现在的地图只是各帧特征点的集合.创建地图:局部,全局.局部:只相机位置附近的特征点,用来和当前帧匹配求解相机位置的.全局:不定位,回环检测和地图表达.重点或麻烦:维护局部地图的规模.为了实时,保证地图规模不能太大.1.修改地图点类MapPoint增加变量和函数形式.1.1类 变量倒也简单.两个id,一个id_,一个factory_id_,主要用的是factory_id.向量形式的pos_,norm_,一个是路标点的世界坐标,一个是路标点被观测到的方向.good_,判断路标点是好是坏的指标.des…

1.Camera类 camera类里面,首先camera有5个变量,fx_,fy_,cx_,cy_,depth_scale_5个变量,由外部传fx,fy,cx,cy,depth_scale给它.定义了一个智能指针,现在还不知道这个智能指针有什么用typedef std::shared_ptr<Camera> Ptr,以后传递参数时使用Camera::Ptr就可以了.camera.h文件里定义6个函数的声明.包括相机坐标系和世界坐标系之间的转换,相机坐标和像素坐标,世界坐标和像素坐标.世界坐标和…

/// <summary> /// 高德地图调用帮助类 /// 更多详情请参考 高德api /// </summary> public class GaodeHelper { //高德平台申请的秘钥 public static string SecretKey = "申请的秘钥"; /// <summary> /// 获取经纬度 /// </summary> /// <param name="address"&g…

前言 日常开发中,获取ip是常用的功能,本文记录如何在Java中获取本机外网ip.地理位置,访问用户的外网ip.地理位置,以及指定外网ip的地理位置: 代码编写 1.获取访问用户外网ip,我们从访问者的HttpServletRequest中获取(注:要外网访问才能获取到外网地址,如果你在局域网甚至本机上访问,获得的是内网或者本机的ip) 2.获取本机外网ip.地理位置以及指定外网ip的地理位置,我们调用太平洋网络IP地址查询Web接口(http://whois.pconline.com.cn/)…

转:http://blog.sina.com.cn/s/blog_4adc4b090101kuks.html vo有两种说法,一个是viewObject,一个是valueObject.. 就拿前者来说吧,它只负责封装页面传递过来的数据,这和PO有些不同..就拿struts1来说,ActionForm就是一个典型的viewObject. 而valueObject是页面与页面之间的传递时保存值的对象....总的来说,PO是最终传给BO以及BO传个DAO的东西,他很多情况下与我们真正的数据库表想对应.…

  接第一步的操作,获取到地址信息经纬度后,我们可以对其进行解码,解码采用的CLGeocoder这个类,使用方式如下: 1.在ViewControlelr.m文件中声明一个CLGeocoder的属性,给页面加一个button,然后在处理方法中,对上一篇获取的地址坐标进行解码, code如下 #import "ViewController.h" #import <CoreLocation/CoreLocation.h> #import <MapKit/MapKit.h&…

1.entity里的每一个字段,与数据库相对应, 2.dto里的每一个字段,是和你前台页面相对应, 3.VO,这是用来转换从entity到dto,或者从dto到entity的中间的东西.   举个例子: 你的html页面上有三个字段,name,pass,age 你的数据库表里,有两个字段,name,pass(注意没有age哦)而你的dto里,就应该有下面三个(因为对应html页面上三个字段嘛) private string name: private string pass; private s…

问题1:位姿估计用的ransac,只用了几个点,如果3d_2d点存在噪声,不行.优化:把这值当做初值,用非线性优化问题2:深度图有误差,深度过近或过远不行,有误差.而特征点往往在物体边缘处,深度测量值通常不准.所以直接把特征点的3D位置当做真值来做不行.必须对特征点进行优化.问题3:两两帧不行,参考帧质量差(严重遮挡,光照变化),丢失.参考帧位姿估计不准(漂移).优化:当前帧与地图进行匹配.问题4:运行时间特征提取10,描述子计算9,特征匹配10,pnp求解1,其他0.1,总计30.优化:提高特…

/** * 百度地图使用工具类-v1.5 * * @author boonya * @date 2013-7-7 * @address Chengdu,Sichuan,China * @email boonya@sina.com * @company KWT.Shenzhen.Inc.com * @notice 有些功能需要加入外部JS库才能使用,另外还需要申请地图JS key . * 申请地址:http://developer.baidu.com/map/apply-key.htm * @up…

/** * 百度地图使用工具类-v1.5 * * @author boonya * @date 2013-7-7 * @address Chengdu,Sichuan,China * @email boonya@sina.com * @company KWT.Shenzhen.Inc.com * @notice 有些功能需要加入外部JS库才能使用,另外还需要申请地图JS key . * 申请地址:http://developer.baidu.com/map/apply-key.htm * @up…