泡泡机器人SLAM 2019

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泡泡机器人SLAM 2019

LDSO:具有回环检测的直接稀疏里程计:LDSO:Direct Sparse Odometry with Loop Closure Abstract—In this paper we present an extension of Direct Sparse Odometry (DSO) [1] to a monocular visual SLAM system with loop closure detection and pose-graph optimization (LDSO). As…

SLAM+语音机器人DIY系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——2.google-cartographer机器人SLAM建图

摘要通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命.本章将围绕机器人SLAM建图.导航避障.巡航.监控等内容展开.本章内容: 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 2.google-cartographer机器人SLAM建图主流的激…

分享| 语义SLAM的未来与思考（泡泡机器人）

相比典型的点云地图,语义地图能够很好的表示出机器人到的地方是什么,机器人“看”到的东西是什么.比如进入到一个房间,点云地图中,机器人并不能识别显示出来的一块块的点云到底是什么,但是语义地图的构建可以分辨出厨房中的锅碗瓢盆,客厅的桌子沙发电视机等.所以语义地图的构建,对于SLAM研究有着很重大的意义.本文和大家一起切磋小叙一下语义SLAM 的未来. 1 何为语义地图一直以来,构建语义地图都是一个大家都一致认同的发展方向,主要原因有以下两点: ❶ 目前视觉SLAM方案中所采用的图像特征的语义级别太…

转载泡泡机器人——IMU预积分总结与公式推导2

本文为IMU预积分总结与公式推导系列技术报告的第二篇. 承接第一篇的内容,本篇将推导IMU预积分的测量值,并分析其测量误差的分布形式. 传统捷联惯性导航的递推算法,以初始状态为基础,利用IMU测量得到的比力和角速度信息进行积分运算,实时更新载体的位姿及速度等状态,回顾上一篇给出的运动模型,如果已知k时刻的载体状态Rk.vk和pk,则利用IMU测量值可以直接递推得到k+1时刻的载体状态,根据这种思路,如果知道上一帧图像采样时刻载体的位姿和速度,则可以递推得到当前帧的位姿和速度.需要注意的是,传统的…

对比手机SLAM和机器人SLAM

陀螺仪?? IMU?? 加速度器与?? 人与机器惯性定位与?? 步骤上对比Project Tango与SLAM…

转载泡泡机器人——IMU预积分总结与公式推导1

IMU预积分技术最早由T Lupton于12年提出[1],C Forster于15年[2][3][4]将其进一步拓展到李代数上,形成了一套优雅的理论体系.Forster将IMU预积分在开源因子图优化库GTSAM中进行了实现,并完成了和其另一大作SVO的组合.这套理论目前已经被广泛的应用在基于Bundle Adjustment优化框架的Visual Inertial Odometry中.其中包括VI-ORBSLAM,港科大VINS,浙大ICE-BA等. 本报告对Foster的paper[3][4]…

SLAM学习资料汇总

转自 http://www.cnblogs.com/wenhust/ 书籍: 1.必读经典 Thrun S, Burgard W, Fox D. <Probabilistic robotics>[M]. Cambridge, USA: MIT Press, 2005 <Principles of Robot Motion Theory,Algorithms and Implementation> 2.有很多期,跟着会议一起出的文集 <Robotics: Science a…

SLAM(一)----学习资料整理

转自:http://www.cnblogs.com/wenhust/ 书籍: 1.必读经典 Thrun S, Burgard W, Fox D. <Probabilistic robotics>[M]. Cambridge, USA: MIT Press, 2005 <Principles of Robot Motion Theory,Algorithms and Implementation> 2.有很多期,跟着会议一起出的文集 <Robotics: Science and…

SLAM学习资料整理（转）

原文出处:http://www.cnblogs.com/wenhust/p/5942893.html 书籍: 1.必读经典 Thrun S, Burgard W, Fox D. <Probabilistic robotics>[M]. Cambridge, USA: MIT Press, 2005 <Principles of Robot Motion Theory,Algorithms and Implementation> 2.有很多期,跟着会议一起出的文集 <Robot…

SLAMCN资料收藏转载

网页链接地址:http://www.slamcn.org/index.php/%E9%A6%96%E9%A1%B5 资料非常丰富,内容如下: 首页目录 [隐藏] 1 SLAM 介绍 1.1 什么是SLAM 1.2 SLAM与视觉里程计(Visual Odometry) 1.3 SLAM和SfM 2 主流开源SLAM方案 2.1 视觉传感器 2.2 激光传感器 2.3 视觉(Visual)与IMU融合(VI) 2.4 后端优化工具 3 入门资料推荐 4 泡泡机器人 5 相关博客推荐 6 机器人…

ORB-SLAM2:一种开源的VSLAM方案（译文）

摘要: ORB-SLAM2是基于单目,双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM方案.它能够实现地图重用,回环检测和重新定位的功能.无论是在室内的小型手持设备,还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车,ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实时工作.ORB-SLAM2在后端上采用的是基于单目和双目的光束法平差优化(BA)的方式,这个方法允许米制比例尺的轨迹精确度评估.此外,ORB-SLAM2包含一个轻量级的定位模式,该模式能够在允许零点漂移的条件下,利用视觉里程计来追踪未建图的区域并且匹配特…

SLAM+语音机器人DIY系列：（五）树莓派3开发环境搭建——1.安装系统ubuntu_mate_16.04

摘要通过前面一系列的铺垫,相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识.接下来就正式进入机器人大脑(嵌入式主板:树莓派3)的开发.本章将从树莓派3的开发环境搭建入手,为后续ros开发.slam导航及语音交互算法做准备.本章内容: 1.安装系统ubuntu_mate_16.04 2.安装ros-kinetic 3.装机后一些实用软件安装和系统设置 4.PC端与robot端ROS网络通信 5.Android手机端与robot端ROS网络通信 6.树莓派USB与tty串口号绑定 7…

SLAM+语音机器人DIY系列：（一）Linux基础——1.Linux简介

摘要由于机器人SLAM.自动导航.语音交互这一系列算法都在机器人操作系统ROS中有很好的支持,所以后续的章节中都会使用ROS来组织构建代码:而ROS又是安装在Linux发行版ubuntu系统之上的,先学一些Linux命令行相关的知识,对后续ROS教程的快速上手会大有帮助.由于后续ROS的开发都是在Linux发行版ubuntu系统上进行,所以本章节就以ubuntu系统为例,对Linux命令行相关的知识进行展开讲解,本章节主要内容: 1.Linux简介 2.安装Linux发行版ubuntu系统 3…

SLAM+语音机器人DIY系列：（一）Linux基础——2.安装Linux发行版ubuntu系统

摘要由于机器人SLAM.自动导航.语音交互这一系列算法都在机器人操作系统ROS中有很好的支持,所以后续的章节中都会使用ROS来组织构建代码:而ROS又是安装在Linux发行版ubuntu系统之上的,先学一些Linux命令行相关的知识,对后续ROS教程的快速上手会大有帮助.由于后续ROS的开发都是在Linux发行版ubuntu系统上进行,所以本章节就以ubuntu系统为例,对Linux命令行相关的知识进行展开讲解,本章节主要内容: 1.Linux简介 2.安装Linux发行版ubuntu系统 3…

SLAM+语音机器人DIY系列：（一）Linux基础——3.Linux命令行基础操作

摘要由于机器人SLAM.自动导航.语音交互这一系列算法都在机器人操作系统ROS中有很好的支持,所以后续的章节中都会使用ROS来组织构建代码:而ROS又是安装在Linux发行版ubuntu系统之上的,先学一些Linux命令行相关的知识,对后续ROS教程的快速上手会大有帮助.由于后续ROS的开发都是在Linux发行版ubuntu系统上进行,所以本章节就以ubuntu系统为例,对Linux命令行相关的知识进行展开讲解,本章节主要内容: 1.Linux简介 2.安装Linux发行版ubuntu系统 3…