一.贡献 (1)提出一种针对RGB-D的新的运动分割算法 (2)运动分割采用矢量量化深度图像 (3)数据集测试,并建立RGB-D SLAM系统 二.Related work [1]R.K. Namdev, A. Kundu, K.M. Krishna, C. Jawahar, Motion segmentation of multiple objects from a freely moving monocular camera, in: Robotics and Automation(ICRA…

参考:<A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation.> 该论文是ROS中hector_mapping建图包的论文,发表于2010年但hector_mapping在ROS中只更新到了Kinetic版本.毕设轮椅导航用到了这个导航,拿出来读了一下,二维部分还是很好懂的,公式也比较简单. 已经有人翻译过了这篇文章:https://www.cnblogs.com/cyberniklee/p/8484104.htm…

一.摘要 当前单目SLAM系统能够实时稳定地在静态环境中运行,但是由于缺乏明显的动态异常处理能力,在动态场景变化与运动中往往会失败.作者为解决高度动态环境中的问题,提出一种语义单目SLAM架构,结合基于特征和直接方法实现具有挑战的条件下系统的鲁棒性.作者所提出的方法利用专业概率模型从场景中提取的语义信息,使跟踪和建图的概率最大化依赖于那些相对于相机没有呈现相对运动的场景部分.在KITTI和Synia数据集上,作者展示了在动态环境中更稳定的姿态估计效果以及相比当前最好静态场景下不错的表现. 二.贡…

作者总结了SLAM前端和后端的区别 While SLAM frontends are used to estimate robot movement online in real-time, the backend is used to perform optimization of the pose graph given constraints between poses that have been generated before using the frontend. 前端 用来在线实…

作者:吴艳敏 来源:83 项开源视觉 SLAM 方案够你用了吗? 前言 1. 本文由知乎作者小吴同学同步发布于https://zhuanlan.zhihu.com/p/115599978/并持续更新. 2. 本文简单将各种开源视觉SLAM方案分为以下 7 类(固然有不少文章无法恰当分类): ·Geometric SLAM ·Semantic / Learning SLAM ·Multi-Landmarks / Object SLAM ·VIO / VISLAM ·Dynamic SLAM ·Ma…

张宁 Semantic Labeling of Indoor Environments from 3D RGB Maps Manuel Brucker,  Maximilian Durner,  Rare Ambru, Zoltán Csaba Márton, Axel Wendt, Patric Jensfelt,  Kai O. Arras,  Rudolph Triebel "链接:https://pan.baidu.com/s/1JtQfWlhynnXvh69VLmvAFg 提取码:7e…

Name of article:Improving Network Management with  Software Defined Networking Origin of the article:Kim H , Feamster N . Improving network management with software defined networking[J]. IEEE Communications Magazine, 2013, 51(2):114-119. ABSTRACT: o…

第六讲 图优化工具g2o的入门 2016.11 更新 把原文的SIFT替换成了ORB,这样你可以在没有nonfree模块下使用本程序了. OpenCV可以使用 apt-get install libopencv-dev ,一样能成功. 因为换成了ORB,所以调整了good match的阈值,并且匹配时需要使用 Brute Force match. 请以现在的github上源码为准. 在上一讲中,我们介绍了如何使用两两匹配,搭建一个视觉里程计.那么,这个里程计有什么不足呢? 一旦出现了错误匹配,整…

张宁  Efficient Trajectory Planning for High Speed Flight in Unknown Environments 高效飞行在未知环境中的有效轨迹规划链接:https://pan.baidu.com/s/1l0HtSOU-6QSojq7ELrmLIA  提取码:ayc1 Markus Ryll, John Ware, John Carter and Nick Roy There has been considerable recent work in…

BAD SLAM:捆绑束调整直接RGB-D SLAM BAD SLAM: Bundle Adjusted Direct RGB-D SLAM 论文地址: http://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2019/papers/Schops_BAD_SLAM_Bundle_Adjusted_Direct_RGB-D_SLAM_CVPR_2019_paper.pdf 源码链接:www.eth3d.net 摘要 同时定位与映射(SLAM)系统的一个关键组成部分是估计…