Python 的使用总是比 C++ 简单许多,Move Group 的 Python 接口更为便捷,也为使用者提供了很多用于操纵机器人和机械臂的函数,能够和 C++ 接口实现相同的功能: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_moveit/ source devel/setup.bash # 打开机器人模型结点 roslaunch panda_movei…

Movelt为使用者提供了一个最通用且简单的接口 MoveGroupInterface 类,这个接口提供了很多控制机器人的常用基本操作,如: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 这个接口通过ROS话题topic.服务service和动作action等机制与 MoveGroup 节点进行通信. 有关ROS节点相关知识以后会介绍,参见ROS Nodes 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_m…

环境:Ubuntu18.04 + ROS Melodic 1. 安装ROS 官网下载安装步骤:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 一键安装的快捷方式: wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros 保证自己的ROS可以使用.可以按照官网进行小乌龟测试. 2. 安装 movelt Movelt 并没有直接附带在 ROS中,需要自行安装: sudo apt ins…

目标是做一个机械臂视觉抓取的demo,在基地里翻箱倒柜,没有找到学长所说的 d435,倒是找到了一个老古董 kinect 360. 前几天就已经在旧电脑上配置好了,现在记录在新电脑上的配置过程. 1. kinect 相机驱动安装 环境:Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 需要安装3个驱动包,并且彼此版本需要适配,安装过程如下: 在原作者的 Github 上下载: https://github.com/ZXWBOT/kinect_driver cd ~ARM/kinect_arm…

前一讲python接口中提到moveit_commander 包.这个包提供了用于运动规划.笛卡尔路径计算以及拾取和放置的接口. moveit_commander 包还包括一个命令行接口程序moveit_commander_cmdline.py. 可以通过一些简单的命令来替代编程. 1. 启动命令行工具 先打开 panda 机械臂模型 cd ARM/ cd ws_moveit/ source devel/setup.bash roslaunch panda_moveit_config demo.…

一个月前,就按下决心要系统的学习下python了,虽然之前有学习过java,学习过c++,也能较为熟练的使用java做自动化测试看懂c++里的业务逻辑,但是实际上有那么多的东西自己还是不清楚,今天下定决心,开始了python的系统的学习之路,之前我是有看过廖学峰的教程的,看完收获确实也是少,但总感觉就是少了什么,后面想了下,我想应该是自己的学习方法~~~介于之前学习RF的经验,我认为看官方文档对于一个想系统学习python的人来说,真的是一个不能再好的学习方法,接下来我会开始坚持把python2…

本博客为原创:综合 尚硅谷(http://www.atguigu.com)的系统教程(深表感谢)和 网络上的现有资源(博客,文档,图书等),资源的出处我会标明 本博客的目的:①总结自己的学习过程,相当于学习笔记 ②将自己的经验分享给大家,相互学习,互相交流,不可商用 内容难免出现问题,欢迎指正,交流,探讨,可以留言,也可以通过以下方式联系. 本人互联网技术爱好者,互联网技术发烧友 微博:伊直都在0221 QQ:951226918 ---------------------------------…

本博客为原创:综合 尚硅谷(http://www.atguigu.com)的系统教程(深表感谢)和 网络上的现有资源(博客,文档,图书等),资源的出处我会标明 本博客的目的:①总结自己的学习过程,相当于学习笔记 ②将自己的经验分享给大家,相互学习,互相交流,不可商用 内容难免出现问题,欢迎指正,交流,探讨,可以留言,也可以通过以下方式联系. 本人互联网技术爱好者,互联网技术发烧友 微博:伊直都在0221 QQ:951226918 ---------------------------------…

关于第二章的学习笔记是变量声明. 接口:TypeScript的核心原则之一是对值所具有的结构进行类型检查. 它有时被称做“鸭式辨型法”或“结构性子类型化”. 在TypeScript里,接口的作用就是为这些类型命名和为你的代码或第三方代码定义契约. 还有一点值得提的是,类型检查器不会去检查属性的顺序,只要相应的属性存在并且类型也是对的就可以  可选属性: 接口里的属性不全都是必需的. 有些是只在某些条件下存在,或者根本不存在. 可选属性在应用“option bags”模式时很常用,即给函数传入的参…

终于学到了python手册的最后一部分:常用标准库.这部分内容主要就是介绍了一些基础的常用的基础库,可以大概了解下,在以后真正使用的时候也能想起来再拿出来用. 8.1 操作系统接口模块:OS OS模块提供了很多与操作系统进行交互的函数,比如常见的使用函数有获取当前工作目录:os.getcwd();修改当前工作目录:os.chdir(),在系统执行command命令:os.system().既然是对操作系统的交互,操作系统常见的就有多种,比如unix和windows的.OS模块里有些函数就是只有u…