作者 | Alex 01 引言 SLAM 基本框架大致分为两大类:基于概率的方法如 EKF, UKF, particle filters 和基于图的方法 .基于图的方法本质上是种优化方法,一个以最小化对环境的观测误差为目标的优化问题.至今仍是主流的框架的核心,karto,cartographer,hector 等都是基于优化的.这种框架 20 年前就已经兴起,比如著名的 Atlas,今天依然是主流. Atlas 初衷是设计一个通用框架,以便在其中实验各种建图算法.目的就是通过建立小块的局部地图,…