PID应用详解 阅读目录 1.PID介绍及原理2.常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID.串级PID)3.常用PID算法的C语言实现5.常用的四轴飞行器PID算法 PID介绍及原理 PID介绍 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,也是最经典的算法. 现在已经演变出很多智能的算法,如蚁群,神经网络等,感兴趣可以看一下刘金琨老师的<先进pid控制> PID算法的一般形式: 通过误差信号控制被控量,而控制器本身就是比例.积分.微分三个环节的加和.这里我们规定…

######Nginx配置文件nginx.conf中文详解##### #定义Nginx运行的用户和用户组 user www www; #nginx进程数,建议设置为等于CPU总核心数. worker_processes ; #全局错误日志定义类型,[ debug | info | notice | warn | error | crit ] error_log /usr/local/nginx/logs/error.log info; #进程pid文件 pid /usr/local/nginx/…

转载:http://freeloda.blog.51cto.com/2033581/1288553 大纲 一.前言 二.环境准备 三.安装与配置Nginx 四.Nginx之反向代理 五.Nginx之负载均衡 六.Nginx之页面缓存 七.Nginx之URL重写 八.Nginx之读写分离 注,操作系统为 CentOS 6.4 x86_64 , Nginx 是版本是最新版的1.4.2,所以实验用到的软件请点击这里下载:http://yunpan.cn/QXIgqMmVmuZrm 一.前言 在前面的几…

http://www.jb51.net/LINUXjishu/56578.html Linux下的ps命令比较常用 Linux下ps命令详解Linux上进程有5种状态:1. 运行(正在运行或在运行队列中等待)2. 中断(休眠中, 受阻, 在等待某个条件的形成或接受到信号)3. 不可中断(收到信号不唤醒和不可运行, 进程必须等待直到有中断发生)4. 僵死(进程已终止, 但进程描述符存在, 直到父进程调用wait4()系统调用后释放)5. 停止(进程收到SIGSTOP, SIGSTP, SIGTIN…

Docker命令详解   最近学习Docker,将docker所有命令实验了一番,特整理如下: # docker --help Usage: docker [OPTIONS] COMMAND [arg...] docker daemon [ --help | ... ] docker [ -h | --help | -v | --version ] A self-sufficient runtime for containers. Options: --config=~/.docker Loca…

coreseek 安装及使用 一般站点都需要搜索功能,如果是php+mysql站点,建议选择coreseek,如果是java站点建议使用lucene,coreseek 是一款很好的中文全文检索/搜索软件,支持高速建立索引.有很强的扩展性.支持分布式检索,支持不同的搜索模式('完全匹配','短语匹配','任一匹配'). logo1 如果下面的过程遇到问题,请参考 coreseek安装遇到的错误和问题解决方案 我把安装和配置遇到的常见问题和解决办法都总结在那里了. 一.coreseek 安装 1:安…

ADB (Android Debug Bridge)  是android SDK中的工具,需要先配置环境变量才能使用.起调试桥的作用,可以管理安卓设备.(也叫debug工具) ---------查看设备连接状态 ----------- adb get-serialno  获取设备的ID和序列号<serialNumber> adb devices  查询当前计算机上连接那些设备(包括模拟器和手机) adb get-state  查看模拟器/设施的当前状态. ----------发送命令到设备 -…

Top 命令详解 先感受一下top命令的执行结果吧!哈哈-- top - 17:32:34 up 3 days, 8:04, 5 users, load average: 0.09, 0.12, 0.19 Tasks: 287 total, 2 running, 285 sleeping, 0 stopped, 0 zombie %Cpu(s): 1.5 us, 0.9 sy, 0.0 ni, 97.5 id, 0.2 wa, 0.0 hi, 0.0 si, 0.0 st KiB Mem: 80…

DOS命令详解 命令 \? 可以进入命令帮助 1.md命令创建目录. MKDIR [drive:]pathMD [drive:]path 如果命令扩展被启用,MKDIR 会如下改变: 如果需要,MKDIR 会在路径中创建中级目录.例如: 假设 \a 不存在,那么: mkdir \a\b\c\d 与: mkdir \a chdir \a mkdir b chdir b mkdir c chdir c mkdir d 相同.如果扩展被停用,则需要键入 mkdir \a\b\c\d. 例子:md \a…

tail命令也是一个非常常用的文件查看类的命令,今天就为大家介绍下Linux tail命令的用法. 更多Linux命令详情请看:Linux命令速查手册 Linux tail命令主要用来从指定点开始将文件写到标准输出.很多人喜欢使用tail –f 来监控日志文件. 一.Linux tail命令格式 Linux tail命令 格式如下所示 tail [OPTION]... [FILE]... Linux tail命令 参数如下所示 -f 循环读取 -q 不显示处理信息 -v 显示详细的处理信息 -c…