一. 轨迹规划是什么? 在机器人导航过程中,如何控制机器人从A点移动到B点,通常称之为运动规划.运动规划一般又分为两步: 1.路径规划:在地图(栅格地图.四\八叉树.RRT地图等)中搜索一条从A点到B点的路径,由一系列离散的空间点(waypoint)组成. 2.轨迹规划:由于路径点可能比较稀疏.而且不平滑,为了能更好的控制机器人运动,需要将稀疏的路径点变成平滑的曲线或稠密的轨迹点,也就是轨迹. 2. 轨迹是什么?注意低次项在前 轨迹一般用n阶多项式(polynomial)来表示,即 其中p0,p…

如果QP问题只有等式约束没有不等式约束,那么是可以闭式求解(close form)的.闭式求解效率要快很多,而且只需要用到矩阵运算,不需要QPsolver. 这里介绍Nicholas Roy文章中闭式求解的方法. 1. QP等式约束构建 闭式法中的Q 矩阵计算和之前一样(参照文章一),但约束的形式与之前略为不同,在之前的方法中,等式约束只要构造成[...]p=b的形式就可以了,而闭式法中,每段poly都构造成 其中d0,dT为第i段poly的起点和终点的各阶导数组成的向量,比如只考虑PVA:,当…

在上一篇文章中,我们得到的轨迹并不是很好,与路径差别有点大,我们期望规划出的轨迹跟路径大致重合,而且不希望有打结的现象,而且希望轨迹中的速度和加速度不超过最大限幅值.为了解决这些问题有两种思路: 思路一:把这些”期望“加入到优化问题中.    思路二:调整时间分配,来避免这些问题.1.corridor1.1 corridor是什么? 为了限制轨迹的形状,引入了corridor的概念,corridor可以理解为可行通道,如下图,规划出的轨迹必须在corridor内.直观的思路是:如果能把corri…

简述问题:         随着公司的服务器越来越多,人员流动性也开始与日俱增,以往管理服务器的陈旧思想应当摒弃,公司需要有 更好更完善的权限体系,经过多轮沟通和协商,公司一致决定重新整理规划权限体系,主管明确指出权限存在的问 题,并需要解决以往的root权限泛滥问题.         我作为本次权限规划的发起人,我了解到了公司现状后,经过多次与相关员工及领导沟通,确认了公司存在的 部分问题:  运维部基本入职离职流程中存在一些账号问题: 如  离职不报备,系统权限不回收.账号密码过于简单化 这…

大家好,我是来自百度智能驾驶事业群的许珂诚.今天很高兴能给大家分享Apollo 3.0新发布的Lattice规划算法. Lattice算法隶属于规划模块.规划模块以预测模块.routing模块.高精地图和定位的结果作为输入,通过算法,输出一条平稳.舒适.安全的轨迹,交给控制模块去执行.我们可以看到,规划模块在Apollo中是一个承上启下的重要模块. Lattice算法隶属于规划模块.规划模块以预测模块.routing模块.高精地图和定位的结果作为输入,通过算法,输出一条平稳.舒适.安全的轨迹,交…

Activity 生命周期             显式 Intent 调用          1     //创建一个显式的 Intent 对象(方法一:在构造函数中指定)  2      Intent intent = new Intent(Intent_Demo1.this, Intent_Demo1_Result1.class);  3        4      Bundle bundle = new Bundle();  5      bundle.putString("id&quo…

一:引入bootstrap框架 昨天一直被bootstrap栅格系统折磨. why? 我本来想一边码字,一边学习栅格布局的.but不成功.这时我头脑已经昏了. 下午,我查看了bootstrap的官网,带着我的问题:究竟怎么使用bootstrap的框架呢? 发现问题一:我原先外部引入的bootstrap,的确可以还原样式.但是码字的时候特麻烦.webstrom无法提示代码. 为此,我在bootstrap中文网上download了bootstrap-3.3.7-dist.zip,好! 在html页面…

推导式是Python中很强大的.很受欢迎的特性,具有语言简洁,简化代码,速度快等优点.推导式包括:1.列表推导式2.字典推导式3.集合推导式4.嵌套列表推导式注意: 字典和集合推导是最近才加入到Python的(Python 2.7 和Python 3.1以上版). 下面简要介绍下: 第一:列表推导式 列表推导式也叫列表解析式. 功能:是提供一种方便的列表创建方法,只用一条简洁的表达式即可对得到的元素进行转换变形,所以,列表解析式返回的是一个列表 格式:用中括号括起来,中间用for语句,后面跟if…

Charles所有关于hadoop的文章参考自hadoop权威指南第四版预览版 大家可以去safari免费阅读其英文预览版.本人也上传了PDF版本在我的资源中可以免费下载,不需要C币,点击这里下载. 对于某些应用,需要一个特殊的数据结构来存储数据.针对运行基于MapReduce的进程,将每个二进制数据块放入它自己的文件,这样做不易扩展, 所以Hadoop为此开发了一系列高级容器.我们可以想象一下,mapreduce遇到的文件可能是日志文件,文本文件等等,mapreduce 拆分之后变成一条条数据…

摘要: 搞懂Vue响应式原理! 作者:浪里行舟 原文:深入浅出Vue响应式原理 Fundebug经授权转载,版权归原作者所有. 前言 Vue 最独特的特性之一,是其非侵入性的响应式系统.数据模型仅仅是普通的 JavaScript 对象.而当你修改它们时,视图会进行更新.这使得状态管理非常简单直接,不过理解其工作原理同样重要,这样你可以避开一些常见的问题.----官方文档 本文将针对响应式原理做一个详细介绍,并且带你实现一个基础版的响应式系统.本文的代码请猛戳Github博客 什么是响应式 我们先…