其实ceres solver用了挺多的,可能是入门不精,有时候感觉感觉不理解代码上是怎么实现的,这次就通过ceres的官网仔细看了一些介绍,感觉对cpp了解更好了一些. 跟g2o的比较的话,感觉ceres solver是一个更通用的非线性优化器,g2o是更加针对SLAM的开发.比如g2o对一个outlier有函数借口,我了解的ceres里就只能在计算error搞一搞了. 本来以为只有ceres提供了autodiff,后来被告之g2o也有了,那感觉ceres也没这么有优势了.不过真的要落地的肯定都…

Ceres Solver: 高效的非线性优化库(二)实战篇 接上篇: Ceres Solver: 高效的非线性优化库(一) 如何求导 Ceres Solver提供了一种自动求导的方案,上一篇我们已经看到. 但有些情况,不能使用自动求导方案.另外两种方案:解析求导和数值求导. 1. 解析求导 有些情况无法定义模板代价函数.比如残差函数是库函数,你无法知道.此时我们可以构建一个NumericDiffCostFunction,例如\[f(x)=10-x\].上面的例子变成 struct Numeric…

    最近开发中,需要对图片做一些处理与线性技术,这时就用到了Ceres Solver.如何把Ceres Solver集成到Android里呢? 官网给了一个解决方案,简洁明了:   Download the Android NDK version r9d or later. Run ndk-build from inside the jni directory. Use the libceres.a that gets created.(意思是:下载NDK r9d 或更新版本,然后进入 下载…

使用Ceres Solver库处理后端优化问题,首先系统的优化函数为…

Ceres Solver: 高效的非线性优化库(一) 注:本文基于Ceres官方文档,大部分由英文翻译而来.可作为非官方参考文档. 简介 Ceres,原意是谷神星,是发现不久的一颗轨道在木星和火星之间"矮行星"(冥王星降级之后,同为矮行星).Google开源了Ceres Solver库,是一个解很多非线性最优化问题的高效.方便的工具. 官方网站:http://ceres-solver.org/ 源码地址:https://github.com/ceres-solver/ceres-sol…

CSS入门 style元素设置CSS 基本格式 <style type="text/css"> body { background-color: #eaf3da; } p { border: 1px solid gray; } </style> 给多个元素同一个css,加, h1,h2{ } 继承与覆盖继承 link加载css文件 <link rel="stylesheet" type="text/css" href…

题目:Given a m x n matrix, if an element is 0, set its entire row and column to 0. Do it in place. Follow up: Did you use extra space?A straight forward solution using O(mn) space is probably a bad idea.A simple improvement uses O(m + n) space, but sti…

在Android平台上使用Ceres求解器,官方教程不明确,且编译过程遇到了很多问题. 环境 Ubuntu 18.04 源代码 https://github.com/Great-Keith/ceres-android 准备工作 Eigen 3.3.7(最新):在编译Ceres的时候需要使用. NDK r20(最新):NDK r14b版本无法使用,建议使用高于14的版本. Ceres 1.14.0(最新)已经附带在仓库中. [NOTE] Ceres其他依赖项按照官方教程进行配置,建议先检验Linu…

原创: 鱼鹰Osprey  鱼鹰谈单片机 3月2日 预计阅读时间: 4 分钟 对于想入门操作系统的读者,我的建议是先学 uCOS II.原因有以下几点: 1.最为重要的原因是网上相关资源非常丰富,这对于初学者来说非常重要. 2.代码写的很经典,非常规范,能从中学到非常多知识,对于想 C 语言进阶的同学来说,是非常值得学习的一份代码. 3.听说代码优化级别高的情况下不会出现问题. 当然不建议商用,因为这涉及到版权问题. 操作系统涉及内容较多,有扎实基础的话,一个月时间足够掌握 u/COSII ,但…

参考博文:https://blog.csdn.net/wzheng92/article/details/79504709…