万向锁 一直困惑我很久....原因出在这里,我以为欧拉角旋转是以模型坐标(齐次坐标系)为旋转轴.问题就来了,无论旋转那个轴,其它两个轴也会相应的变化,下面看图: 根据上面的说明两个旋转面(圆圈)怎么会共面,让我迷糊.假设共面,那这两个旋转面的法线应该是旋转轴,要想两个面共面,那旋转轴肯定平行的.但问题是以模型坐标(齐次坐标系)为旋转轴,无论旋转那个轴,其它两个轴也会相应的变化,而且相互垂直.就不会发生共面,不会出现万象锁??? 网上说欧拉角坐标轴旋转是按顺序旋转的,即父子关系,如下图 还是不明白…

首先来看一下什么是欧拉角(Euler angles)?构件在三维空间中的有限转动,可依次用三个相对转角表示,即进动角.章动角和自旋角,这三个转角统称为欧拉角.——引自百度百科莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向.对于任何一个参考系,一个刚体的取向,是依照顺序,从这参考系,做三个欧拉角的旋转而设定的.所以,刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定.换句话说,任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的.——引自wikipedia 好了,引完了,我来说一下我的理解吧,欧…

 今天初步了解了informix的锁的概念  2005-06-12 01:07:05 分类: IT生活 在load的时候,碰到好几次"-134 ISAM Error :no more locks",原来是数据库中的锁的数量不够所致,后来到/informix/etc/下修改onconfig文件,把LOCKS的值增加到20000(原来400),问题解决. 但在网上还看到有人用事务独占的方式,没试过.原文是这样的:建议先打开事务处理begin work;然后使用lock table tabl…

java链接oracle和连接其他数据库一样有两种方式:1 桥接 jdbc-obdc2 jbdc insert语句一次插入大量数据 insert into table (列1,列2,列3) select 列1,列2,列3 from table1: update语句在更新数据时直接修改数据(oracle特有的) update table set(列1,列2,列3) = (select 列1,列2,列3, from table1 where.....) where ..... ; 用查询结果创建新表…

线程锁的概念函数EnterCriticalSection和LeaveCriticalSection的使用方法 注:使用结构CRITICAL_SECTION 需增加头文件#include “afxmt.h” 定义一个全局的锁 CRITICAL_SECTION的实例和一个静态全局变量 CRITICAL_SECTION cs;//能够理解为锁定一个资源 static;//定义一个静态的所有变量n_AddValue 创建两个线程函数,代码实现例如以下: //第一个线程 UINT FirstThread(…

java多线程:锁 java的多线程中的锁是干嘛的呢?在网上找了很多博客,大都是很专业的语言,让我一时间摸不着头脑.下面分三个部分来总结多线程中的锁的概念. 一,基础概念: 多线程在运行的时候可能会遇到这样的问题,多个线程要用到同一个资源,那么可能会出现错乱,比如线程要改动资源里的数据,那么多个线程同时改就乱了套了.就像公共厕所,必须要一个一个接着上,不能两个人或者多个人同时上.那么锁这个东西就是像厕所里的门,一个人在上厕所,锁上了们,那下一个人就不能进去了.同样的,如果我们想让某一个程序或者某…

Sql Server 中锁的概念   锁的概述 一. 为什么要引入锁 多个用户同时对数据库的并发操作时会带来以下数据不一致的问题: 丢失更新A,B两个用户读同一数据并进行修改,其中一个用户的修改结果破坏了另一个修改的结果,比如订票系统 脏读A用户修改了数据,随后B用户又读出该数据,但A用户因为某些原因取消了对数据的修改,数据恢复原值,此时B得到的数据就与数据库内的数据产生了不一致 不可重复读A用户读取数据,随后B用户读出该数据并修改,此时A用户再读取数据时发现前后两次的值不一致 并发控制的主要方…

MySQL - 关系型数据库  - innodb : - 支持事务 事务的特征 : - 原子性:事务是最小单位,不可再分,事务执行的过程中,要么同时失败,要么同时成功,如,A跟B转账,一旦有一方出问题,就立即回滚,就相当于这次交易未发生一样    - 一致性:事务所有的执行,都如预期的那样,没有破坏约束    - 隔离性:允许多个事务同时操作,为防止事务之间的数据混乱,事务与事务之间具有隔离,    - 持久性:事务处理结束后,对数据的修改就是永久的,即便系统故障也不会丢失. - 表锁 与 行锁…

众所周知,JDK提供了AtomicInteger保证对数字的操作是线程安全的,线程安全我首先想到了synchronized和Lock,但是这种方式又有一个名字,叫做互斥锁,一次只能有一个持有锁的线程进入,再加上还有不同线程争夺锁这个机制,效率比较低,所以又称“悲观锁”. 但是相应的有了乐观锁的概念,他的思路就是,它不加锁去完成某项操作,如果因为冲突失败就重试,直到成功为止.这种说的比较抽象,我们直接拿AtomicInteger源码举例,因为AtomicInteger保证线程安全就是因为使用了乐观…

在学习或者使用Java的过程中进程会遇到各种各样的锁的概念:公平锁.非公平锁.自旋锁.可重入锁.偏向锁.轻量级锁.重量级锁.读写锁.互斥锁等待.这里整理了Java中的各种锁,若有不足之处希望大家在下方留言探讨. WARNING:本文适合有一定JAVA基础的同学阅读. 公平锁和非公平锁 公平锁是指多个线程在等待同一个锁时,必须按照申请锁的先后顺序来一次获得锁. 公平锁的好处是等待锁的线程不会饿死,但是整体效率相对低一些:非公平锁的好处是整体效率相对高一些,但是有些线程可能会饿死或者说很早就在等待锁…