摘要: 原创博客:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 各位博友好长时间又没有写博客了,突然发现上班和在学校是不一样的,在公司的却没有时间写博客了,不过还有好多小伙伴会遇到不一样的问题,今天我在总结的同时,将遇到的问题也汇集一下: 一.首先统一硬件: 1>不过对于ros软件平台下的机器人底盘来说,没有什么是统一的,标准的,只有完成ros层的参数透传和执行就可以了.不过今天我所用的硬件不是我之前博客中提到的两轮差分的. 而是3轮全向的,具体是3个时代…

摘要: 原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 我们现在准备用move_base简单的移动机器人记住,一个“pose”在ros的意思是一个位置和方向. 1.首先启动turtlebot机器人. roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 2.在另一个终端运行: roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch 3.打开rviz视图查看机器人. r…

在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包. 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分:       (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划:       (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 一.数据结构         ROS中定义了MoveBaseActionGo…

安装功能包: 1.安装导航定位包navigation $ sudo apt-get install ros-indigo-navigation 2.由于导航包在/cmd_val下发布的移动数据加速度会过于不友好,所以我们需要对速度做平滑处理,其实就是控制加速,一般通过滤波即可实现,在此我们采用turtlebot的平滑包即可安装平滑包yocs_velocity_smoother,具体的平滑算法和输入切换请自己阅读源码 : $ sudo apt-get install ros-indigo-yocs…

1>准备导航所需要的包. a.ros-indigo-gampping :我们不需要修改包内的东西,所以直接安装可执行文件就好了. sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping b.安装雷达的驱动(我的是robopack),直接将提供的ros驱动包拷贝到工作空间中, c.安装导航定位包,navigation 进入git:https://github.com/ros-planning/navigation/tree/indigo-devel,下载和自己r…

System overview move_base 源码 API nav_core BaseGlobalPlanner BaseLocalPlanner RecoveryBehavior Recovery behavior clear_costmap_recovery rotate_recovery costmap_2d costmap layer Map type code Tips System overview move_base 主要有以下两部分 Planner nav_core::Ba…

博客转载自:https://blog.csdn.net/u013158492/article/details/50483123 这是navigation的第一篇文章,主要通过分析ROS代码级实现,了解navigation.本文从move_base入手. 机器人导航主要框架 Navigation Stack主要组成部分:move_base 用户调用movebase是通过传入带tf参数的构造函数: move_base::MoveBase move_base( tf ); 以下分析move_base的…

以下大部分内容参考自 ros_by_example_hydro_volume_1.pdf local costmap 是怎么生成的?跟三维点云有什么关系? global costmap在没有全局地图下怎么办? 要实现标题所述功能: 需要配置local costmap和global costmap 在move_base里默认用到的costmap(这一点在论文:ROS Navigation: Concepts and Tutorial 3.6最后一段节有说到,而且说明了怎么配置layered cos…

启动仿真环境及各种节点(amcl,move_base,map_server)后,在rviz中设定机器人的目标位置,后台日志报错 [ INFO] [1571974242.864525935, 40.511000000]: Got new plan[ERROR] [1571974242.964186066, 40.612000000]: Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation into the future.  Requeste…

一.概述 目测是全网最全的解析,花了几个小时通读并整理的,供大家参考学习. 概况的话可以看下古月居 https://www.guyuehome.com/270,其实它是翻译官方的,英语ok的可以去ros wiki翻看原版. 重点:navfn包 全局规划(Dji算法).base_local_planner包 局部规划(Trajectory Rollout 和Dynamic Window approaches算法) 二.move_base.h #ifndef NAV_MOVE_BASE_ACTION…

把global_costmap_params.yaml和local_costmap_params.yaml文件里的头几行去掉“/”,然后重新编译就可以了. 效果如下:…

base_local_planner teb_local_planner parameter code g2o base_local_planner ROS wiki Given a plan to follow and a costmap, the controller produces velocity commands to send to a mobile base. 他的功能是给一个global plan和local costmap,局部路径规划器计算出可行的速度发送给机器人 base…

algorithmn parameter code 主要是以下三个函数 计算所有的可行点 怎么计算一个点的可行点 从可行点中计算路径path todo algorithmn 算法的解释 Dijkstra 其实就是A star或者Dijkstra(基于priority queue实现的)的路径规划算法,关键是相邻点之间的cost怎么计算,怎么从可行点找到path Navfn's optimal path is based on a path's "potential"(可能可以行走的目标…

A. 标准层 ​ Static Map Layer:为了做全局规划,机器人需要一个超越其传感器的地图,以了解墙壁和其他静态障碍物的位置. 静态地图可以先用SLAM算法生成,也可以从架构图中创建. 当层接收到地图时,updateBounds方法将需要返回覆盖整个地图的边界框. 然而,在随后的迭代中,由于它是静态的,所以绑定框的大小不会增加. 在实践中,静态地图一直是全局代价图的底层,因此它将其值直接复制到主成本图中,因为在其之前没有其他层将被写入主节点. (如果机器人在使用生成的地图导航时运行SL…

利用turtlebot 的导航配置文件 由于movbase发的速度太不友好了所以使用了ros自带的滤波安装相应的包 apt-get install ros-indigo-yocs-velocity-smoother 我的配置文件 standalone.yaml # Example configuration: # - velocity limits are around a 10% above the physical limits # - acceleration limits are jus…

slam_karto ROS Wiki: http://wiki.ros.org/slam_karto Source: https://github.com/ros-perception/slam_karto Reliance: open_karto - https://github.com/ros-perception/open_karto fetch_gazebo - https://github.com/fetchrobotics/fetch_gazebo pr2_navigation -…

摘要: 原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/  一.要求: 1.大家已经对ROS的基本概念(进程间通讯topic service 数据类型 msg)有了基本的了解. 2.有基本的C++/python编程技术,有基本的移动机器人技术概念. 3.需要的硬件平台:一个可以与你上位机(运行ROS linux)通过某种硬件总线通信的移动平台.(移动平台需要能接受上位机的速度指令,并且向上位机返回里程计数据,). 4.一个RGBD-camera (k…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 教案1 ROS Kinetic系统入门 ROS Kinetic在Ubuntu 16.04.01 安装可参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51364622 ROS版本特色和官网wiki可参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51371427 ROS入门指南可参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay…

致谢源代码网址:https://github.com/Tutorgaming/kamtoa-simulation kamtoa simulation学习与示例分析(一) 源码学习与分析是学习ROS,包括RVIZ和Gazebo等必须的过程,大量代码的阅读能够提高加快理解熟练使用ROS Kinetic. 首先,先看文件组织: 一般README中有详细的使用说明,包括安装,使用和示例教程. CMakeLists.txt: # toplevel CMakeLists.txt for a catkin w…

1.概述 ROS的二维导航功能包,简单来说,就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令.但是,如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较为复杂的工程..机器人配置 导航功能包的结构如上图所示,在自己的机器人平台上实现自主导航,简单来说,就是按照上图将需要的功能按照需求完成即可.其中白色的部分是ROS功能包已经完成的部分,不需要我们去实现,灰色的是可选的部分,也由ROS完成,在使用中根据需求使用,需要关注的重点部分是蓝色部分…

中文译著已经出版,详情请参考:http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6506865 moveit是书的最后一章,由于对机械臂完全不知,看不懂. Learning ROS forRobotics Programming Second Edition学习笔记(十)indigo Gazebo rviz slam navigation --$ roslaunchchapter9_tutorials chapter9_configuration_…

在理解了move_base的基础上,我们开始机器人的定位与导航.gmaping包是用来生成地图的,需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据,所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真. amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统.它实现了自适应(或kld采样)的蒙特卡罗定位方法,其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态. 一.测试         首先运行机器人节点: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch         然后运…

导航与定位是机器人研究中的重要部分.         一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器(或者深度传感器转换成激光数据),先进行地图建模,然后在根据建立的地图进行导航.定位.在ROS中也有很多完善的包可以直接使用.         在ROS中,进行导航需要使用到的三个包是:       (1) move_base:根据参照的消息进行路径规划,使移动机器人到达指定的位置:       (2) gmapping:根据激光数据(或者深度数据模拟的激光数据)建立地图:       (3) amc…

安装过程: 官方安装教程: https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/index.html # Install wstool and rosdep. sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build # Create a new workspace in 'catkin_ws'. mkdir catkin_w…

一.用move_base导航走正方形 1. roscore 2.执行 roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 然后 roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch 接着 rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz 然后: rosrun rbx1_nav move_base_square.py 二.避开模拟障碍物 1. roscore…

nav_core 该包定义了整个导航系统关键包的接口函数,包括base_global_planner, base_local_planner以及recovery_behavior的接口.里面的函数全是虚函数,所以该包只是起到规范接口的作用,真正功能的 实现在相应的包当中. global_planner和navfn 这两个包干的事情是一样的,都是为实现目标点与当前点之间的全局路径规划,内部都有Dijkstra算法和A*导航算法的实现,ROS系统默认采用的是navfn. base_local_pla…

(写在前面: 这里参考rbx书中第八章和ROS社区教程进行学习,先看社区教程) ===  Doing the Turtlebot Navigation   === ref ros wiki: http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials 1. Create the Data under remote control Referring the RBX book(8.4.2 Collecting and Recording Scan Data…

上一节完成了对nodes, Topic的理解,再深入一步: Services and Parameters 我不理解为何 ROS wiki 要把service与parameter放在一起介绍, 很想分开说,但限于 csdn blog 没有文章顺序调整功能.只能罢了~~ -----------------以下是我作的关于ROS Service的总结------------------- 关于ROS Service的总结: 什么是ROS Service: 在wiki/tutorials/1.7 中,…

参考网址: Richard Wang    3 Shawn Chen 部分视频网址: http://v.youku.com/v_show/id_XMjUxMTc5MzE5Mg http://i.youku.com/i/UMTg1NDE4MDM2/videos 注意下面是机器翻译结果~ MooreRobots 博客 关于 博客文章 [概述]获得通过模拟在ROS与自主机器人开始 2016/09/27 15:33 [教程]在ROS硬件机器人的闭环控制(部分5) 2016/10/12 03:34 [教程…

1.Actionlib原理 英文版:DetailedDescription 翻译版:actionlib的身世之谜 2.Actionlib官方教程 Actionlib是ros的重要部件,对于复杂动作的执行问题,例如机械臂捉取物品和move_base实现等,使用actionlib是非常有效的.参考官方的Actionlib教程:actionlib/Tutorials ,我将例子代码做了整理,请参考以下的下载例子. 2.下载例子 代码:actionlib_tutorials.zip…