Step1 : First, create the top level catkin workspace directory and a sub-directory named src (pronounced source). The top level directory's name is arbitrary, but is often called catkin_ws (an abbreviation of catkin_workspace), so we will follow this…

这是因为在ros工作空间的包中没有include文件夹造成的,所以在该路径下创建include的文件夹,问题就解决了.…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 教案1 ROS Kinetic系统入门 ROS Kinetic在Ubuntu 16.04.01 安装可参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51364622 ROS版本特色和官网wiki可参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51371427 ROS入门指南可参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay…

中文稍后补充,先上官方原版教程.ROS Kinetic 搭配 Gazebo 7 附件----官方教程 Tutorial: ROS integration overview As of Gazebo 1.9 and ROS Hydro, Gazebo no longer has any direct ROS dependencies and is now installed as an Ubuntu stand-alone package. Historically using Gazebo wi…

Installing ROS Indigo on the Raspberry Pi Description: This instruction covers the installation of ROS Indigo on the original Raspberry Pi with Raspbian.Keywords: Raspberry Pi, Setup, IndigoContents 1 Introduction This tutorial explains how to instal…

Learning ROS 学习ROS Depending on your learning style and preferences, you can take two approaches to learning ROS: 根据你的学习风格和喜好,你可以采取两种方法来学习ROS: Start the Tutorials - Dive in right away and start working with ROS.  一种是直接开始上手操作ROS (教程:http://wiki.ros.or…

原文网址:http://www.cnblogs.com/liuamin/p/5704281.html 刚接触ROS,学着写了第一个程序,怕以后忘记,就将其步骤记录下来.. 首先你必须保证你电脑已安装配置好ROS. 1.创建工作空间(workspace) 我们所创建功能包package,应该全部放到一个叫做工作空间(workspace)的目录中 .你可以把目录存储在你账号的任何位置例如,我所创建的工作空间的是路径/home,同时你可以用任何你喜欢的名字命名你的工作空间,我的工作空间名为 test,…

刚接触ROS,学着写了第一个程序,怕以后忘记,就将其步骤记录下来.. 首先你必须保证你电脑已安装配置好ROS. 1.创建工作空间(workspace) 我们所创建功能包package,应该全部放到一个叫做工作空间(workspace)的目录中 .你可以把目录存储在你账号的任何位置例如,我所创建的工作空间的是路径/home,同时你可以用任何你喜欢的名字命名你的工作空间,我的工作空间名为 test,现在请使用标准的mkdir命令行去创建一个工作空间.我首先建立一个工作空间,名字为test, 此处创建…

概念 ROS里面有一系列概念,作为初学者,最先接触的概念无非是node, package和workspace. node node是ROS里面最小的执行单位,你可以把node看成是一个main函数,当你启动一个node,就相当于启动了一个main函数,通常这个main函数会不停循环监听某个消息,或者执行一系列操作,直至你关闭它,或者执行完退出. package package是ROS里面最小的编译单位,也是ROS里面的搜索单位,你可以把package看成是一个有结构的文件夹,它包含多个node以…

博客转载自:https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/50388429 Catkin tutorials: http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials 1.  catkin_make 与cmake的关系 程序在cmake编译是这样的流程, cmake指令依据你的CMakeLists.txt 文件,生成makefiles文件,make再依据此makefiles文件编译链接生成可执行文件. catkin_mak…

参考资料: ROS安装: ros 是一个framework 和Android有点像,内核用的linux.Ros提供了一种供机器人开发者迅速上手的一个平台, 可以快速搭建自己的应用,利用ros下面自带的应用,不需要自己再重复写程序. 1.ros官网资料很多 http://www.ros.org/ ros官网 点击进入wiki ,里面有ros安装等一系列教程.   2.注重平台选择,相应的Ubuntu版本对应着相应的Ros版本.这点需要大家搞清楚. 平台选择: Ubuntu: 14.04 Ros :…

msg: msg files are simple text files that describe the fields of a ROS message. They are used to generate source code for messages in different languages. srv: an srv file describes a service. It is composed of two parts: a request and a response. ms…

教程 维基 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 快速过程 创建包 $ cd ~/catkin_ws $ mkdir ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_w $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 编译包: $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make 详细过程 1安装环境配置(桌面进入命令行) e…

在ROS actionlib学习(一)中的例子展示了actionlib最基本的用法,下面我们看一个稍微实际一点的例子,用actionlib计算斐波那契数列,并发布反馈(feedback)和结果(result).斐波那契数列指的是这样一个数列: 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21, 34, 55, 89, 144, 233,377,610,987,1597,2584,4181,6765,10946,17711,28657,46368........ 这个数列从第3项开始,每一项都等于…

Communication with ROS through USART Serial Port We always need to communicate with ROS through serial port as we have many devices like sensors, touch-screen, actuators to be controlled through USART serial protocol. After some investigation, I foun…

上一节我们完成了 message & srv 文件的创建和加入编译,这次我们要玩简单的Publisher 和 Subscriber 要玩 Publisher 和 Subscriber, 需要具备的条件有哪些呢?先总结一下: 创建并生成自己的Package,本次是 beginner_tutorials 创建并生成ROS message & srv 详细版的手记要看我上传到百度文库的文件了:http://wenku.baidu.com/view/f872755a26fff705cc170ade…

至此,我们初步学习了ROS的基本工具,接下来一步步理解ROS的各个工作部件的创建和工作原理. 本文的详细文档:http://wenku.baidu.com/view/623f41b3376baf1ffd4fad7a Creating a ROS msg and srv This tutorial covers how to create and build msg and srv files as well as therosmsg, rossrv and roscp commandline t…

一.创建发布器节点 1 节点功能: 不断的在ROS网络中广播消息 2 创建节点 (1)打开工作空间目录 cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 创建一个发布器节点("talker"),它将不断的在ROS网络中广播消息. --> (2)创建src文件夹 mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src (3)创建talkler.cpp文件,幷附上代码 #include "ros/ros.h&…

本文首发于个人博客https://kezunlin.me/post/e2780b93/,欢迎阅读! Tutorial to Install and Configure ROS Kinetic on Ubuntu 16.04. ROS release ROS version Ubuntu version 2016.3 ROS Kinetic Kame Ubuntu 16.04(Xenial)/Ubuntu 15.10 Install Guide quick commands sudo sh -c…

第 1 关卡:安装和配置 ROS 环境 目标:在计算机上安装和配置 ROS 环境. 安装 ROS 按照 ROS 安装说明进行安装. 管理环境 确定环境变量 ROS_ROOT 和 ROS_PACKAGE_PATH 已经设置好了.以我的为例: printenv | grep ROS 输出为: ROS_ETC_DIR=/opt/ros/melodic/etc/ros ROS_ROOT=/opt/ros/melodic/share/ros ROS_MASTER_URI=http://localhost:…

按照以下步骤照做就可以了,很简单的,就是浪费一点点时间罢了.也可以退而求其次,买个树莓派3B+来玩,哈哈. Step 1: Install Dependecies and Download the Packages Let’s start by setting up the repositories and installing the necessary dependencies sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu…

本文档来源于:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 写发布者节点如前所述,节点是连接到ROS网络的一个可执行程序,在该例中,写一个节点名为Talker,该节点对外不断发布消息. 先转到包路径: roscd begginner_tutorials 先创建一个src目录用于存放源代码: mkdir -p src 然后在其中创建一个talker.cpp源文件,并将如下内容粘贴其中(代码解读见其…

本文主要部分来源于ROS官网的Tutorials. Ubuntu install of ROS Kinetic # Setup your sources.list sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # Set up your keys sudo apt-key adv…

之前一直觉得不用IDE写程序看着好像我很能的样子. 其实就相当于工业时代我还钻木取火并且告诉别人你们用打火机根本不知道火被点燃的过程是怎样的. 因为这个技能并非人人都会,就可以拿出去到处臭屁 好了, 在用QT打开项目工程文件的CMakeList时, 发现打不开, QT报错是这样: Cannot create file /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/toplevel.cmake.user: Permission denied 开始以为只是用户权限不够,傻乎乎…

github source: https://github.com/googlecartographer/cartographer_turtlebot 1. Building & Installation Installation has been tested on Ubuntu 14.04 (Trusty) with ROS Indigo, but may also work on Ubuntu 16.04 (Xenial) with ROS Kinetic. We recommend us…

Cartographer is a backpack equipped with Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) technology. 1. Platform Dell PC installed Ubuntu 14.4 and ROS Indigo. 2. Building & Installation We recommend using wstool and rosdep. For faster builds, we also re…

在机器人的控制中,坐标系统是非常重要的,在ROS使用tf软件库进行坐标转换. 相关链接:http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Learning_tf 一.tf简介         我们通过一个小小的实例来介绍tf的作用. 1.安装turtle包 $ rosdep install turtle_tf rviz $ rosmake turtle_tf rviz 2.运行demo 运行简单的demo: $ roslaunch turtle_tf turtle_tf_…

在前面的两篇博客中我们用C++在ROS中创建了一个发布者和接收者,并使用catkin_make构建了新的节点,下面就需要验证一下,我们写的是否正确. 首先运行roscore roscore 在使用catkin之前,确保把workspace的setup.bash文件source一下,这个文件必须是你执行catkin_make之后生成的文件. # In your catkin workspace $ cd ~/catkin_ws $ source ./devel/setup.bash 打开一个新的终…

msg是一个描述ROS消息字段的简单的文本文件,它们经常用来为消息产生不同语言的源代码. srv文件描述一个服务,它由请求和响应两部分组成. msg文件被存储在一个包的msg目录下,srv文件被存储在srv目录下.msg是简单的文本文件,它的每一行由一个字段的类型和字段的名称组成. 你可以使用的字段的类型有: int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 string time, duration other msg files…

一.msg和srv介绍 msg: msg文件使用简单的文本格式声明一个ROS message的各个域. 仅须要创建一个msg文件,就能够使用它来生成不同语言的message定义代码. srv:srv文件则声明了一个服务,包括request(请求)和response(响应). msg文件和srv文件分别存储在包的msg文件夹和srv文件夹下. 1.msg文件 msgs是简单的txt文件.每行定义一个信息域,每行的格式为: 信息域的名称 信息域的类型 信息域的类型有下面几种: int8, int16…