http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Setup%20and%20test%20Optimization 简介:本部分关于teb怎样优化轨迹以及怎样自定义配置参数 首先是安装, sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner 也可以从源码安装 然后安装教程 git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner_tu…

融合动态障碍物 简介:考虑怎样把其他节点发布的动态障碍物考虑进来 1.本部分演示了动态障碍物该如何被包含到teb_local_planner中. 2.写一个简单的动态障碍物的发布器publish_dynamic_obstacles.py #!/usr/bin/env python import rospy, math, tf from costmap_converter.msg import ObstacleArrayMsg, ObstacleMsg from geometry_msgs.msg…

配置和运行机器人导航 简介:配置teb_local_planner作为navigation中local planner的插件 参考teb安装 由于局部代价地图的大小和分辨率对优化性能影响很大,因为占据代价地图网格被看做单个点障碍物:那么对于巨大的障碍物数量,在多拓扑结构中并行规划可能会失败.为了避免这样,可以增加分辨率或者减小地图直到问题被修复或者通过其他方法如,尝试轻微减小参数h_signature_prescaler的值. 已知的一些问题 如果机器人在很小的窄道里面尝试旋转,可能会发生的是规…

http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Frequently%20Asked%20Questions…

通过costmap_converter来跟踪和包含动态障碍物 简介:利用costmap_converter来很容易跟踪动态障碍物 1.costmap_converter中提供了一个插件称之为costmap_converter::CostmapToDynamicObstacles,它用于检测动态障碍物基于局部代价地图的瞬时变化.该插件有一个参数static_converter_plugin,它可以被设置为常规的costmap_converter插件之一,例如:costmap_converter::…

融合自定义的障碍物 简介:本部分讲解怎样考虑其他节点发布的多边形的障碍物. 1.在一些应用当中,可能不想依赖于代价地图或者想添加其他的除了点状的障碍物.你可以发送你自己的障碍物列表到teb_local_planner包里面,通过指定话题/obstacles. 下面的消息类型costmap_converter/ObstacleArrayMsg是costmap_converter包的一部分.说明了以下障碍物的类型: 点状障碍物:提供了单个顶点的几何形状: 圆圈障碍物:提供了单个顶点且非零半径的几何形…

代价地图的转换 简介:本部分关于怎样把代价地图转换插件应用到转换占据栅格costmap2d到几何形状来优化(测试阶段) teb_local_planner包支持costmap_converter插件,这些插件将占据栅格costmap_2d转换为几何形状的障碍物. 默认情况下,占据栅格为点装的障碍物.如果地图分辨率很高,则就需要大量的计算,这可能会在计算拓扑结构中系统不稳定性(取决于障碍物的数量).另一方面,障碍的转换也需要花费时间.然而,转换时间非常依赖于选择的算法,可以在分开的线程执行.就目前…

跟随全局规划器 简介:本部分是关于如何配置局部规划器严格跟随全局规划,也包括调节在时优和路径跟随上的权衡. 1.先看一下via-points当前的优化行为:启动下面节点 roslaunch teb_local_planner test_optim_node.launch rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 为了方便调试参数(默认via-points并为开启) 现在设置global_plan_viapoint-sep为一个正值.正值就激活了via-poin…

障碍物避障以及机器人足迹模型 简介:障碍物避障的实现,以及必要参数的设置对于机器人足迹模型和其对应的影响 1.障碍物避障是怎样工作的 1.1 惩罚项 障碍物避障作为整个路径优化的一部分.显然,优化是找出指定的代价函数(目标函数)的最小代价解决方案.简而言之:如果一个计划的位姿违背了与障碍物分离的期望,代价函数的代价必须增加.理想情况下,代价函数值必须是无限的在某些情况下或者优化器能够更好的拒绝这些区域.然而,这就要求优化器处理强约束(解决非线性问题). teb_local_planner放弃了考…

http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Inspect%20optimization%20feedback 检查优化反馈 简介:怎样检查优化的轨迹反馈,例如可视化选择的优化轨迹的速度分布 对于进一步参数调试或者评价目的,更感兴趣的是更够访问内部优化状态比如包括实时的状态.因此teb_local_planner提供了一个信息teb_local_planner/FeedbackMsg,其包含了内部所有的状态以及一些推断的变量(如速度分布).对于…