SYNC是CANopen管理各节点同步数据收发的一种方法,相当于网络节拍,基于同步的PDO按照这个网络节拍来执行实时数据的收发.SYNC属于生产/消费型通讯方式,网络中有且只有一个SYNC生产者,一般有多个消费者,其网络标识符优先级很高,一般设置为0x80,基本上除了NMT优先级最高.SYNC生产者按照固定频率发送SYNC报文,需要SYNC的节点(消费者)将其接收并计数,当计数值达到节点相应TPDO要求时,该TPDO映射的数据被发送(根据PDO传输类型也可能是映射数据更新),此过程中SYNC生产…

(于2007.1.22) 由于PDO所传输的数据内容是无协议的且分配的标识符范围较SDO靠前,因此,其效率和优先级都是较高的,通常用于实时过程数据的传输. PDO是生产/消费类型的通讯方式,数据只有一个生产者(发送),但是消费者(接收)可以有多个,生产者和消费者事先都已知道数据的类型和内容(通过设置PDO映射来管理). 对PDO通讯参数的设置可以实现四种通讯方式: 同步传输.在收到SYNC消息后触发PDO发送,可以定义收到几个SYNC后触发一次TPDO,在有SYNC的CANopen网络中,SYN…

SDO是服务数据对象接口(Service Data Obiect)的缩写,顾名思义提供服务数据的访问接口,服务数据就是一些实时性要求不高的数据,一般是指节点配置参数,因此,SDO一般用来配置和获得节点的配置参数.其优先级只比心跳(Heartbeat)高. SDO既然称之为服务,那就要有服务的提供者和使用者,提供者就是SDO server,使用者就是SDO client,在CANopen网络中每个节点都要有一个SDO server,因为每个节点的对象字典大部分对象都是通过SDO来访问的,对象字典的…

在公司开发的RT下没法使用C库,并且替代库函数没有几个,需要用到setjmp和longjmp函数,没办法,只能自己想办法了,上sourceforge淘换到一个小日本的工程,提供这两个函数的替代源码,名字叫libcont,下载下来发现实在Linux下编译的,查看Makefile文件,使用了GCC和NASM,郁闷了,但是实在找不到windows下的代码了,看看能不能移植到VC下吧! 千辛万苦,本想修改代码移植到VC下,无奈汇编格式差异较大,后经同事提醒,在VS2005下调用NASM总算把汇编嵌进来了…

有关节点地址和网络波特率的在线设置等:下载…

(十年前的旧文,不舍等扔) 创建日期:2005-11-17 修改日期:2005-11-17 文件名称:简单CANOpen 协议说明.doc 作者:winshton 版本:V1.0 (注:本文以24in 24out I/O模块为例说明,对在单片机下实现简单的CANopen简单功能作分析设计,文档中所有功能均已在AVR上实现) 本说明是CAN上层协议CANOpen协议的嵌入式简化,较原始CANOpen版本简单易用,且更适应嵌入式模块通讯的需要,并且兼容CANOpen协议. 下面按照协议支持的功能分别…

CANopen专有个子协议用来描述怎样去通过网络设置节点地址和波特率,就是CiA DSP-305,大伙都叫LSS协议,是Layer Setting Services的缩写,不太好翻译,可以叫底层设置服务协议吧. 属于主从式服务,类似于NMT的方式,占用2021(for master)和2020(for slave)两个标识符.CANopen网络中同时只能有一个节点能提供LSS Master服务,并且该节点同时也必须是NMT Master.网络上的其他节点都提供LSS Slave服务. 假设网络上…

我们知道OD(对象字典)是CANopen的核心,所有功能都是围绕它开展的,是协议栈的数据中心,良好的OD实现是协议栈高效稳定运行的基础,而OD的实现最基本的一点就是怎么去保存它.因为OD的内容比较杂,读写属性上,有只读数据.只写数据.可读写数据:保存要求上有非易失和掉电丢失两种类型:数据类型上有字符型.整型.长整型等等:存储格式上有8位.16位.32位等.其它的不管,本文现只讨论怎么利用单片机的资源去尽量满足OD的存储需求. 有人会以为这还要讨论么?只读的就放在只读存储器中,可写的就放在RAM中…

SDO是CANopen协议中最复杂的一部分,带有应答机制,有多种传输方式,并且完整的SDO功能节点需提供1个SDO server和多个SDO client,因此SDO的实现异常困难,协议多种传输方式的解析处理还有迹可循,多个SDO client服务和多个对SDO server的访问的协调就不容易了,这里介绍一种方法——SDO线程来解决. 注意,这里的线程可不是操作系统提供的多线程技术,况且为保证协议栈良好的移植性,在CANopen协议栈核心代码里中也不好去调与操作系统相关的库函数.我们这里的SD…

1. FFTW介绍 FFTW由麻省理工学院计算机科学实验室超级计算技术组开发的一套离散傅立叶变换(DFT)的计算库,开源.高效和标准C语言编写的代码使其得到了非常广泛的应用,Intel的数学库和Scilib(类似于matlab的科学计算软件)都使用FFTW做FFT计算. FFTW是计算离散Fourier变换(DFT)的快速C程序的一个完整集合. l        它可计算一维或多维.实和复数据以及任意规模的DFT:甚至包括正弦/余弦变换和离散哈特莱变换(DHT). l        FFTW输入…