Ceres Solver: 高效的非线性优化库(二)实战篇 接上篇: Ceres Solver: 高效的非线性优化库(一) 如何求导 Ceres Solver提供了一种自动求导的方案,上一篇我们已经看到. 但有些情况,不能使用自动求导方案.另外两种方案:解析求导和数值求导. 1. 解析求导 有些情况无法定义模板代价函数.比如残差函数是库函数,你无法知道.此时我们可以构建一个NumericDiffCostFunction,例如\[f(x)=10-x\].上面的例子变成 struct Numeric…

Ceres Solver: 高效的非线性优化库(一) 注:本文基于Ceres官方文档,大部分由英文翻译而来.可作为非官方参考文档. 简介 Ceres,原意是谷神星,是发现不久的一颗轨道在木星和火星之间"矮行星"(冥王星降级之后,同为矮行星).Google开源了Ceres Solver库,是一个解很多非线性最优化问题的高效.方便的工具. 官方网站:http://ceres-solver.org/ 源码地址:https://github.com/ceres-solver/ceres-sol…

    最近开发中,需要对图片做一些处理与线性技术,这时就用到了Ceres Solver.如何把Ceres Solver集成到Android里呢? 官网给了一个解决方案,简洁明了:   Download the Android NDK version r9d or later. Run ndk-build from inside the jni directory. Use the libceres.a that gets created.(意思是:下载NDK r9d 或更新版本,然后进入 下载…

其实ceres solver用了挺多的,可能是入门不精,有时候感觉感觉不理解代码上是怎么实现的,这次就通过ceres的官网仔细看了一些介绍,感觉对cpp了解更好了一些. 跟g2o的比较的话,感觉ceres solver是一个更通用的非线性优化器,g2o是更加针对SLAM的开发.比如g2o对一个outlier有函数借口,我了解的ceres里就只能在计算error搞一搞了. 本来以为只有ceres提供了autodiff,后来被告之g2o也有了,那感觉ceres也没这么有优势了.不过真的要落地的肯定都…

使用Ceres Solver库处理后端优化问题,首先系统的优化函数为…

在Android平台上使用Ceres求解器,官方教程不明确,且编译过程遇到了很多问题. 环境 Ubuntu 18.04 源代码 https://github.com/Great-Keith/ceres-android 准备工作 Eigen 3.3.7(最新):在编译Ceres的时候需要使用. NDK r20(最新):NDK r14b版本无法使用,建议使用高于14的版本. Ceres 1.14.0(最新)已经附带在仓库中. [NOTE] Ceres其他依赖项按照官方教程进行配置,建议先检验Linu…

参考博文:https://blog.csdn.net/wzheng92/article/details/79504709…

Android为我们提供了两种HTTP交互的方式: HttpURLConnection 和 Apache HTTP Client,虽然两者都支持HTTPS,流的上传和下载,配置超时,IPv6和连接池,已足够满足我们各种HTTP请求的需求.但更高效的使用HTTP可以让您的应用运行更快.更节省流量.而OkHttp库就是为此而生. OkHttp是一个高效的HTTP库: 支持 SPDY ,共享同一个Socket来处理同一个服务器的所有请求 如果SPDY不可用,则通过连接池来减少请求延时 无缝的支持GZI…

转载:http://liuzhichao.com/p/1707.html OkHttp–支持SPDY协议的高效HTTP库 柳志超博客 » Program » Andriod » OkHttp–支持SPDY协议的高效HTTP库 posted in Andriod, Life on 2013/07/16 by liuzc Android为我们提供了两种HTTP交互的方式: HttpURLConnection 和 Apache HTTP Client,虽然两者都支持HTTPS,流的上传和下载,配置超时…

在视频会议系统的研发当中,我们的音.视频数据必须要有相应的可靠性作为保障,因为视频会议系统是一个实时性非常强的系统,如果其数据在网络不太好的情况下,有可能会出现丢包.数据延迟.数据堵塞等现象,出现这些现象都会影响数据的可靠性,从而导致视频会议系统音.视频质量的下降.那我们怎样现实数据的实时性,但又能保证数据的可靠性呢?我们在前面文章“视频会议传输模块的开发选择”里面已经提到如果选择视频会议的传输库,而在这里我们详细地讲一下UDT库(UDP-based Data Transfer LibraryU…