mathworks社区中的这个资料还是值得一说的. 1 openExample('mpc/mpccustomqp') 我们从几个角度来解析两者关系,简单的说就是MPC是带了约束的LQR. 在陈虹模型预测控制一书中P20中,提到在目标函数中求得极值的过过程中,相当于对输出量以及状态量相当于加的软约束 而模型预测控制与LQR中其中不同的一点,就是MPC中可以加入硬约束进行对状态量以及输出量的硬性约束 形如:S.T.表示的硬性约束,在LQR中没有这一项 下面我们从代码的角度解析这个问题:1, 定义被控…

模型预测控制是一种基于模型的闭环优化控制策略. 预测控制算法的三要素:内部(预测)模型.参考轨迹.控制算法.现在一般则更清楚地表述为内部(预测)模型.滚动优化.反馈控制. 大量的预测控制权威性文献都无一例外地指出, 预测控制最大的吸引力在于它具有显式处理约束的能力, 这种能力来自其基于模型对系统未来动态行为的预测, 通过把约束加到未来的输入.输出或状态变量上, 可以把约束显式表示在一个在线求解的二次规划或非线性规划问题中. 模型预测控制具有控制效果好.鲁棒性强等优点,可有效地克服过程的不确定性.…

Autofac 隐式关系类型 Autofac 支持自动解析特定类型,隐式支持组件与服务间的特殊关系.要充分利用这些关系,只需正常注册你的组件,但是在使用服务的组件或调用Resolve()进行类型解析时,若要改变构造函数的参数,需要使用特定关系类型. 例如,当Autofac注入一个IEnumerable<ITask>类型的构造函数参数时,它不会寻找提供了IEnumerable<ITask>的组件.相反,容器会发现所有的ITask实现且注入它们. (别担心,下面有例子显示各种类型的用法…

http://www.p-chao.com/ja/2016-09-27/matlab%E8%A7%A3%E6%9E%90pfm%E6%A0%BC%E5%BC%8F%E5%9B%BE%E5%83%8F/ 关于pfm格式,从来没有官方权威的定义,但是常常在一些场合用到,如生物医学成像,红外成像等,尤其是其浮点方式的存储的位图使得其在科研和学习场合应用都很方便,Middlebury数据库中的视差图像就是以pfm格式进行存储的. 一.PMF格式 PMF格式主要有两部分组成:头.元数据. 头有三行: 第一…

学习开源代码,是一种很快的提升自己的学习方法.Wordpress作为一个开源的博客系统,非常优秀,应用广泛,使用起来简单方便,具有丰富的主题和插件,可以按照自己的需求来任意的进行修改.所以就从wordpress的源码开始自己的php学习之路,希望自己能坚持下去! Wordpress版本:3.1.2 平台:新浪sae平台.monk.sinaapp.com Wordpress是一个单入口的文件,所有的前端处理都必须经过index.php,这是通过修改web服务器的rewrite规则来实现的.这种做法…

Wordpress是一个单入口的文件,所有的前端处理都必须经过index.php,这是通过修改web服务器的rewrite规则来实现的.这种做法的好处是显而易见的,这样URL更好看,不必为每一个url新建一个文件. 我们看看wp大致的文件调用是什么样子的. wordpress可以分为3个阶段,一是初始化阶段,即初始化常量.环境.加载核心文件等等:二是内容处理阶段,即根据用户的请求调用相关函数获取和处理数据,为前端展示准备数据:三是主题应用阶段,在这个阶段,需要展示的数据已经准备完毕,需要根据用户…

前言 Apollo中用到了PID.MPC和LQR三种控制器,其中,MPC和LQR控制器在状态方程的形式.状态变量的形式.目标函数的形式等有诸多相似之处,因此结合自己目前了解到的信息,将两者进行一定的比较. MPC( Model predictive control, 模型预测控制 ) 和 LQR( Linear–quadratic regulator,线性二次调解器 ) 在状态方程.控制实现等方面,有很多相似之处,但也有很多不同之处,如工作时域.最优解等,基于各自的理论基础,从研究对象.状态方程…

参考:https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI1NjkxOTMyNQ==&mid=2247486444&idx=1&sn=6538bf1fa74429600d8fa10f4f766a58&chksm=ea1e199edd699088aee4b3c72404649751c60a9901ab71421f64e7125759765193bb4827aa15&scene=0&xtrack=1#rd https://mp.weixin.…

由于需要在一个Android项目中使用神经网络,而经过测试发现几个Github上开源项目的训练效果就是不如Matlab的工具箱好,所以就想在Android上使用Matlab神经网络代码(可是...) 这个问题大概处理了两天,原本预计5个小时的... 过程遇到了诸多一手坑以及看到相关资料的对新手不友好,所以就把过程记录下来希望能给后来者一些帮助 这个教程从0开始讲如何在Android App中使用Matlab的神经网络代码 整个过程大概可以分成这么几步: 首先你要在Matlab中写一个完整的神经网…

一.学习目标. (1)了解Matlab与数学建模竞赛的关系. (2)掌握Matlab数学建模的第一个小实例—评估股票价值与风险. (3)掌握Matlab数学建模的回归算法. 二.实例演练. 1.谈谈你对Matlab与数学建模竞赛的了解. Matlab在数学建模中使用广泛:MATLAB 是公认的最优秀的数学模型求解工具,在数学建模竞赛中超过 95% 的参赛队使用 MATLAB 作为求解工具,在国家奖队伍中,MATLAB 的使用率几乎 100%.虽然比较知名的数模软件不只 MATLAB. 人们喜欢使…

1. Volley简介 我们平时在开发Android应用的时候不可避免地都需要用到网络技术,而多数情况下应用程序都会使用HTTP协议来发送和接收网络数据.Android系统中主要提供了两种方式来进行HTTP通信,HttpURLConnection和HttpClient,几乎在任何项目的代码中我们都能看到这两个类的身影,使用率非常高. 不过HttpURLConnection和HttpClient的用法还是稍微有些复杂的,如果不进行适当封装的话,很容易就会写出不少重复代码.于是乎,一些Android…

最近指导几位新人,学习了一下String,StringBuffer和StringBuilder类,从反馈的结果来看,总体感觉学习的深度不够,没有读出东西.其实,JDK的源码是越读越有味的.下面总结一下我读这些源码的收获吧. 注意:虽然源码的版本是JDK6,但是个人觉得学习这个版本的源码对于理解数据结构非常有帮助,因为String就是一个数据结构,它是char []的封装,实现了很多对char []的操作 第一部分:String源码解析 (1)String实现了CharSequence接口,这个接…

一.请知晓 本文是基于: Event Recommendation Engine Challenge分步解析第一步 Event Recommendation Engine Challenge分步解析第二步 需要读者先阅读前两篇文章解析 二.用户社交关系信息处理 这一步需要user_friends.csv.gz文件,我们先来看看文件内容: import pandas as pd df_user_friends = pd.read_csv('user_friends.csv.gz', compres…

目录 1. 引言 2. 初始化bean的入口 3 尝试从当前容器及其父容器的缓存中获取bean 3.1 获取真正的beanName 3.2 尝试从当前容器的缓存中获取bean 3.3 从父容器中查找bean 3.4 解析bean的依赖 3.5 再一次尝试从缓存中获取 4. 真正创建Bean的方法createBean() 4.1 实例化bean的前置处理 4.2 选择合适的策略创建bean实例 4.3 填充bean的属性,解析依赖,递归创建依赖的bean 4.4 初始化bean 5. 总结 6.…

小学时候我们就知道,数学中有自然数.整数.分数.小数等等很多种类型的数.到了中学,我们又发现了其实还有无理数.复数这些有些特殊的数.到了大学学了高等数学之后,我们又知道了其实还存在着无穷大.无穷小这样"不可思议"的"数". 为了对各种数据类型都能够做到有效处理,Matlab中也规定了一系列不同的数据类型,下面对其进行一一介绍. 数值类型 数值类型其实就对应于数学中的各种类型的数,包括下面几种: 整数 浮点数(包括单精度和双精度) 复数 无穷量 非数值量 逻辑类型 现…

函数Sizzle(selector,context,results,seed)用于查找与选择器表达式selector匹配的元素集合.该函数是选择器引擎的入口. 函数Sizzle执行的6个关键步骤如下: 1.解析选择器表达式,解析出块表达式和关系符. 2.如果存在位置伪类,则从左向右查找: a.查找第一个块表达式匹配的元素集合,得到第一个上下文元素集合. b.遍历剩余的块表达式和块间关系符,不断缩小上下文元素集合. 3.否则从右向左查找: a.查找最后一个块表达式匹配的元素集合,得到候选集,映射集…

                                                                      第3章:管理组件之间的依赖关系 基于Prism库的复合应用程序可能包含许多松耦合的类型和服务.他们需要提供内容和接收基于用户行为的通知.因为他们是松散耦合的,他们需要一种方式进行互动和相互沟通来提供所需的业务功能. 为了集中这些不同的块,基于Prism库的应用程序依赖于依赖注入容器.依赖注入容器通过提供设施去实例化类的实例和管理他们基于容器配置的寿命来减少对…

转载请注明出处:http://blog.csdn.net/guolin_blog/article/details/17612763 经过前面两篇文章的学习,我们已经掌握了Volley各种Request的使用方法,包括StringRequest.JsonRequest.ImageRequest等.其中StringRequest用于请求一条普通的文本数据,JsonRequest(JsonObjectRequest.JsonArrayRequest)用于请求一条JSON格式的数据,ImageReque…

caffe 用matlab解析日志画loss和accuracy clc; clear; % load the log file of caffe model fid = fopen('log-previous-insulator.txt', 'r'); tline = fgetl(fid); accuracyIter =[]; accuracyArray =[]; lossIter = []; lossArray = []; %record the last line lastLine = ''…

UML与解析架构 UML是什么 统一建模语言(英语:Unified Modeling Language,缩写 UML)是非专利的第三代建模和规约语言.UML是一种开放的方法,用于说明.可视化.构建和编写一个正在开发的.面向对象的.软件密集系统的制品的开放方法.UML展现了一系列最佳工程实践,这些最佳实践在对大规模,复杂系统进行建模方面,特别是在软件架构层次已经被验证有效.(百度百科) 作为一种统一的建模语言,UML具有完全的面向对象特性,UML使用类作为建模的主题对象,能够很好地涵盖面向对象设计…

我们都知道,Hive 内部提供了大量的内置函数用于处理各种类型的需求,参见官方文档:Hive Operators and User-Defined Functions (UDFs).我们从这些内置的 UDF 可以看到两个用于解析 Json 的函数:get_json_object 和 json_tuple.用过这两个函数的同学肯定知道,其职能解析最普通的 Json 字符串,如下: hive (default)>  SELECT get_json_object('{"website"…

1. 项目主要文件存放的路径 2.app.module.ts模块解析 3.模块和组件关系 |--app.module.ts(模块) |--app.component.ts(组件)  |--app.component.html(HTML模板)  |--app.component.css(CSS样式表)一个模块可以有多个组件,一个组件也可以有多个样式表,但只有一个HTML模板.…

目录 目录 迭代器 iter 内建的迭代器生成函数 迭代器在 for 循环中 迭代器与字典 迭代器与文件 创建迭代器对象 创建迭代对象并实现委托迭代 迭代器的多次迭代 列表解析 列表解析的样例 列表解析和迭代器 迭代器 迭代器是一个含有 next() 方法的对象,让我们可以迭代不是序列数据类型但表现出序列行为的对象,所以可以说迭代器为类序列对象提供了一个类序列的接口(只要是实现了 __iter__() 方法的对象,就可以使用迭代器来进行访问).迭代器从对象的第一个元素开始访问,直到所有的元素被遍…

一.数据准备 现准备原始json数据(test.json)如下: {"movie":"1193","rate":"5","timeStamp":"978300760","uid":"1"} {"movie":"661","rate":"3","timeStam…

作者:小傅哥 系列:https://bugstack.cn/md/spring/develop-mybatis/2022-03-20-%E7%AC%AC1%E7%AB%A0%EF%BC%9A%E5%BC%80%E7%AF%87%E4%BB%8B%E7%BB%8D%EF%BC%8C%E6%89%8B%…

作者:小傅哥 博客:https://bugstack.cn 沉淀.分享.成长,让自己和他人都能有所收获! 一.前言 管你吃几碗粉,有流量就行! 现在我们每天所接收的信息量越来越多,但很多的个人却没有多少分辨知识的能力.很多知识信息也只是蹭热点的泛知识,但泛知识只是一种空泛.不成系统.甚至可能是错误的信息群,不过就是这样的信息却给内容消费者一种"成功获取了知识"吃饱的幻觉,却丧失了对知识层次的把控. 而作为一个本身就很理科的程序员来说,如果都是被泛知识充斥,花费着自己的精力和时间,没有经…

点这里进入ABP系列文章总目录 基于DDD的现代ASP.NET开发框架--ABP系列之4.ABP模块系统 ABP是“ASP.NET Boilerplate Project (ASP.NET样板项目)”的简称. ABP的官方网站:http://www.aspnetboilerplate.com ABP在Github上的开源项目:https://github.com/aspnetboilerplate 本文由东莞-天道提供翻译 ABP模块系统简介 ABP框架提供了创建和组装模块的基础,一个模块能够依…

原文:Dependency Injection 作者:Steve Smith 翻译:刘浩杨 校对:许登洋(Seay).高嵩 ASP.NET Core 的底层设计支持和使用依赖注入.ASP.NET Core 应用程序可以利用内置的框架服务将它们注入到启动类的方法中,并且应用程序服务能够配置注入.由 ASP.NET Core 提供的默认服务容器提供了最小功能集并且不是要取代其他容器. 查看或下载示例代码 什么是依赖注入 依赖注入(Dependency injection,DI)是一种实现对象及其合作…

XML语言 什么是XML? XML是指可扩展标记语言(eXtensible Markup Language),它是一种标记语言,很类似HTML.它被设计的宗旨是传输数据,而非显示数据. XML标签没有被预定义,需要用户自行定义标签. XML技术是W3C组织(World Wide Web Consortium万维网联盟)发布的,目前遵循的是W3C组织于2000年发布的XML1.0规范. XML被广泛认为是继Java之后在Internet上最激动人心的新技术. XML技术用于解决什么问题? 在现实生…

转自:http://www.cnblogs.com/iOS-mt/p/4268532.html 感谢作者:梦想通 前言 从事音乐相关的app开发也已经有一段时日了,在这过程中app的播放器几经修改我也因此对于iOS下的音频播放实现有了一定的研究.写这个系列的博客目的一方面希望能够抛砖引玉,另一方面也是希望能帮助国内其他的iOS开发者和爱好者少走弯路(我自己就遇到了不少的坑=.=). 本篇为<iOS音频播放>系列的第一篇,主要将对iOS下实现音频播放的方法进行概述. 基础 先来简单了解一下一些基…