Abstract 我们展示说我们的Stereo MSCKF在算力上跟state-of-the-art的单目方案是可比的, 而且提供了很大的鲁棒性. 1. Introduction 贡献 第一个开源的filter-based 立体相机VIO, 可以在板跑是 提供详实的实验数据, 跟OKVIS, ROVIO, VINS-MONO比对, 在精度, 效率和鲁棒性上. 有一个快速飞行的数据集 2. Related Work 现存的紧耦合VIO方案, 可以分为优化的([4, 15, 16]) 和 滤波的([…

1 IMU真实状态运动模型 状态向量: \(x_{I}=\left[{{_{G}^{I}{q(t)}}^{T},{b_{g}(t)}^{T},{^{G}v_{I}(t)}^{T},{b_{a}(t)}^{T},{^{G}p_{I}(t)}^{T}},{{_{C}^{I}q(t)}^{T}},{{^{I}p(t)_{C}}^{T}}\right]^{T}\) 四元数\({_{G}^{I}{q(t)}}\)代表惯性系到IMU坐标系的旋转,\({^{G}v_{I}(t)}\)和\({^{G}p_{I}…

作者:吴艳敏 来源:83 项开源视觉 SLAM 方案够你用了吗? 前言 1. 本文由知乎作者小吴同学同步发布于https://zhuanlan.zhihu.com/p/115599978/并持续更新. 2. 本文简单将各种开源视觉SLAM方案分为以下 7 类(固然有不少文章无法恰当分类): ·Geometric SLAM ·Semantic / Learning SLAM ·Multi-Landmarks / Object SLAM ·VIO / VISLAM ·Dynamic SLAM ·Ma…

论文:MSCKF的双目版本 Robust Stereo Visual Inertial Odometry for Fast Autonomous Flight 下载地址:点击 源码地址:https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio…

ROSCon 2016视频和幻灯片发布 By Tully Foote on 十月19,2016 7:28 AM 全部PPT下载地址:http://pan.baidu.com/s/1gf2sn2F ROSCon在各方面都创下了历史新高,超过450名与会者,比去年的赞助增加了60%. 感谢大家来和你的支持! 并感谢我们的赞助商的财务支持,使会议成长! 我们很高兴地宣布,我们已经发布了关于该计划的所有会谈的录音. 你可以找到它们链接到: http://roscon.ros.org/2016/#prog…

Research Code A rational methodology for lossy compression - REWIC is a software-based implementation of a a rational system for progressive transmission which, in absence of a priori knowledge about regions of interest, choose at any truncation time…

PL-SVO是基于点.线特征的半直接法单目视觉里程计,我们先来介绍一下基于点特征的SVO,因为是在这个基础上提出的. [1]References:      SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry                                                           ---Christian Forster, Matia Pizzoli, Davide Scaramuzza ∗ 从名字来看,是半…

该文件是APM的主文件. #define SCHED_TASK(func, rate_hz, max_time_micros) SCHED_TASK_CLASS(Copter, &copter, func, rate_hz, max_time_micros) /* scheduler table for fast CPUs - all regular tasks apart from the fast_loop() should be listed here, along with how of…

关于数据集 Cifar-10是由Hinton的两个大弟子Alex Krizhevsky.Ilya Sutskever收集的一个用于普适物体识别的数据集.Cifar是加拿大政府牵头投资的一个先进科学项目研究所. 说白了,就是看你穷的没钱搞研究,就施舍给你.Hinton.Bengio和他的学生在2004年拿到了Cifar投资的少量资金,建立了神经计算和自适应感知项目. 这个项目结集了不少计算机科学家.生物学家.电气工程师.神经科学家.物理学家.心理学家,加速推动了DL的进程.从这个阵容来看,DL已经…

转 xiewmang 新浪博客 本文主要介绍了Oracle数据货场中的三种优化:对分区的优化.维度优化和物化视图的优化,并给出了详细的优化代码,希望对您有所帮助. 我们在做数据库的项目时,对数据货场的优化,大约的原理只有两个:一是数据分块储藏,便于数据的转储和管教:二是其中处理,长进数据供给的速度.本文主要介绍了Oracle数据货场中的三种优化:对分区的优化.维度优化和物化视图的优化,基上面两个大约的原理,借助于数据货场的观念,罗列数据库的优化措施:1．分区在数据货场中,事实表,索引表,维度表分…