使用自定义的消息类型,实现service方式的节点间双向通信 在package目录下创建msg和srv目录,存放package需要使用的.msg和.srv文件． 在ROS中,message被设计为一种称为＂language-neutral interface definition language (IDL)＂的接口型定义语言．例如描述点云的消息类型通常被定义为: Header header // 包含ROS中常用的时间戳和坐标系信息 Point32[] pts ChannelFloat32[]…

一.项目介绍 [知识准备] ①Android Interface definition language(aidl,android接口定义语言),其目的实现跨进程的调用.进程是程序在os中执行的载体,一个程序对应一个进程,不同进程就是指不同程序,aidl实现不同程序之间的调用. ②主线程与子线程通信使用handler,handler可以在子线程中发出消息,在主线程处理消息,从而完成线程之间的通信,即使有多个线程,仍然是一个程序. ③不同程序之间需要通过aidl通信,通信方式可以有多种,aidl是…

之前写过一篇文章,https://www.cnblogs.com/qidian10/p/6028784.html 解释如何解决此类问题,但现在回过头来想一下,之前的文章还是太过浅显,无法完全有效的彻底解决此类问题. 近期因为工作原因,这个问题又凸显出来,这里做下解决思路,通过如下的解决思路基本可以应对任何此类这样的问题,能够快速准确的定位原因. 一.事发背景 谋SaaS架构产品,基于.net framework 跑在iis上,负载均衡3台web: 情况是每天的非固定时间会报一次cpu 100%的…

service可以在和多场合的应用中使用,比如播放多媒体的时候用户启动了其他Activity这个时候程序要在后台继续播放,比如检测SD卡上文件的变化,再或者在后台记录你地理信息位置的改变等等,总之服务嘛,总是藏在后头的. Service是在一段不定的时间运行在后台,不和用户交互应用组件.每个Service必须在manifest中 通过<service>来声明.可以通过contect.startservice和contect.bindserverice来启动. Service和其他的应用组件一样…

场景 WCF应用程序部署在IIS7中,使用net.tcp协议对外给几百台客户端提供服务,应用程序池不断崩溃重启. 分析过程 在事件查看器中看到的错误信息类似于 为应用程序池“XX”提供服务的进程在与 Windows Process Activation Service 通信时出现严重错误 使用windbg在崩溃时进行分析,找到引发崩溃的堆栈的最顶部信息进行搜索,找到两个补丁包安装上 用于搜索的顶部异常信息为:IOCompletionThunk.UnhandledExceptionFrame Be…

1.系列文章引言 1.1 适合谁来阅读? 本系列文章尽量使用最浅显易懂的文字.图片来组织内容,力求通信技术零基础的人群也能看懂.但个人建议,至少稍微了解过网络通信方面的知识后再看,会更有收获.如果您大学学习过<计算机网络>这门课,那么一定不要错过本系列文章. 特别推荐即时通讯开发者来阅读,因为针对移动弱网的问题,确实可以找到很多有价值的答案. 友情提示:本系列文章可能涉及以下通信技术范畴,如您有兴趣,也可自行系统地学习:   1.2 本系列文章的初衷 作为即时通讯(IM.消息推送等应用场景)相…

[终极解决方案]为应用程序池“XXX”提供服务的进程在与 Windows Process Activation Service 通信时出现严重错误.该进程 ID 为“XXXX”.数据字段包含错误号. 今天在客户现场也遇到这个问题了 查了下 还有一个类似的解决方案. http://www.cnblogs.com/qidian10/p/6028784.html 如果再现的话 就进行抓取dump 处理一下 感谢原作者. 困扰我大半年的错误,今天偶然间被解决了,特此分享给被同样问题纠结的朋友们! 之前的…

系统环境:Windows Server 2008 R2 64位, IIS 7.0 错误信息: 为应用程序池提供服务的进程在与 Windows Process Activation Service 通信时出现严重错误.该进程ID为. 应用程序池将被自动禁用,原因是为此应用程序池提供服务的进程中出现一系列错误. 导致网站不能访问,出现 503 错误,服务不可用,Service Unavailable. 解决的方法: 1. 将应用程序池设置为 经典 Classic 模式(如果是纯.NET应用,此步骤可…

1.简介 Service通信是双向的, 它不仅可以发送消息, 同时还会有反馈. 所以service包括两部分, 一部分是请求方( Clinet) , 另一部分是应答方/服务提供方( Server) . 这时请求方( Client) 就会发送一个request, 要等待server处理, 反馈回一个reply, 这样通过类似“请求-应答”的机制完成整个服务通信.这种通信方式的示意图如下:Node B是server( 应答方) , 提供了一个服务的接口, 叫做 /Service , 我们一般都会用s…

Activity与Service通信的方式有三种: 继承Binder类 这个方式只有当你的Acitivity和Service处于同一个Application和进程时,才可以用,比如你后台有一个播放背景音乐的Service,这时就可以用这种方式来进行通信. 用例子来说明其使用方法: 1. 来看Service的写法: public class LocalService extends Service { // 实例化自定义的Binder类 private final IBinder mBinder …