下面介绍一下利用图形化界面控制小乌龟按照指令行进和查看小乌龟的行进参数. 首先我们需要做一些准备工作: 在Terminal中运行以下命令: $ roscore 新开一个terminal,运行以下命令,打开小乌龟窗口: $ rosrun turtlesim turtlesim_node 新开一个terminal,运行以下命令,打开乌龟控制窗口,可使用方向键控制乌龟运动: $ rosrun turtlesim turtle_teleo…

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