PNP的学习-P3P

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PNP方法是为了解决在当前两帧图像中,已知前一帧图像上的3dLandmark点和当前帧的2d特征点,求取当前帧的pose. PNP主要有P3P.EPNP.UPNP.DLT.MRE(LS Iteration,g2o). 一.p3p p3p主要是根据针孔模型原理,即3d点投影到相机归一化坐标系再汇集到光心,如下图所示:…

EPNP主要是利用已知的3d点,通过PCA选择4个控制点,建立新的局部坐标系,从而将3d坐标用新的控制点表示出来. 然后,利用相机投影模型和2d点,转换到相机坐标系中,再在相机坐标系中建立和世界坐标系同样关系(每个点在相机坐标系和世界坐标系下控制点处的坐标一致)的4个控制点,求解出相机坐标系下的四个控制点的坐标,进而利用ICP求解pose. 一.根据3d点,找到质点,同时利用PCA,找出三个主轴方向后,求出每个3d点在四个控制点上对应αij的值. 二.利用针孔相机投影模型,将相机坐标系下的3d坐…

OpenCV 之透视 n 点问题

透视 n 点问题,源自相机标定,是计算机视觉的经典问题,广泛应用在机器人定位.SLAM.AR/VR.摄影测量等领域 1 PnP 问题 1.1 定义已知:相机的内参和畸变系数:世界坐标系中,n 个空间点坐标,以及投影在像平面上的像素坐标求解:相机在世界坐标系下的位姿 R 和 t,即 {W} 到 {C} 的变换矩阵 $\;^w_c\bm{T} $,如下图: 世界坐标系中的 3d 空间点,与投影到像平面的 2d 像素点,两者之间的关系为: $\quad s \begin{bmatrix} u…

驱动开发学习笔记. 0.04 linux 2.6 platform device register 平台设备注册 1/2 共2篇

驱动开发读书笔记. 0.04 linux 2.6 platform device register 平台设备注册 1/2 共2篇下面这段摘自 linux源码里面的文档 : Documentation/driver-model/platform.txt Device Enumeration 82 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 83 As a rule, platform specific (and often board-specific) setup code will 84 reg…

JavaWeb学习总结(三)——Tomcat服务器学习和使用(二) 包含https 非对称秘钥 NB

JavaWeb学习总结(三)--Tomcat服务器学习和使用(二) 一.打包JavaWeb应用在Java中,使用"jar"命令来对将JavaWeb应用打包成一个War包,jar命令的用法如下:…

PHP的学习--cookie和session--来自copy_02

PHP的学习--cookie和session 最近读了一点<PHP核心技术与最佳实践>,看了cookie和session,有所收获,结合之前的认识参考了几篇博客,总结一下-- 1. PHP的COOKIE cookie 是一种在远程浏览器端储存数据并以此来跟踪和识别用户的机制.PHP在http协议的头信息里发送cookie, 因此 setcookie() 函数必须在其它信息被输出到浏览器前调用,这和对 header() 函数的限制类似. 1.1 设置cookie 可以用 setcookie(…

Android开发学习总结（六）—— APK反编译

学习和开发Android应用有一段时间了,今天写一篇博客总结一下Android的apk文件反编译.我们知道,Android应用开发完成之后,我们最终都会将应用打包成一个apk文件,然后让用户通过手机或者平板电脑下载下来进行安装.正常情况下,Android应用打包成apk之后,就无法再看到开发这个应用时使用的资源文件以及代码了.但是我们通过网上提供了一些工具,还是可以将apk进行反编译的,apk反编译之后,我们就可以看到开发这个应用使用的资源文件(图片).layout.样式.相关的实现代码等,ap…