所谓的积分饱和现象是指如果系统存在一个方向的偏差,PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大,从而导致执行机构达到极限位置,若控制器输出U(k)继续增大,执行器开度不可能再增大,此时计算机输出控制量超出了正常运行范围而进入饱和区.一旦系统出现反向偏差,u(k)逐渐从饱和区退出.进入饱和区越深则退出饱和区时间越长.在这段时间里,执行机构仍然停留在极限位置而不随偏差反向而立即做出相应的改变,这时系统就像失控一样,造成控制性能恶化,这种现象称为积分饱和现象或积分失控现象. 防止积分饱和的方法之一就…

积分作用的引入是为了消除系统的静差,提高控制精度.但是如果一个系统总是存在统一个方向的偏差,就可能无限累加而进而饱和,极大影响系统性能.抗积分饱和就是用以解决这一问题的方法之一.这一节我们就来实现抗积分饱和的PID算法. 1.抗积分饱和的基本思想 所谓积分饱和就是指系统存在一个方向的偏差,PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而扩大,从而导致控制器输出不断增大超出正常范围进入饱和区.当系统出现反响的偏差时,需要首先从饱和区退出,而不能对反向的偏差进行快速的响应. 为了解决积分饱和的问题,人们引…

变积分PID可以看成是积分分离的PID算法的更一般的形式.在普通的PID控制算法中,由于积分系数ki是常数,所以在整个控制过程中,积分增量是不变的.但是,系统对于积分项的要求是,系统偏差大时,积分作用应该减弱甚至是全无,而在偏差小时,则应该加强.积分系数取大了会产生超调,甚至积分饱和,取小了又不能短时间内消除静差.因此,根据系统的偏差大小改变积分速度是有必要的. 变速积分的基本思想是,设法改变积分项的累加速度,使其与偏差大小相对应:偏差越大,积分越慢:反之则越快,有利于提高系统品质. 设置系数f…

在PID控制律中积分项的作用是消除余差,为了减小余差,应提高积分项的运算精度,为此,可将矩形积分改为梯形积分. 梯形积分的计算公式为: pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral/2+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last); 不是太明白这个??????(第一个数值不一样了,貌似输出的数据值的数目少了,没数过,其他没看出啥区别)…

原文:Swift语言指南(六)--可选值 在值可能不存在的情况下使用可选值(optional), 可选值是: · 存在一个值,这个值等于 x 或 · 不存在任何值 注: 在 C 和 Objective-C 中可选值的概念并不存在.Objective-C 中(与可选值)最相近的(概念)是,一个以对象为返回值的方法,也可以返回 nil,nil表示“不存在有效的对象”.不过,这规则只对对象有效——对于结构.基本的 C 类型或枚举值无效.对于这些类型,Objective-C 语言的方法通常会返回一个特殊…

C语言第六讲,数组 一丶什么是数组 数组,就是一整块的连续内存空间. 且类型都是一样的.大小一样 比如: 1.1数组元素的访问 我们要访问数组,例如上面,我们访问元算2,元素3等等怎么访问.. 比如有一个数组为: ] = {,,}; //数组定义初始化. Arry[] = ; Arry[] = ; //数组的访问 ...... 利用下标来进行访问. 利用程序来进行访问 ] = { }; ; i < ; i++) { printf("%d\r\n",i); } 动态的大小识别. ]…

原文地址: https://www.cnblogs.com/pinard/p/9614290.html ------------------------------------------------------------------------------------------------ 在强化学习(五)用时序差分法(TD)求解中,我们讨论了用时序差分来求解强化学习预测问题的方法,但是对控制算法的求解过程没有深入,本文我们就对时序差分的在线控制算法SARSA做详细的讨论. SARSA这一…

结构体 结构体是一个由用户定义的复合类型,它由一系列属性组成,每个属性都有自己的类型和值.Go语言中数组可以存储同一类型的数据,但在结构体中用户可以为不同项定义不同(或相同)的数据类型.结构体是值类型,因此可以通过new()函数来创建. 定义结构体 结构体的定义需要使用type和struct语句.struct语句定义一个新的数据类型,type语句用来设定结构体的名称. type identifier struct { member1 type1 member2 type2 } //当然如果有属性…

前面的文章中,我们已经讲述了PID控制器的实现,包括位置型PID控制器和增量型PID控制器.但这个实现只是最基本的实现,并没有考虑任何的干扰情况.在本节及后续的一些章节,我们就来讨论一下经典PID控制器的优化与改进.这一节我们首先来讨论针对积分项的积分分离优化算法. 1.基本思想 我们已经讲述了PID控制引入积分主要是为了消除静差,提高控制精度.但在过程的启动.结束或大幅度增减设定值时,短时间内系统输出有很大偏差,会造成PID运算的积分累积,引起超调或者振荡.为了解决这一干扰,人们引入了积分分离…

谁都不用说,博客园明显的偏.NET,C#的讨论一出现,推荐讨论热火朝天,而发点JAVA的东西,应者寥寥.一旦有出现两大派系的竞争,那绝对是头条.每天都看,早就麻木了. 研二的我浸淫.NET已经三四年,开发了大小不少项目,积累了数万行代码.刚入门时,仅仅是因为它做界面方便:后来的我,对.NET几乎痴迷,和很多人一样,有些语言宗教信仰,心想着手握.NET手刃仇人,自己积累了大量的类库,也就这么一步步的走过来了.所以我博客全是.NET,没有一篇JAVA. 大公司以C++和JAVA为主,因为他们担心高昂…