在机器人的控制中,坐标系统是非常重要的,在ROS使用tf软件库进行坐标转换. 相关链接:http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Learning_tf 一.tf简介         我们通过一个小小的实例来介绍tf的作用. 1.安装turtle包 $ rosdep install turtle_tf rviz $ rosmake turtle_tf rviz 2.运行demo 运行简单的demo: $ roslaunch turtle_tf turtle_tf_…

一.节点中使用(cpp,python) 1. ros wiki 提供的tutorials 2. https://blog.csdn.net/start_from_scratch/article/details/50762293/ 重点理解 tf广播 和 tf监听 方法! 二.命令行使用 tf_monitor:  monitors transforms between frames. 可以查看参考坐标系之间的转换关系和发布频率 rosrun tf tf_monitor rosrun tf tf_m…

/** \brief Get the transform between two frames by frame ID.   * \param target_frame The frame to which data should be transformed   * \param source_frame The frame where the data originated   * \param time The time at which the value of the transfor…

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统)是最知名的机器人操作系统,广泛应用于无人驾驶和机器人,tf(transforms,坐标系转换)是ROS下的一个常用的工具库.ros wiki 下给出了一个清晰的tutorial,然而,tf tutorial为了给出清晰的示例相对冗长,本文对tf tutorial的前六节进行了一个简略的总结,囊括了tf的发报.订阅和Debug等,希望对tf的使用有个精炼的介绍. tf broadcaster #include <tf/tra…

博客转载自:https://www.ncnynl.com/archives/201702/1311.html ROS与C++入门教程-tf-编写tf listener(监听) 说明: 介绍如何使用tf访问坐标系转换 创建tf的监听 新建文件turtle_tf_listener.cpp 参考源码: $ roscd learning_tf $ touch src/turtle_tf_listener.cpp $ vim src/turtle_tf_listener.cpp 代码如下: #includ…

博客参考:https://www.ncnynl.com/archives/201702/1310.html ROS与C++入门教程-tf-编写tf broadcaster(广播) 说明: 介绍如何广播机器人的坐标系到tf. 准备: 在我们开始之前,你需要为这个项目创建一个新的ros包. 创建一个名为learning_tf的软件包,该软件包依赖于tf,roscpp,rospy和turtlesim: $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_…

博客参考:https://www.ncnynl.com/archives/201702/1306.html ROS与C++入门教程-tf-坐标变换 说明: 介绍在c++实现TF的坐标变换 概念: Coodinate Frames (坐标框架,坐标系) Transforms (变换) TF 参考: TF中的几何对象表示的TF类型,这是相当于相应的bullet类型:见TF数据类型. Bullet类参考transforms和quaternions Frames and Points Frame是坐标系…

摘要: 原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/  一.要求: 1.大家已经对ROS的基本概念(进程间通讯topic service 数据类型 msg)有了基本的了解. 2.有基本的C++/python编程技术,有基本的移动机器人技术概念. 3.需要的硬件平台:一个可以与你上位机(运行ROS linux)通过某种硬件总线通信的移动平台.(移动平台需要能接受上位机的速度指令,并且向上位机返回里程计数据,). 4.一个RGBD-camera (k…

上一节玩了 exbot 在RViz里的仿真控制,这里我们用urdf文件写个自己的小车模型,ref: http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8904292 (待修正) 1.  创建一个package: smartcar_description 创建一个package: smartcar_description  urdf  ,依赖:urdf $ catkin_create_pkg smartcar_description urdf 2. Sma…

在之前的博客中,有讲解tf的相关内容,本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容,对tf的认识会更加系统. 1 tf简介 1.1 什么是tf tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包,它使用一种树型数据结构,根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系,可以帮助用户在任意时间,将点.向量等数据的坐标,在两个参考系中完成坐标变换. tf的相关设计思想,可以参见:tf设计 1.2 tf可以做什么 一个机器人系统通常有很多三维的参考系,而且会随着时间的推移发生变化,例如全局参考系(world fra…