1.BA模型BA模型就是世界坐标到像素坐标的转换过程.这里多了一个去畸变.因为归一化平面坐标在转成像素坐标的过程中会出现畸变.这里只处理了径向畸变,径向畸变包括桶形失真和枕形失真,都是由于图像放大率随着与光轴之间的距离改变而增大或减小造成的.切向畸变是由于透镜与成像平面没有严格平行造成的.处理径向畸变就是拿归一化平面坐标比如uc,vc乘以(1+k1*rc*rc+k2*rc*rc*rc*rc)得到的,这里的k1,k2是外参,rc=sqrt(uc*uc+vc*vc).而切向畸变就是用到uc*vc了.…

1.g2o_bal_class.h1.1 projection.hg2o还是用图模型和边,顶点就是相机和路标,边就是观测,就是像素坐标.只不过这里的相机是由旋转(3个参数,轴角形式,就是theta*nx,theta*ny,theta*ny),位移(3个参数),f,k1,k2.就是之前BA模型的实现.但是这里归一化平面坐标取得是负值,而且最后没有加cx,cy.具体实现在projection.h中的CamProjectionWithDistortion函数实现的,而其中世界坐标转成相机坐标是由rot…

第10章 LSP:Liskov替换原则    Liskov替换原则:子类型(subtype)必须能够替换掉它们的基类型(base type). 10.1 违反LSP的情形 10.1.1 简单例子 对LSP的违反导致了OCP的违反: struct Point { double x, y;} public enum ShapeType { square, circle }; public class Shape { private ShapeType type; public Shape(Shape…

高性能Linux服务器 第10章    基于Linux服务器的性能分析与优化 作为一名Linux系统管理员,最主要的工作是优化系统配置,使应用在系统上以最优的状态运行.但硬件问题.软件问题.网络环境等的复杂性和多变性,使得对系统的优化变得异常复杂,如何定位性能问题出在哪个方面,是性能优化的一大难题.本章从系统人手,重点讲述由于系统软.硬件配置不当造成的性能问题,并且给出了检测系统故障和优化性能的一般方法和流程. 10.1  系统性能分析的目的 10.1.1  找到系统性能的瓶颈系统的性能是指操作…

第10章 Android的消息机制 10.1 Android消息机制概述 (1)Android的消息机制主要是指Handler的运行机制,其底层需要MessageQueue和Looper的支撑.MessageQueue是以单链表的数据结构存储消息列表但是以队列的形式对外提供插入和删除消息操作的消息队列.MessageQueue只是消息的存储单元,而Looper则是以无限循环的形式去查找是否有新消息,如果有的话就去处理消息,否则就一直等待着.(2)Handler的主要作用是将一个任务切换到某个指定…

<C#从现象到本质>读书笔记(八)第10章反射 个人感觉,反射其实就是为了能够在程序运行期间动态的加载一个外部的DLL集合,然后通过某种办法找到这个DLL集合中的某个空间下的某个类的某个成员(通过反射可以访问该类所包含的所有成员,不论成员是公有还是私有). 在.NET中,查看和操作元数据的动作,称为反射. 通过反射我们可以:1)加载一个程序集,这称为动态加载程序集或者晚期绑定.2)获得程序集的托管模块(IL+元数据).3)获得程序集中(托管模块中的)类型对象(通过元数据).4)获得类型的成员和…

第8章 这一章主要介绍需求分析.具体说明了软件需求的类型.利益相关者,获取用户需求分析的常用方法与步骤.竞争性需求分析的框架NABCD,四象限方法以及项目计划和估计的技术.需求分析是决定一个软件的使用范围,只有一个符合大众需求的软件,才能获得收益.这时需求分析就显得尤为重要. 软件需求分为以下几个步骤: 1.获取和引导需求 2.分析与定义需求 3.验证需求 4.在软件产品的生命周期中管理需求 软件产品的利益相关者分为:用户调查.深入面谈.卡片分类.用户问卷调查.用户日志研究.人类学调查吗.严冬跟…

SQL Server2012 T-SQL基础教程--读书笔记(8 - 10章) 示例数据库:点我 CHAPTER 08 数据修改 8.1 插入数据 8.1.1 INSERT VALUES 语句 8.1.2 INSERT SELECT 语句 8.1.3 INSERT EXEC 语句 8.1.4 SELECT INTO 语句 8.1.5 BULK INSERT 语句 8.1.6 标识列属性和序列对象 8.1.6.1 标识列属性 8.1.6.2 序列对象 8.2 删除数据 8.2.1 DELETE 语…

前面在开始讲解数据类型的时候,有说过Python的知识结构,在此重温一下 Python知识结构: 程序由模块组成 模块包含语句 语句包含表达式 表达式创建并处理对象 关于知识结构,前面已经说过我自己的理解,在此就多啰嗦说一下 对象是要处理的基本类型,所以前面讲解的数据类型都可以理解为对象,那有了对象,如何处理对象,前面也有讲过很多对象处理的方法,那些都是最基本的基本,除了基本的方法,还有语句,通过特定的语句操作对象,所以从这张开始就涉及到语句的内容,也就是知识结构倒数第二层,语句包含表达式,所以…

第8章: 主要介绍了软件需求的类型.利益相关者,获取用户需求分析的常用方法与步骤.竞争性需求分析的框架NABCD,四象限方法以及项目计划和估计的技术. 1.软件需求:人们为了解决现实社会和生活中的各种问题而有求于软件 2.而作为软件团队,准确而全面地找到这些需求主要的步骤为: (1)获取和引导需 (3)验证需求 (2)分析和定义需求 (4)在软件产品的生命周期中管理需求 3.用户对软件的需求又分为:对产品功能性的需求:对产品开发过程的需求:非功能性需求:以及综合需求.所以软件团队和客户代表在需求…

在第10章10.2.1小节中,首先分别对视图类和对话框类添加了一个名为m_nLineWidth的int型变量,再将用户在CSetting dlg对话框的edit控件中输入的线宽值记录在dlg.m_nLineWidth中,然后将dlg.m_nLineWidth赋给视图类的m_nLineWidth中,最后在CClientDC dc中用m_nLineWidth值对应的线宽画线. 跟着视频做的时候觉得很奇怪,为什么直接在视图类的成员函数中就写m_nLineWidth=dlg.m_nLineWidth了,…

第10章 系统级I/O 10.1 Unix I/O 一个Unix文件就是一个m个字节的序列:B0,B1,…,BK,…,Bm-1 Unix I/O:一种将设备优雅地映射为文件的方式,允许Unix内核引出一个简单.低级的应用接口,这使得所有的输入输出都能以一种统一且一致的方式来执行: 打开文件: 内核返回一个小的非负整数,叫做描述符. Unix外壳创建的每个进程开始时都有三个打开的文件:标准输入(描述符为0).标准输出(描述符为1).标准错误(描述符为2). 改变当前文件位置: 对于每个打开的文件,…

Linux就这个范儿 第10章 生死与共的兄弟 就说Linux系统的开机.必须经过加载BIOS.读取MBR.Boot Loader.加载内核.启动init进程并确定运行等级.执行初始化脚本.启动内核模块.执行对应运行等级的初始化脚本.个性化设置.进入登录状态这十个步骤.怎么样?服气吧!如果觉得还不够直观,那么看一下图10.1 Linux系统启动流程吧. LVS的IPVS模块也是采用动态加载的方式 图10.1 Linux系统启动流程那关机是不是会省点事儿呢?不是!Linux的关机会涉及4个命令和4…

[翻译]<深入解析windows操作系统第6版下册>第10章:内存管理(第一部分) [翻译]<深入解析windows操作系统第6版下册>第10章:内存管理(第二部分) [翻译]<深入解析windows操作系统第6版下册>第10章:内存管理(第三部分) . . .…

<构建之法>第8.9.10章读后感  第八章重点讲了需求分析,在一个项目中,需求分析是最基础也是最重要的,只有充分了解了用户需求,我们才不会走弯路,才能做出正确的规划,保证项目的进行是按照用户的需求进行的.其中,获取用户需求的方法即用户调查,常用的用户调研方法包括: 1.焦点小组           2.深入面谈 3.卡片分类           4.用户调查问卷 5.用户日志研究     6.人类学调查 7.眼动跟踪研究     8.快速原型调研 9.A/B测试 第九章重点讲了项目经理.其实…

第8章,BOM BOM的核心对象是window,具有双重角色,既是js访问浏览器的一个接口,又是ECMAScript规定的Global对象.因此,在全局作用域中声明的函数.变量都会变成window对象的属性和方法. 例: var age = 20; function sayAge(){ alert(this.age); } alert(window.age); window.sayAge(); 定义全局变量与在window对象上直接定义属性区别:全局变量不能通过delete操作符删除,而直接在w…

第10章 DOM 10.1  节点层次 每个节点都有一个nodeType属性,用于表明节点的类型.任何节点类型必是下面中的一个: Node.Element_NODE(1); NODE.ATTRIBUTE_NODE(2); Node.TEXT_NODE(3); Node.CDATA_SECTION_NODE(4); Node.ENTITY_REFERENCE_NODE(5); Node.ENTITY_NODE(6); Node.PROCESSING_INSTRUCTION_NODE(7); Nod…

第10章 关联容器 引: map set multimap multiset 1.pair类型 pair<string, int> anon anon.first, anon.second anon = make_pair(first, last) 2.关联容器 3.map类型 map<string, int> word_count; map<K, V>::key_type map<K, V>::mapped_type map<K, V>::va…

原文   第10章 外观模式(Façade Pattern) 概述:   在软件开发系统中,客户程序经常会与复杂系统的内部子系统之间产生耦合,而导致客户程序随着子系统的变化而变化.那么如何简化客户程序与子系统之间的交互接口?如何将复杂系统的内部子系统与客户程序之间的依赖解耦?这就是要说的Façade 模式. 为子系统中的一组接口提供一个一致的界面,Facade模式定义了一个高层接口,这个接口使得这一子系统更加容易使用.[GOF <设计模式>] 结构图: 这里在附上一个有助于理解的图 未使用外观…

原文地址:Functional-Light-JS 原文作者:Kyle Simpson-<You-Dont-Know-JS>作者 关于译者:这是一个流淌着沪江血液的纯粹工程:认真,是 HTML 最坚实的梁柱:分享,是 CSS 里最闪耀的一瞥:总结,是 JavaScript 中最严谨的逻辑.经过捶打磨练,成就了本书的中文版.本书包含了函数式编程之精髓,希望可以帮助大家在学习函数式编程的道路上走的更顺畅.比心. 译者团队(排名不分先后):阿希.blueken.brucecham.cfanlife.d…

原文地址:Functional-Light-JS 原文作者:Kyle Simpson-<You-Dont-Know-JS>作者 关于译者:这是一个流淌着沪江血液的纯粹工程:认真,是 HTML 最坚实的梁柱:分享,是 CSS 里最闪耀的一瞥:总结,是 JavaScript 中最严谨的逻辑.经过捶打磨练,成就了本书的中文版.本书包含了函数式编程之精髓,希望可以帮助大家在学习函数式编程的道路上走的更顺畅.比心. 译者团队(排名不分先后):阿希.blueken.brucecham.cfanlife.d…

第 10 章 K-Means(K-均值)聚类算法 K-Means 算法 聚类是一种无监督的学习, 它将相似的对象归到一个簇中, 将不相似对象归到不同簇中.相似这一概念取决于所选择的相似度计算方法.K-Means 是发现给定数据集的 K 个簇的聚类算法, 之所以称之为 K-均值 是因为它可以发现 K 个不同的簇, 且每个簇的中心采用簇中所含值的均值计算而成.簇个数 K 是用户指定的, 每一个簇通过其质心(centroid), 即簇中所有点的中心来描述.聚类与分类算法的最大区别在于, 分类的目标类别…

完整教程下载地址:http://forum.armfly.com/forum.php?mod=viewthread&tid=86980 第10章       STM32H7的FLASH,RAM和栈使用情况(map和htm文件) 本章为大家介绍编译器生成的map和htm文件进行解析,通过这两个文件可以让大家对工程代码的认识程度提升一个档次. 10.1 初学者重要提示 10.2 MAP文件分析 10.3 HTM文件分析 10.4 总结 10.1 初学者重要提示 1.  为了更好的学习本章知识点,可以…

第10章     RL-TCPnet网络协议栈移植(FreeRTOS) 本章教程为大家讲解RL-TCPnet网络协议栈的FreeRTOS操作系统移植方式,学习了第6章讲解的底层驱动接口函数之后,移植就比较容易了,主要是添加库文件.配置文件和驱动文件即可.另外,RL-TCPnet移植到FreeRTOS要重新配置RL-TCPnet的接口函数,以此来支持RL-TCPnet多任务运行.使用RTX无需重新配置,因为默认情况下就是采用RTX的API函数配置的. 本章教程含STM32F407开发板和STM32…

第10章 部署应用程序和applet 本章内容: * JAR文件 * Java Web Start * applet * 应用程序首选项存储 10.1 JAR文件 一个JAR文件既可以包含类文件,也可以包含诸如图像和声音这些其他类型的文件.此外,JAR文件是压缩的,它使用了大家熟悉的ZIP压缩格式. pack200是一种较通常的ZIP压缩算法更加有效的压缩类文件的方式.Oracle声称,对类文件的压缩率接近90%. 可以使用jar工具制作JAR文件(在默认的JDK安装中,位于jdk/bin目录下…

Github https://github.com/gongluck/Windows-Core-Program.git //第10章 同步设备IO与异步设备IO.cpp: 定义应用程序的入口点. // #include "stdafx.h" #include "第10章 同步设备IO与异步设备IO.h" //可提醒IO回调 VOID WINAPI funComplete( _In_ DWORD dwErrorCode, _In_ DWORD dwNumberOfBy…

第10章 路由 一个应用是由若个视图组合而成的,根据不同的业务逻辑展示给用户不同的视图,路由则是实现这一功能的关键. 10.1 SPA SPA(Single Page Application)指的是通单一页面展示所有功能,通过Ajax动态获取数据然后进行实时渲染,结合CSS3动画模仿原生App交互,然后再进行打包(使用工具把Web应用包一个壳,这个壳本质上是浏览器)变成一个"原生"应用. 在PC端也有广泛的应用,通常情况下使用Ajax异步请求数据,然后实现内容局部刷新,局部刷新的本质是…

第10章,计算字段. P64 select concat (vend_name,'(',vend_country,')') from vendors order by vend_name; # 拼接,vend_name(vend_country) # P65 使用别名 select concat(RTrim(vend_name),'(',RTrim(vend_country),'),') as vend_titile from vendors order by vend_name;  #拼接ve…

第10章:awk进阶操作 在第4章:查找与替换简单的讲解了awk的使用,本章介绍详细讲解awk的使用.awk是一个强大的文本分析工具,简单的说awk就是把文件逐行的读入, 以空格为默认分隔符将每行切片,切开的部分再进行各种分析处理.在shell脚本中文本处理功能awk功能其强大. 7.1.awk命令形式 awk命令在shell脚本基本形式通常由四部分组成: [-F|-f|-v] (参数选项).BEGIN语句块(初始化代码块).pattern{commadns}(能够使用模式匹配的通用语句块).E…

第10章 | 充电时刻 本章主要介绍模块及其工作机制 ------ 模块 >>> import math >>> math.sin(0) 0.0 模块是程序 一个简单的模块 #hello.py print ("Hello,World!") >>> import hello Traceback (most recent call last): File "<pyshell#56>", line 1, i…