基于时间戳一致原理,在与PG的timestamp邻近的的两个LOAM的pose中插值出一个虚拟的LOAM pose PG' ,其timestamp = PG的timestamp. 然后GPS的pose和LOAM的pose之间的trans也就是pose-graph中的edge,就等于P0~3与这个插值出的PG'与之间的trans.…

原理: 就是两台机器(web-1和web-2)经过预先设置好经过认证的key文件,双方互相访问时,进行自动认证,从而实现互信.   互信的原理了解了,我们可以把配置ssh互信的步骤进行有效的分割. 1.在要配置互信的机器(web-1和web-2)上生成各自经过认证的key文件. 2.将所有的key文件汇总到一个总的认证文件夹中. 3.将打包的key发给想要进行互信的机器(web-1,web-2) 4.互信的验证   操作: 机器 p1 p2 之间建立 互信 p1 p2 的~/.ssh 目录下 生…

两台linux之间建立信任关系,实现免密码远程登录或数据上传 1.执行ssh-keygen命令,生成建立安全信任关系的证书: linux1上:执行命令  ssh-keygen  -t rsa 在程序提示输入时的单个地方都直接回车(无证书密码) [shenping@192.168.2.1:.ssh]$ ssh-keygen -t rsa Generating public/private rsa key pair. Enter file in which to save the key (/hom…

[MySQL数据库之表的约束条件:primary key.auto_increment.not null与default.unique.foreign key:表与表之间建立关联] 表的约束条件 约束条件与数据类型的宽度一样,都是可选参数 作用:用于保证数据的完整性和一致性 主要分为: PRIMARY KEY (PK) 标识该字段为该表的主键,可以唯一的标识记录 FOREIGN KEY (FK) 标识该字段为该表的外键 NOT NULL 标识该字段不能为空 UNIQUE KEY (UK) 标识该…

Linux ln命令:在文件之间建立链接(硬链接和软链接)详解版 < Linux创建文件及修改文件时间戳(touch命令)Linux复制文件和目录(cp命令) > <Linux就该这么学>是一本基于最新Linux系统编写的入门必读书籍,内容面向零基础读者,由浅入深渐进式教学,销量保持国内第一,年销售量预期超过10万本.点此免费在线阅读. 如果要想说清楚 ln 命令,则必须先解释下 ext 文件系统(Linux 文件系统)是如何工作的.我们在前面讲解了分区的格式化就是写入文件系统,而…

多台linux主机之间设置免密通信 例:A 向 B设置免密通信 第一步 A生成密钥对 ssh-keygen -t rsa -t 指定秘钥的类型 rsa 秘钥类型 密钥目录:/root/.ssh/(如果是root账户,注意:不同用户之间不共享密钥对) 私钥 id_rsa 钥匙 公钥 id_rsa.pub 锁 第二步 编辑B主机root账户下(其他账户同理)认证文件 vi /root/.ssh/authorized_keys 将之前A主机生成的公钥id_rsa.pub内容复制到B主机的authori…

背景: 有时候我们在两个主机之间复制文件的时候,提示输入密码,很不方便,那如何免密码复制呢?,就是使用通过linux公钥和秘钥,建立双机信任关系. 在整理之前,我先说下ssh免密码的要点 : 你想免密码登陆到哪个主机哪个用户, 就把你自己的公钥文件内容追加到远程主机对应用户下的authorized_keys文件中(对面可能没有这个文件,创建即可). 1. 生成秘钥,并添加信任 我的环境中node1的ip是192.168.168.201,node2的ip是192.168.168.202. [roo…

create database link tobsms connect to bjlt identified by bjlt using '(DESCRIPTION = (ADDRESS_LIST = (ADDRESS = (PROTOCOL = TCP)(HOST = 192.168.0.121)(PORT = 1521)) ) (CONNECT_DATA = (SERVICE_NAME =orcl) ) )'; select * from users@tobsms 有两个服务器,每个服务器上…

create public database link DBLINK_WZGTAMS CONNECT TO WZGTAMS identified by WZGTAMS using ' (DESCRIPTION = (ADDRESS_LIST = (ADDRESS = (PROTOCOL = TCP)(HOST = )) ) (CONNECT_DATA = (SID = orcl11g) (SERVER = DEDICATED) ) )'; 接下来建立一个简单的查询验证效果 select * fr…

在使用Docker的时候我们会常常碰到这么一种应用,就是我需要两个或多个容器,其中某些容器需要使用另外一些容器提供的服务.比如这么一种情况:我们需要一个容器来提供mysql的数据库服务,而另外两个容器作为客户端来连接使用mysql数据库服务.下面我们就来看看Docker是怎样通过Link来实现这种功能的. 1. 这里我们首先创建两个容器image,一个用来模拟mysql数据库,另外一个使用mysql的client来模拟一些使用mysql服务的应用,这种应用可以是任何php,python,java…