SVO详细解读 极品巧克力 前言 接上一篇文章<深度滤波器详细解读>. SVO(Semi-Direct Monocular Visual Odometry)是苏黎世大学Scaramuzza教授的实验室,在2014年发表的一种视觉里程计算法,它的名称是半直接法视觉里程计,通俗点说,就是结合了特征点法和直接法的视觉里程计.目前该算法已经在github上面开源(https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo).贺一家在它的开源版本上面进行改进,形成了SVO_Edgelet(ht…

Google官方MVP Sample代码解读 关于Android程序的构架, 当前(2016.10)最流行的模式即为MVP模式, Google官方提供了Sample代码来展示这种模式的用法. Repo地址: android-architecture. 本文为阅读官方sample代码的阅读笔记和分析. 官方Android Architecture Blueprints [beta]: Android在如何组织和构架一个app方面提供了很大的灵活性, 但是同时这种自由也可能会导致app在测试, 维护…

简介 本篇为大家介绍一个优秀的开源小项目:WebViewJavascriptBridge. 它优雅地实现了在使用UIWebView时JS与ios 的ObjC nativecode之间的互调,支持消息发送.接收.消息处理器的注册与调用以及设置消息处理的回调. 就像项目的名称一样,它是连接UIWebView和Javascript的bridge.在加入这个项目之后,他们之间的交互处理方式变得很友好. 在native code中跟UIWebView中的js交互的时候,像下面这样: //发送一条消息给UI…

SoftmaxLayer and SoftmaxwithLossLayer 代码解读 Wang Xiao 先来看看 SoftmaxWithLoss 在prototext文件中的定义: layer { name: "loss" type: "SoftmaxWithLoss" bottom: "fc8" bottom: "label" top: "loss" } 再看SoftmaxWithLossLayer的.…

pl/sql 代码块: SELECT count(distinct t2.so_nbr) INTO v_count2 FROM KFGL_YW_STEP_qd t2 WHERE t2.partition_id_month=to_number(substr(p_month, 5, 2)) AND t2.area_id = cur_area.area_id AND t2.prod_id in (20201010,20201011,20202011,20203030); sql 直接运行 SELECT…

将代码封装在机灵的包中 http://www.oracle.com/technetwork/issue-archive/2013/13-jan/o13plsql-1872456.html 绝大多数基于PL/SQL的应用都是由成千上万甚至上百万行代码组成,这里面包括了具体多变的用户需求. 商业逻辑的实现最初是由存储过程和函数完毕,可是开发人员须要考虑将这些过程和函数放在包中维护. 何为包? 包是一组PL/SQL代码元素(游标.类型.变量.过程.函数)集合的程序单元. 通常由包声明(对象声明)和包体…

本篇为大家介绍一个优秀的开源小项目:WebViewJavascriptBridge. 它优雅地实现了在使用UIWebView时JS与ios 的ObjC nativecode之间的互调,支持消息发送.接收.消息处理器的注册与调用以及设置消息处理的回调. 就像项目的名称一样,它是连接UIWebView和Javascript的bridge.在加入这个项目之后,他们之间的交互处理方式变得很友好. 在native code中跟UIWebView中的js交互的时候,像下面这样: //发送一条消息给UI端并定…

Jsoup代码解读之八-防御XSS攻击 防御XSS攻击的一般原理 cleaner是Jsoup的重要功能之一,我们常用它来进行富文本输入中的XSS防御. 我们知道,XSS攻击的一般方式是,通过在页面输入中嵌入一段恶意脚本,对输出时的DOM结构进行修改,从而达到执行这段脚本的目的.对于纯文本输入,过滤/转义HTML特殊字符<,>,",'是行之有效的办法,但是如果本身用户输入的就是一段HTML文本(例如博客文章),这种方式就不太有效了.这个时候,就是Jsoup大显身手的时候了. 在前面,我…

Jsoup代码解读之七-实现一个CSS Selector 当当当!终于来到了Jsoup的特色:CSS Selector部分.selector也是我写的爬虫框架webmagic开发的一个重点.附上一张street fighter的图,希望以后webmagic也能挑战Jsoup! select机制 Jsoup的select包里,类结构如下: 在最开始介绍Jsoup的时候,就已经说过NodeVisitor和Selector了.Selector是select部分的对外facade,而NodeVisito…

Jsoup代码解读之四-parser 作为Java世界最好的HTML 解析库,Jsoup的parser实现非常具有代表性.这部分也是Jsoup最复杂的部分,需要一些数据结构.状态机乃至编译器的知识.好在HTML语法不复杂,解析只是到DOM树为止,所以作为编译器入门倒是挺合适的.这一块不要指望囫囵吞枣,我们还是泡一杯咖啡,细细品味其中的奥妙吧. 基础知识 编译器 将计算机语言转化为另一种计算机语言(通常是更底层的语言,例如机器码.汇编.或者JVM字节码)的过程就叫做编译(compile).编译器(…