一.什么是TF  二.TF使用方法 三.TF包内的指令工具 四.相关API 1.广播变换发布坐标之间的坐标关系   #include <ros/ros.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "robot_tf_publisher"); ros::NodeHandle n; ros::Rate r(); tf:…

为什么选择ROS: 1.ROS是开放源码的,在该平台上可以找到非常很多免费开源的代码包,并且这些例程还带wiki说明文档: 2.机器人领域最新的算法直接支持ROS,简单几个步骤就能运行: 3.ROS工具库非常强大,编译简单.容易实现可视化.调试工具多. ROS的出现大大降低了机器人开发的门槛,但对大学里的一般学生而言,难度还是较大,主要体现在跨领域要求上.大学里和机器人相关的专业:机械.电子.软件等,均只专一行,而机器人却是这几个领域的集大成者. 机器人相关的基础知识有: 1.Linux,一般使…

博客转载自:https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/53130707#t3 ROS导航包的应用 利用ROS Navigation功能包集跑通基于rplidar 的slam 开发环境 Ubuntu14.04+ROS indigo Navigation stack:amcl | base_local_planner | carrot_planner | clear_costmap_recovery | costmap_2d |…

写在前面: 这是这个系列的第一篇 本系列主要从零开始深入探索ROS(机器人操作系统)的导航和规划. 这个系列的目标,是让大家了解: 1.ROS的导航是怎么实现的 2.认识ROS里各种已有的导航算法,清楚的了解到每一个参数的作用,以及ROS的源码是怎么设计的 3.和大家一起看看学术界和工业界在导航领域的相关发展.学会如何重写ROS的源码,使用ROS的接口来实现一些导航算法/论文 本篇目标: 1.了解什么是导航(主要是室内导航) 2.游戏世界中的导航是怎么样的 3.游戏世界的导航在真实世界会遇到哪些…

一.ROS是什么? ROS=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统 目的:提高机器人研发中的软件复用率. 1.ROS中的通信机制 松耦合分布式通信: 注意:什么是耦合.紧耦合.松耦合? 1.1 耦合 耦合是两个或多个模块之间的相互关联.在软件工程中,两个模块之间的耦合度越高,维护成本越高.因此,在系统架构的设计过程中,应减少各个模块之间的耦合度,以提高应用的可维护性. 1.2 紧耦合 紧耦合架构本质是Client/Server的模型,如下图所示: 优点是:架构简单.设计简单.开发周期短.能够快速…

在之前的博客中,有讲解tf的相关内容,本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容,对tf的认识会更加系统. 1 tf简介 1.1 什么是tf tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包,它使用一种树型数据结构,根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系,可以帮助用户在任意时间,将点.向量等数据的坐标,在两个参考系中完成坐标变换. tf的相关设计思想,可以参见:tf设计 1.2 tf可以做什么 一个机器人系统通常有很多三维的参考系,而且会随着时间的推移发生变化,例如全局参考系(world fra…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

TF库的目的是实现系统中任一个点在所有坐标系之间的坐标变换,也就是说,只要给定一个坐标系下的一个点的坐标,就能获得这个点在其他坐标系的坐标. 使用tf功能包,a. 监听tf变换: 接收并缓存系统中发布的所有参考系变换,并从中查询所需要的参考系变换. b.广播 tf变换: 向系统中广播参考系之间的坐标变换关系.系统中更可能会存在多个不同部分的tf变换广播,每个广播都可以直接将参考系变换关系直接插入tf树中,不需要再进行同步. 首先介绍关于TF的API的一些数据结构: 基本的数据类型有(Quater…

首先看了开源操作机器人系统-ros这本书(张建伟)第五章slam导航 5.1使用tf配置机器人 还有ros navigation 教程 http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/TF 这里需要区分两种变换 1.坐标系变换 2.坐标变换 坐标系变换就是指一个坐标系怎么变换成另外一个坐标系 坐标变换就是指一个坐标系下点怎么变换成另外一个坐标系下坐标 这两个略微有所不同 tf tree维护的是坐标系变换 base_link到base_las…

tf真是一个好东西,把坐标变换都简化了 首先tf需要有一个broadcaster #include <ros/ros.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> void poseCallback(const nav_msgs::OdometryConstPtr& msg){ static tf::TransformBroadcaster br; ROS_INFO…