大公司跑在手机的似乎都是滤波MSCKF那种,有优化的但似乎功耗不行.还有就是杂交的前端滤波后面在挂地图,反正国内的似乎就是SVO, VINS, ORBSLAM,MSCKF组合起来. 缺啥补啥,那个太烂了就想办法换或者硬件加速.都是工程上的了,不过还是有很多trick. 说来滤波和优化类似,都是由于ba,bw,na,nw噪声的存在,优化的信息矩阵和滤波的方差的求解类似的,都是从噪声得到的.优化的边缘化,固定线性化点,保证可观性不变,滤波也可以通过改变矩阵保持可观性不变.还有就是increaseme…

初探 AI人工智能系列随笔:syntaxnet 初探(1)…

CoreCLR配置系列 在Windows上编译和调试CoreCLR GC探索系列 C++随笔:.NET CoreCLR之GC探索(1) C++随笔:.NET CoreCLR之GC探索(2) C++随笔:.NET CoreCLR之GC探索(3) C++随笔:.NET CoreCLR之GC探索(4) CoreCLR探索系列 C++随笔:.NET CoreCLR之corleCLR核心探索之coreconsole(1) C++随笔:.NET CoreCLR之corleCLR核心探索之coreconsol…

今天继续来 带大家讲解CoreCLR之GC,首先我们继续看这个GCSample,这篇文章是上一篇文章的继续,如果有不清楚的,还请翻到我写的上一篇随笔.下面我们继续: // Initialize free object methodtable. The GC uses a special array-like methodtable as placeholder // for collected free space. // //初始化释放器(对象方法表),<-不知道翻译得对不对. //GC使用一…

紧接着上次的问题,上次的问题其实很简单,就是HelloWorld.exe运行失败,而本文的目的,就是成功调试HelloWorld这个控制台应用程序. 通过我的寻找,其实是一个名为TryRun的文件出了问题,那但是我们还需要知道前因后果,而并不是单个的问题哦.首先你必须看这篇文章 把CoreCLR的调试环境配置好,然后才能去调试,我们按一下F11,开始我们的调试之旅. 如果你修改过CoreCLR的代码,别忘了生成项目,否则会出现如下错误,其实,改改底层真的很酷.千万别重新生成整个解决方案,会很费时…

ASP.NET MVC 系列随笔汇总[未完待续……] 为了方便大家浏览所以整理一下,有的系列篇幅中不是很全面以后会慢慢的补全的. 学前篇之: ASP.NET MVC学前篇之扩展方法.链式编程 ASP.NET MVC学前篇之Lambda表达式.依赖倒置 ASP.NET MVC学前篇之Ninject的初步了解 ASP.NET MVC学前篇之请求流程 路由篇: ASP.NET MVC路由(一) ASP.NET MVC路由(二) ASP.NET MVC路由(三) ASP.NET MVC Module A…

这几篇博文只是为了记录学习Beautiful Soup的过程,不仅方便自己以后查看,也许能帮到同样在学习这个技术的朋友.通过学习Beautiful Soup基础知识 完成了一个简单的爬虫服务:从allitebooks.com抓取书籍的书名和每本书对应的ISBN码,然后通过ISBN码去amazon.com抓取对应的价格. 第一部分 Beautiful Soup的基础知识 Beautiful Soup的安装和查找.浏览的方法. 网络爬虫: 从allitebooks.com抓取书籍信息并从amazon…

一共 15 篇随笔,主要是为了记录数据分析过程中的一些小 demo,分享给其他需要的网友,更为了方便以后自己查看,15 篇随笔,每篇内容基本都是以一句说明加一段代码的方式, 保持简单小巧,看起来也清晰 ,一共可以划分为三个大部分: 第一部分简单介绍数据分析,以一个小例子简单说明了什么是数据分析和 IPython 工具: 第二部分是 NumPy 的基础使用,NumPy 是 Python 包,提供科学计算功能,主要是 ndarray 数组对象: 第三部分是 pandas 的基础使用,主要是 Seri…

<高性能javascript> 领悟随笔之-------DOM编程篇二 序:在javaSctipt中,ECMASCRIPT规定了它的语法,BOM实现了页面与浏览器的交互,而DOM则承载着整个页面文档.DOM编程性能一直以来都是非常受开发者关注的话题,如何编写高性能的DOM是前端开发必不可少的技能. 1.重绘与重排 当浏览器加载完页面所有的元素.js.css.图片之后会自动生成两个数据结构: 1.dom树 (图片为转载) 如图所示,dom树表示了整个页面文档的结构,通过访问dom树我们可以得到某…

<高性能javascript> 领悟随笔之-------DOM编程篇一 序:在javaSctipt中,ECMASCRIPT规定了它的语法,BOM实现了页面与浏览器的交互,而DOM则承载着整个页面文档.DOM编程性能一直以来都是非常受开发者关注的话题,如何编写高性能的DOM是前端开发必不可少的技能. 1.DOM访问与修改 访问DOM元素是有一定的性能代价的,有时候这种代价会整体拖慢网页的运行速度,例如循环访问或修改一些元素内容,操作不当会导致页面卡帧,甚至是假死,例如下面的代码. functio…