由之前的PnP,可以求出一个R,t,K又是已知的.而且空间点的世界坐标知道,第二个相机位姿的像素坐标也是知道的.就可以利用它们进行优化.首先确定变量为const vector<Point3f> points_3d,const vector<Point2f>,const Mat& K,Mat& R,Mat& t.因为之后放进去的pts_3d,pts_2d是我们自己计算出来的,所以不用用&.开始函数:1.初始化g2o.这个可以是固定的方式.基本上都是相似…

听了荣华的演讲之后,我对性能优化有了更深层次的认识. 性能优化的重要性 性能优化是为了赢得用户,为了降低成本. 性能优化思路 Web常见优化点   Java常见排查工具  …

始sql: SELECT TOP 100 PERCENT ZZ.CREW_NAME AS 机组, ZZ.CREW_ID, AA.年度时间, CC.当月时间, DD.连续七天时间 AS 最近七天 FROM (SELECT * FROM CABIN_CREW_INFO WHERE QUIT_DATE > CONVERT(VARCHAR, YEAR(43381)) + '-01-01') ZZ LEFT OUTER JOIN (SELECT CREW_ID, DBO.HOURFORMAT(SUM(FL…

首先简单介绍下常规的sql优化的方式: 1.肯定有人说建索引啊. 2.数据量实在太大,建分区啊. 3.其实基于目前公司的业务还有一种办法那就是向上聚集表.根据查询业务,专门抽取上来一张表,直接做到select就好. 4.其实还可以把表细分,然后通过应用控制根据不同条件查询不同表 其实,我觉着以上这些思路的前提是SQL写法不能在优化了,不过一般情况下sql优化下 换个写法我觉着能解决最起码50%的查询慢的问题. 下面开始介绍日常开发写sql需要注意的地方 1.得学会看执行计划. 什么是执行计划,执…

作为一个新手(并不是菜鸟,而是像我们这样的学生),维护一个网站往往是一个很头疼的问题,尤其是动态网站,更尤其是用java写的网站. 当网站的吞吐量很小的时候你会发现服务器根本不需要维护,因为几乎没有延迟宕机等bug出现,但是当你的网站源代码达到10M以上时你就要小心了,你的网站随时会崩溃,即使没有ddos. 虽然不是专业的服务器维护人员也不是专业的算法工程师,但是我根据经验总结出了一下几个思路,可以很有效的提高你的网站的可用性. 数据库篇 数据库是影响网站可用性的最重要的因素,70%以上的小型网…

最近在看梁敬彬老师关于Oracle性能优化的一些案例,在这里做一些简单的总结 1.COUNT(*)与COUNT(列)哪个更快 drop table t purge; create table t as select * from dba_objects; --alter table T modify object_id  null; update t set object_id =rownum ; set timing on  set linesize 1000 set autotrace on…

首先不是看它的表结构等等.从整体上去观察,不断去看它的状态.这个状态往往不是一两个小时可以看出来的,得写一个脚本,观察它的24小时的周期性变化,不断刷新它的脚本,观察它的Status.主要是看它有没有周期性的故障或者波动.一个访问高峰/缓存崩溃引起的. 缓存一失效,服务器百分之百挂. 一条sql语句A失效了,失效了之后三个sql语句同时去select它,并且建立这条缓存,这就造成了浪费.所以如果某个语句失效了,有一个拿着锁的人.拿着钥匙的人.上了锁的这个进程去负责select的查询并且更新缓存.…

建表: 合理的索引, 组合索引 合理的字段类型 合理的表结构和表关联关系 查询: 避免: *,  函数 , 计算 , like左右全匹配  , in ,  beteewn??  索引和组合索引 子查询优选  where 索引优选 缓存: 结合 Redis memcached 缓存 更优: 主从同步, 读写分离…

在分析如何优化MySQL Query 之前,我们需要先了解一下Query 语句优化的基本思路和原则.一般来说,Query 语句的优化思路和原则主要提现在以下几个方面: 1. 优化更需要优化的Query: 2. 定位优化对象的性能瓶颈: 3. 明确的优化目标: 4. 从Explain 入手: 5. 多使用profile 6. 永远用小结果集驱动大的结果集: 7. 尽可能在索引中完成排序: 8. 只取出自己需要的Columns: 9. 仅仅使用最有效的过滤条件: 10. 尽可能避免复杂的Join 和…

根据最近做mysql优化,以及参照的官方文档的一些知识点,总结一下,如何下手去优化mysql 数据库.PS:更多可能是我个人的笔记总结记录,仅供参考 一.优化的内容 可以优化的内容,从范围的大小,可以从软件.硬件,到具体的场景实施. 大概总结了可以优化 的内容,现在来看,优化的一般思路: 二.优化思路 总得来说,就是范围从大到小,逐步做减法排除. 三.总结 mysql的优化细节,比如索引怎么优化,连接查询怎么优化,查询子句怎么优化等等,在官方文档里都说的很清楚.鉴于前些天有网友留言说让翻译总结一…