以前是专门做室内定位技术研究的,先后学习和分析了多种基于电磁的室内定位技术,如WiFi指纹定位(先后出现过RSSI.CTF.CIR多种指纹特征).WiFi ToF定位.低功耗蓝牙BLE以及iBeacon定位,调研和测试过超宽带(UWB)定位技术.地磁指纹定位等技术.后面有时间会准备一个适用场景和性能指标的详细对比分析. 室内定位技术通常以定位区域的精准结构及地图已知为前提,随着机器人相关技术的发展和应用场景的逐步拓展,同步定位与地图构建SLAM技术日益重要,近两个月学习和测试了下SLAM相关的技…

关心SLAM技术的人有两种.一是像我这样的研究者,为了了解其中各种方法和模块的原理.二是机器人技术的开发者,旨在将SLAM技术用到他们自己的机器人上.从数量上来说,第二类人数远多于第一类,他们的需求也日益迫切.SLAM是许多机器人技术的基础.没有预计的位姿和地图,大部分任务都无法完成.这种需求,也是我们研究者应当认真思考.正面对待的,也是SLAM从实验室走向市场应用的第一步. 那么,阻碍这种应用的困难在哪儿呢?是SLAM原理还不够明确吗?是视觉里程计.特征匹配.回环检测的技术不够先进吗?事实上,…

这两年一直在做SLAM产品化的一些工作,有些感触,想和大家分享一下.很多想法只是个人浅见,不当之处还望大家指正. 我这两年分别做了AR眼镜和辅助驾驶方向的开发,说实话,挫折大于成果.SLAM产品化之难,超出了我的想象. 先说说我做项目的一般思路. 前期调研.分析项目的产品化需求,输入输出,软硬件平台,以及相关(开源)算法的初步测试和分析. 算法架构设计.根据调研结果,大致确定算法模块的功能和具体实现方法. 迭代开发.开发过程中必然会碰到很多预料之外的问题.如果有备案,那么尝试备案方案.如果遇到了…

相比典型的点云地图,语义地图能够很好的表示出机器人到的地方是什么,机器人“看”到的东西是什么.比如进入到一个房间,点云地图中,机器人并不能识别显示出来的一块块的点云到底是什么,但是语义地图的构建可以分辨出厨房中的锅碗瓢盆,客厅的桌子沙发电视机等.所以语义地图的构建,对于SLAM研究有着很重大的意义.本文和大家一起切磋小叙一下语义SLAM 的未来. 1 何为语义地图 一直以来,构建语义地图都是一个大家都一致认同的发展方向,主要原因有以下两点: ❶ 目前视觉SLAM方案中所采用的图像特征的语义级别太…

1.简介 本文的主要目的是简单介绍移动机器人领域中广泛应用的技术SLAM(同步定位与地图绘制)的理论基础以及应用细节.虽然目前存在很多关于SLAM技术的方方面面的论文,但是对于一个新手来说,仍然需要花费大量的时间去调研与把握SLAM发展的脉络.本文希望能够将SLAM技术在保持一些理论基础的前提下,能够按照一种简单易懂的方式呈现出现了.在阅读完本文后,读者应该可以在一个移动机器人上实现最简单使用的SLAM技术.   SLAM可以通过多种方法实现,首先其可以在多种不同的硬件上实现.其次,SLAM更像…

目录 第1讲 前言:本书讲什么:如何使用本书: 第2讲 初始SLAM:引子-小萝卜的例子:经典视觉SLAM框架:SLAM问题的数学表述:实践-编程基础: 第3讲 三维空间刚体运动 旋转矩阵:实践-Eigen:旋转向量和欧拉角:四元数:相似.仿射.射影变换:实践-Eigen几何模块:可视化演示: 第4讲 李群与李代数 李群李代数基础:指数与对数映射:李代数求导与扰动模型:实践-Sophus:相似变换群与李代数:小结: 第5讲 相机与图像 相机模型:图像:实践-图像的存取与访问:实践-拼接点云: 第…

什么是回环检测? 在讲解回环检测前,我们先来了解下回环的概念.在视觉SLAM问题中,位姿的估计往往是一个递推的过程,即由上一帧位姿解算当前帧位姿,因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去,也就是我们所说的累计误差. 我们的位姿约束都是与上一帧建立的,第五帧的位姿误差中便已经积累了前面四个约束中的误差.但如果我们发现第五帧位姿不一定要由第四帧推出来,还可以由第二帧推算出来,显然这样计算误差会小很多,因为只存在两个约束的误差了.像这样与之前的某一帧建立位姿约束关系就叫做回环.回环通过减少约束数,起到了…

领域驱动和MVVM应用于UWP开发的一些思考 0x00 起因 有段时间没写博客了,其实最近本来是根据梳理的MSDN上的资料(UWP开发目录整理)有条不紊的进行UWP学习的.学习中有了心得体会或遇到了问题就写一篇博客记录一下,方便后面查询.不过前几天在园子里逛看了几篇领域驱动的文章,突然发现领域驱动设计的有些地方对我有了很大的提示.在之前用WPF做桌面开发时,使用MVVM可以把View和Model很好的解耦,但在处理数据持久化的时候并没有找到一种特别好的方式.我之前的做法是把ADO封装了一层SQL…

这是我在面试大公司时碰到的一个笔试题,当时自己云里雾里的胡写了一番,回头也曾思考过,最终没实现也就不了了之了. 昨天看到有网友说面试中也碰到过这个问题,我就重新思考了这个问题的实现方法. 对于想进大公司的童鞋,我想多说两句,基础知识真的很关键.平时在工作中也深刻体会到,没有扎实的基础知识,简单问题容易复杂化. 因为存在 indexOf 的方法,所以自定义方法写成 indexof ,方便对比. 对于 Array.indexof() 方法的实现,主要考察的就是原型继承的知识. 通过 Array.pr…

原文地址:https://css-tricks.com/state-css-reflections 译者:nzbin 友情提示:由于演示 demo 的兼容性,推荐火狐浏览.该文章篇幅较长,内容庞杂,有一定难度.而我本人学识有限,加之时间仓促,所翻译内容可能有不恰当及晦涩之处.欢迎大家拍砖指正. 我最近在 codePen 上看到了这个 加载程序,一个纯CSS制作的带有渐变反射的3D旋转竖条.它的制作方法是:为每个竖条创建一个元素,然后通过复制每一个元素来制作反射倒影,最后在反射倒影上添加渐变背景来…