A* 算法非常简单.算法维护两个集合:OPEN 集和 CLOSED 集.OPEN 集包含待检测节点.初始状态,OPEN集仅包含一个元素:开始位置.CLOSED集包含已检测节点.初始状态,CLOSED集为空.从图形上来看,OPEN集是已访问区域的边界,CLOSED集是已访问区域的内部.每个节点还包含一个指向父节点的指针,以确定追踪关系. 算法有一个主循环,重复地从OPEN集中取最优节点n(即f值最小的节点)来检测.如果n是目标节点,那么算法结束:否则,将节点n从OPEN集删除,并添加到CLOSED…