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终于有时间跟新了,两周时间复(yu)习(xi)了5门考试累觉不爱...... --------------------------------------------------------------------------我是正文分割线--------------------------------------------------------------------------------------------- 第六课 1.控制器多态性 这里控制器多态性是指在控制器中使用继承,通过继…

再线性控制器中讲到: 举例说明(线性控制器中的一个例子)博客中有说明 在matlab中:使用lqr求解K1.K2 这里希望角度(即x1)能迅速变化,所以Q矩阵中Q11为100,并没有关心角速度(dot角度)变化的情况所以Q22为1,也不关心能量U的变化,所以R=0.01. 最终求解到K1 = -100.4988: K2 = -17.9164 根据系统的状态方程(在右侧已列出),在simulink中搭建模型:(将求解到的K1.K2写入到模型中的K1. K2中) 从右往左看第一个积分1/s双击进入设…

1. 工作流基础 1.1. 工作流相关概念 工作流(Workflow),就是“业务过程的部分或整体在计算机应用环境下的自动化”,它主要解决的是“使在多个参与者之间按照某种预定义的规则传递文档.信息或任务的过程自动进行,从而实现某个预期的业务目标,或者促使此目标的实现”. 工作流管理系统(WfMS,Workflow Management System)的主要功能是通过计算机技术的支持去定义.执行和管理工作流,协调工作流执行过程中工作之间以及群体成员之间的信息交互.工作流需要依靠工作流管理系统来实现…

形象解释PID算法 小明接到这样一个任务: 有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变),要求水面高度维持在某个位置,一旦发现水面高度低于要求位置,就要往水缸里加水. 小明接到任务后就一直守在水缸旁边,时间长就觉得无聊,就跑到房里看小说了,每30分钟来检查一次水面高度.水漏得太快,每次小明来检查时,水都快漏完了,离要求的高度相差很远,小明改为每3分钟来检查一次,结果每次来水都没怎么漏,不需要加水,来得太频繁做的是无用功.几次试验后,确定每10分钟来检查一次.这个检查时间就称为采样周期. 开…

昨天在写代码的时候,看见写了无数次的模版渲染方法:$this->display(),突然很想弄清楚它是如何实现的. 今天不忙,就分析了一下. class TestController extends HomebaseController { public function judge(){ ...... $this->display("xxxxxxx"); } } 1.这是调用了父类的display方法,看一下HomebaseController有没有此方法,发现有, cl…

ADRC自抗扰控制基本思想要点: 1.标准型与总扰动,扩张状态与扰动整体辨识,微分信号生成与安排过渡过程以及扰动的消减与控制量产生. ADRC主要构成: 1)跟踪微分器(TD)---the tracking differentiator –跟踪微分器 解决由不连续或带随机噪声的量测信号,合理提取连续信号(跟踪给定)及微分信号的问题. 根据微分输出与最速综合函数,可以安排闭环系统的过渡过程. 以单位阶跃信号为例,经过跟踪微分器的过渡,产生的输出效果为: 特点:1>使误差反馈增益和误差微分增益选取范…

A Absolute Mode Transform Type-in绝对坐标方式变换输入 Absolute/Relative Snap Toggle Mode绝对/相对捕捉开关模式 ACIS Options ACIS选项 Activate活动:激活 Activate All Maps激活全部贴图 Activate Grid激活栅格.激活网格 Activate Grid Object激活网格对象:激活网格物体 Activate Home Grid激活主栅格:激活主网格 ActiveShade实时渲染…

ThinkPHP采用单一入口模式访问应用,对应用的所有请求都定向到应用的入口文件,系统会从URL参数中解析当前请求的模块.控制器和操作,下面是一个标准的URL访问格式: http://serverName/index.php/模块/控制器/操作 如果我们直接访问入口文件的话,由于URL中没有模块.控制器和操作,因此系统会访问默认模块(Home)下面的默认控制器(Index)的默认操作(index),因此下面的访问是等效的: http://serverName/index.phphttp://se…