这是我设计的F450四轴飞行器飞控代码的一部分 运行在orangepi-zero上,操作系统是armbian,思路是使用node-ffi调用wiringpi的so库与GPIO通信,然后控制端逻辑代码使用typescript编写 需要注意的是node-ffi目前不支持node11版本以及以上,我使用的node版本是10 ffi对so库发起调用的效率并不高,但是在这里依然是可以满足通信的需求了 这里使用typescript封装了一个电机类,注释比较多,可以方便参考 下面是电机类 import { G…

scala代码编写 Sample1.scala class Sample1 { // --- Native methods @native def intMethod(n: Int): Int def loadLibrary(libName:String):Unit = { System.loadLibrary(libName) } } intMethod输入一个int类型的数,返回输入数的平方 loadLibrary函数用于载入.so文件,在类外的调用有时会出问题 编译scala文件并生成.h…

系列文章 基于.NetCore开发博客项目 StarBlog - (1) 为什么需要自己写一个博客? 基于.NetCore开发博客项目 StarBlog - (2) 环境准备和创建项目 基于.NetCore开发博客项目 StarBlog - (3) 模型设计 基于.NetCore开发博客项目 StarBlog - (4) markdown博客批量导入 基于.NetCore开发博客项目 StarBlog - (5) 开始搭建Web项目 基于.NetCore开发博客项目 StarBlog - (6)…

原文链接:https://www.entityframeworktutorial.net/code-first/code-based-migration-in-code-first.aspx EF 6 Code-First系列文章目录: 1 翻译系列:什么是Code First(EF 6 Code First 系列) 2.翻译系列:为EF Code-First设置开发环境(EF 6 Code-First系列) 3.翻译系列:EF Code-First 示例(EF 6 Code-First系列)…

本文来自网易云社区 作者:吕彦峰 在工作中我们经常遇到关于接口测试的问题,无论是对于QA同学还是开发同学都会有远程接口调用的需求.针对这种问题我研发了一个工具包,专门用于远程Dubbo调用,下面就让我们一起来学习一下. 主要解决的问题 针对QA同学来讲,如果对应的开发只是在某个任务中提供了接口,自己要怎么测试?如何保证该接口在测试环境和预发布环境都能测试通过?如果测试边界值? 针对开发同学来讲,其他的业务方反馈说自己的接口在stabel_master上没有返回数据或者少了字段?stable_pr…

前言 最近项目中为了方便维护,底层统一使用C++编写.由于是项目是做屏幕共享sdk,所以只能底层的压缩.编解码使用C++,屏幕捕获部分Mac和win就自己实现了.那么问题就来了,因为是面向接口编程,所以项目的入口都是c++来写的,而屏幕捕获是需要oc部分的代码,就需要C++调用oc代码了. 准备 之前只做过OC调动C++,于是Google了一下,在Stack Overflow上找到了这个回答.要看具体描述的可以去链接看看,实现思路一共有两种,我在这里大概描述一下.第一种,由于C++是不能直接调用…

如下为本人亲证代码: 一: 编译器的安装与配置(环境不同,显示结果不同) 要使用MATLAB编译器,用户计算机上应用事先安装与MATLAB适配的以下任何一种ANSI C/C++编译器: 5.0.6.0版的MicroSoft Visual C++(MSVC) 5.0.5.2.5.3.5.4.5.5版的Borland C++ LCC(由MATLAB自带,只能用来产生MEX文件) 下面是安装与配置MATLAB编译器应用程序MEX的设置的步骤: (1)在MATLAB命令窗口中运行mex –setup,出…

asp.net调用前台js调用后台代码分享 C#前台js调用后台代码前台js<script type="text/javascript" language="javascript"> function Ceshi() { var a = "<%=Getstr()%>"; alert(a); }</script><input type="button" onclick="Ces…

万达电商CEO再离职.而这距他入职还差一个月才满一年. 昨晚.万达电商CEO董策告诉新浪科技6月3日已正式从万达电商离职.将去往澳洲照应家人.而谈到离职原因和万达电商时,董策以开会为由收了电话. 从2012年至今,万达电商发展已满三年.除了刚成立时"200万年薪招电商人才",以及去年联合百度腾讯50亿成立新电商公司外,万达电商这个标准"富二代",最多的消息就是人事变动了. 三年两换CEO两换COO 相比万达电商的进展速度,其人才流失速度显得更快. 2012年5月,万…

这几天在做32通过电调带动电机的实验,上网一查,发现这方面的资料很少,经过自己的亲自实践,总结出以下经验,供大家参考. 论坛上也有很多人说自己在做,但是都遇到了同样的瓶颈.我想他们大多是pwm的频率和占空比没有调到合适的值吧. 首先,我在网上只找到一片很好的文章,是瑞生大神写的:http://www.rationmcu.com/lpc1114/1126.html 我的电机是银燕2212/1400kv经典电机 ,电调也是银燕40A无刷电调. 通过它知道,当pwm设置为500hz的 时候电调才能正常…

先上代码 python 树莓派版本,通俗表现原理.stm32 C语言版本在后面 import RPi.GPIO as GPIO import time mode=2 IN1=11 def setup(): GPIO.setwarnings(False) GPIO.setmode(GPIO.BOARD) GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT) def set(): print "set" try: print "High" while(1): GPIO.o…

Java生鲜电商平台-生鲜电商高并发下的接口幂等性实现与代码讲解 说明:Java生鲜电商平台-生鲜电商高并发下的接口幂等性实现与代码讲解,实际系统中有很多操作,是不管做多少次,都应该产生一样的效果或返回一样的结果.例如: 前端重复提交选中的数据,应该后台只产生对应这个数据的一个反应结果. 我们发起一笔付款请求,应该只扣用户账户一次钱,当遇到网络重发或系统bug重发,也应该只扣一次钱: 发送消息,也应该只发一次,同样的短信发给用户,用户会哭的: 创建业务订单,一次业务请求只能创建一个,创建多个就会…

本文讲述如何通过树莓派的硬件PWM控制好盈电调来驱动RC车子的前进后退,以及如何驱动伺服电机来控制车子转向. 1. 好盈电调简介 车子上的电调型号为:WP-10BLS-A-RTR,在好盈官网并没有搜到对应手册,但找到一份通用RC竞速车的电调使用说明,不过说明书中并没有提及信号调制方式,继续寻找,看到一份电调的通用驱动说明. 总结来说,对于PWM格式要求如下: 1. 电调接收50Hz的PWM信号,即一个周期为20ms. 2. 油门对PWM高电平的响应范围为1ms~2ms,即高电平的占空比为1/20…

前言 原创文章,转载引用请务必注明链接,水平有限,如有疏漏,欢迎指正. 书接上回,我们总算是基本确认了黑衣神秘电调的身份,本文就尝试对电调固件进行一番设置,来个免费优化. 1.刷新固件 关于电调的固件选择和协议优劣可以看看这篇文章:ESC FIRMWARE AND PROTOCOLS OVERVIEW.刷新固件就相当于电脑重装系统,目的无非是安装新版本以期获得更多新特性及更高性能,或者是安装改进过的第三方系统,我们这里就演示一下.这篇文章也可以参考. 1.1 升级固件 由于没有安装Betafli…

一. 银燕(XP-12A)电调修理 笔者的电调在使用4S电池时烧毁,其中一个PMOS管明显烧焦. 将其拆除,买来新元件重新焊接,通电依然冒烟了. 引脚定义 丝印662F: XC6206P332MR 低压差稳压器芯片 贴片SOT-23,引脚定义如下: 丝印RKU: RK7002BM 7002 SOT-23 贴片NMOS场效应管,引脚定义如下: 丝印SILF330: C8051F330 SILF330 MLP20单片机,引脚定义如下: AO4407A场效应管,PMOS,引脚定义如下: IRF8736…

一个类中的数据初始化顺序是面试官非常喜欢出的面试题之一,本文用一个实例来介绍java中子类.父类中静态代码块.字段,非静态代码块.字段以及构造函数的执行顺序和次数. 一.包结构…

11g新特性-自动sql调优(Automatic SQL Tuning) 在Oracle 10g中,引进了自动sql调优特性.此外,ADDM也会监控捕获高负载的sql语句. 在Oracle 11g中,通过运行sql tuning advisor加强了自动sql调优功能.默认情况下是每天夜间通过自动任务的方式运行”自动sql调优“. 自动sql调优的过程: 1.识别需要调优的sql语句  根据AWR中的CPU和I/O负载来识别 2.调优,生成新的sql profile 在维护窗口(maintena…

SDRAM的初始化与刷新操作---看时序图写代码 1.SDRAM的常见操作 2.初始化就是配置SDRAM 3.SDRAM初始化时序 时序解释如下: 4.刷新操作…

#include <TimerOne.h> #define PPMPIN 7 ; //0-9 ; void setup() { // put your setup code here, to run once: pinMode(PPMPIN,OUTPUT); Serial.begin(); Timer1.initialize();// 设置定时器中断时间,单位微秒,此处为1秒 Timer1.attachInterrupt( timerIsr ); // 打开定时器中断 } void loop(…

标题: 无刷电调基础知识以及BLHeli固件烧录和参数调整 作者: 梦幻之心星 sky-seeker@qq.com 标签: [#基础知识,#电调,#BLHeli,#固件,#烧录,#调参] 目录: [电调] 日期: 2021-02-01 基础知识 电调 ESC代表电子速度控制器,简称为电调.电调从飞行控制器接收油门信号,并以所需速度驱动无刷电机. 电调固件 电调固件是在每个电调上运行的软件,它确定电调的性能,支持的协议以及可以使用的配置接口.电调可以使用的固件取决于硬件. SimonK:最古老的两…

前言 淘某上有款8元电调,性价比很高,但是需要简单设置一下 1.材料清单 (1)Arduino UNO开发板 (2)BLHeliSuite 16.7.14.9.0.1 调参软件及固件已上传Gitee:https://gitee.com/Cai-Zi/blheli-electric-control (3)该8元电调 2.使用Arduino UNO制作烧录器 打开BLHeliSuite16.7.14.9.0.1,如图操作 点击Arduino 4way-interface后,弹出窗口选择OK 选择图示…

1. 前言 JavaScript在百度一直有着广泛的应用,特别是在浏览器端的行为管理.本文档的目标是使JavaScript代码风格保持一致,容易被理解和被维护. 虽然本文档是针对JavaScript设计的,但是在使用各种JavaScript的预编译语言时(如TypeScript等)时,适用的部分也应尽量遵循本文档的约定. 任何问题或建议,欢迎跟我们讨论:fe-styleguide@baidu.com. 2. 代码风格 2.1. 文件 ·[建议] JavaScript 文件使用无 BOM 的 UT…

20145307陈俊达_安卓逆向分析_Xposed的hook技术研究 引言 其实这份我早就想写了,xposed这个东西我在安卓SDK 4.4.4的时候就在玩了,root后安装架构,起初是为了实现一些屌丝功能,比如自动抢红包,微信阻止撤回,语音可转发等效果,现在步入了SDK 6.0时代,安上了黑域还有绿色守护真的省电,尤其你在装谷歌全家桶的时候,那个是真的费电啊!这篇文章,我想写一点xposed的工作原理.在不修改APK的情况下,影响其运行过程的服务框架.可以根据自己的需求编写模块,让模块控制目标…

最近在开发服务后台的时候,使用c#调用了多个c++编写的dll,期间遇到了一系列的问题,经过一番努力最后都一一解决了,在此做个总结,方便以后参考,毕竟这些问题也都是很常见的,主要有以下问题: 类型对照问题 内存释放问题 版本问题(x86与x64) 编译问题(静态与动态) 资源加载问题 异常捕获与问题定位 vs实时调试问题 类型对照问题 c#调用c++方法时,首先要在类中定义一个与c++方法对应的外部方法,因为该方法是用C#语言定义的,那么肯定要弄清楚C#类型与c++类型如何对应,否则会导致调用失…

1.问题:    在dealloc方法中使用[self.xxx release]和[xxx release]的区别? 用Xcode的Analyze分析我的Project,会列出一堆如下的提示:Incorrect decrement of the reference count of an object that is not owned at this point by the caller 仔细看了下代码,都是在dealloc方法中使用了[self.xxx release]这样的语句引起的,把…

http://blog.csdn.net/xzyxuanyuan/article/details/8062887 JDK1.6版添加了新的ScriptEngine类,允许用户直接执行js代码. 在Java中直接调用js代码 不能调用浏览器中定义的js函数,会抛出异常提示ReferenceError: “alert” is not defined.   package com.sinaapp.manjushri;  import javax.script.ScriptEngine;  import…

JDK1.6版添加了新的ScriptEngine类,允许用户直接执行js代码. 在Java中直接调用js代码 不能调用浏览器中定义的js函数,会抛出异常提示ReferenceError: “alert” is not defined.   package com.sinaapp.manjushri;  import javax.script.ScriptEngine;  import javax.script.ScriptEngineManager; import javax.script.Sc…

有时候,我们会碰到这样的问题:与A同学合作写代码,A同学只会写Python,而不会Java, 而你只会写Java并不擅长Python,并且发现难以用Java来重写对方的代码,这时,就不得不想方设法“调用对方的代码”. 下面我将举一些简单的小例子,借此说明:如何在Java中调用Python代码. 看懂这篇文章只需要具备: 熟悉Java的基本语法 懂一点点Python 主要内容如下: 什么是Jython? 一个HelloPython程序 在Jvm中执行Python脚本 仅在Java中调用Python…

本章主要内容: 1)函数重载 2)C++调用C代码 3)new/delete关键字实现动态内存分配 4)namespace命名空间 大家都知道,在生活中,动词和不同的名词搭配一起,意义都会大有不同,比如”玩”: 玩游戏 玩卡牌 玩足球 所以在C++中,便出现了函数重载(JAVA,c#等语言都有函数重载) 1.函数重载(overload) 表示有多个相同的函数名(类似上面的”玩”),但是参数表不同(类似上面的动词) 参数表不同主要有以下几种 1) 参数个数不同 2) 参数类型不同 3) 参数顺序不…

android开发主要用到的是java代码,但是当开发涉及到一些算法时,往往用python可以提高软件的运行速度,也更加便捷,这里分享自己项目调用python代码的方式,主要有以下几个步骤(个人方法,欢迎指教): 1:配置调用环境 2:创建一个pythonHelper类用于搭建一个传参的桥梁: 3:拿到python文件,python代码中必须包含所需要调用的方法,参数和返回值必须对应好.否则会报空指针错误. 4:因为配置好了环境,再编写一段python环境下的代码来完成调用. 5:java中调用…