实时控制软件设计第二次作业 myRobot

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实时控制软件设计第二次作业 myRobot

#include<iostream> #include <Eigen/Dense> #include <math.h> #include <vector> using namespace std; using namespace Eigen; using Eigen::MatrixXd; ; //定义Frame(二维笛卡尔坐标系)类 class Frame{ private: double Ox; double Oy;//Frame对象在WF(世界坐标系)下…

实时控制软件设计第一周作业-汽车ABS软件系统案例分析

汽车ABS软件系统案例分析 ABS 通过控制作用于车轮制动分泵上的制动管路压力,使汽车在紧急刹车时车轮不会抱死,这样就能使汽车在紧急制动时仍能保持较好的方向稳定性. ABS系统一般是在普通制动系统基础上加装了轮速传感器,电子控制单元,制动压力调节器.制动时,通过分析传感器车速轮速数据判断车轮是否处于抱死拖滑状态,并据此控制制动压力调节器进行高频增压,保压,减压,防止车轮抱死. Q1.该系统有哪些强实时功能需求?需要对哪些实时事件进行实时响应,对允许的实时延迟的数量级进行估计. A1.强实时需求:…

《实时控制软件设计》之Github提交作业步骤

在掌握GIT/GITHUB基本操作后,接下来把第一次的编程作业提交到 https://github.com/RTCSD15/HOMEWORK1 ,把第二次的编程作业提交到https://github.com/RTCSD15/HOMEWORK2 . 下面介绍基本操作步骤,由于提交文件较少,所以下面的步骤没有用到GIT客户端,都是在GITHUB网页上完成的,同学们在完成第一次作业提交后,可尝试用客户端提交第二次作业. 下面模拟一名同学的提交作业的过程,该同学学号为U2012xxxxxx,在GITHU…

实时控制软件设计作业_01——汽车ABS系统分析

制动防抱死系统(antilock brake system)简称ABS.作用就是在汽车制动时,自动控制制动器制动力的大小,使车轮不被抱死,处于边滚边滑(滑移率在20%左右)的状态,以保证车轮与地面的附着力在最大值. 原理:在制动时,ABS根据每个车轮速度传感器传来的速度信号,可迅速判断出车轮的抱死状态,关闭开始抱死车轮上面的常开输入电磁阀,让制动力不变,如果车轮继续抱死,则打开常闭输出电磁阀,这个车轮上的制动压力由于出现直通制动液贮油箱的管路而迅速下移,防止了因制动力过大而将车轮完全抱死.在让制…

《实时控制软件设计》第一周作业欧梓峰 U201317662 （更新）

CNC 插补计算程序分析前言:插补(Interpolation),即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程.一般是已知起点坐标.终点坐标和轨迹,由数控插补计算程序实时的算出各个中间的坐标来拟合零件的轮廓曲线.(参考文献:数控技术) 一.该系统有哪些强实时功能需求?需要对哪些实时事件进行实时响应,对允许的实时延迟的数量级进行估计. 答:该系统对如何控制刀具或工具的运动有强的实时控制需求,通过插补控制和位置控制以及主轴控制实现一边插补进行运算,一边进行加工,才能完成程序规定的加工任务,反过…

实时控制软件设计第一次作业 Draw

#include <iostream> #include <cstring> #include <math.h> #include <Eigen/Dense> using Eigen::MatrixXd; using namespace std; class Point { public: double x; double y; void Showpoint(void); void movexy(MatrixXd p);//平移算子 void rotang(…

《实时控制软件设计》之Automation Studio开发环境

Automation Studio是贝加莱公司的控制软件开发平台,软件可运行在贝加莱的基于PC的控制器上,基于Automation Studio我们可构建一个完整的控制软件构建.测试和仿真运行平台.本文以一个简单的例子介绍用Automation Studio进行基于C++的控制软件开发环境搭建和仿真运行. 我们的目标: 1)用C++写一个用户程序,该程序被实时控制器的一个实时任务所调用,每100ms执行一次. 2)用组态工具画一个可视化界面,把用户程序中的一些变量和界面上的控件关联起来. 3)把…