ORB采取FAST算法检测特征点,采取BRIEF算法计算特征点描述子. 1.检测特征点 检测候选特征点周围一圈的像素值,若有足够多的像素值与候选特征点的差异都较大,则认为该候选特征点是特征点. 对于上图点p,以半径3画圆,则其周围共16个像素值待检测. 为了加快检测速度,一般采取FAST-N算法,即只检测候选特征点周围N个像素值. 2.BRIEF算法计算特征描述子 在候选特征点的周围以一定模式选取N个点对,比较这N个点对,把比较结果组合成描述子. 如下图,p点周围选取4个点对,设为(A1,B1)…

1.FAST  FAST算子的基本原理是:若某像素点与其周围领域内足够多的连续的像素点存在某一属性差异,并且该差异大于指定阈值,则可以断定该像素点与其邻域像素有可被识别的不同之处,可以作为一个特征点(角点):对于灰度图像,FAST算子考察的属性是像素与其邻域的灰度差异. 这个检查过程可以用下图更清楚的描述:对于图像上所有像素点,考察其7*7邻域内以该点为圆心,半径是3的圆周上的共计16个像素点和中心点的差异.如果有连续的12(或9)个像素点与中心点的灰度差的绝对值大于或低于某一给定阈值,则该点被…

图像特征描述 什么是图像特征 可以表达图像中对象的主要信息.并且以此为依据可以从其它未知图像中检测出相似或者相同对象 常见的图像特征 常见的图像特征  边缘  角点  纹理 图像特征描述  描述子生成 提取方法 特征提取与描述  SIFT  SURF  HOG  Haar  LBP  KAZE  AKAZE  BRISK DDM  Detection  Description  Matching…

Haar特征介绍(Haar Like Features) 高类间变异性 低类内变异性 局部强度差 不同尺度 计算效率高 这些所谓的特征不就是一堆堆带条纹的矩形么,到底是干什么用的?我这样给出解释,将上面的任意一个矩形放到人脸区域上,然后,将白色区域的像素和减去黑色区域的像素和,得到的值我们暂且称之为人脸特征值,如果你把这个矩形放到一个非人脸区域,那么计算出的特征值应该和人脸特征值是不一样的,而且越不一样越好,所以这些方块的目的就是把人脸特征量化,以区分人脸和非人脸. 为了增加区分度,可…

部分 V图像特征提取与描述 OpenCV-Python 中文教程(搬运)目录 34 角点检测的 FAST 算法 目标 • 理解 FAST 算法的基础 • 使用 OpenCV 中的 FAST 算法相关函数进行角点检测原理 我们前面学习了几个特征检测器,它们大多数效果都很好.但是从实时处理的角度来看,这些算法都不够快.一个最好例子就是 SLAM(同步定位与地图构建),移动机器人,它们的计算资源非常有限.为了解决这个问题,Edward_Rosten 和 Tom_Drummond 在 2006 年提出里…

参考尺度空间理论 金字塔 当用一个机器视觉系统分析未知场景时,计算机没有办法预先知道图像中物体尺度,因此,我们需要同时考虑图像在多尺度下的描述,获知感兴趣物体的最佳尺度.所以在很多时候,我们会在将图像构建为一系列不同尺度的图像集,在不同的尺度中去检测我们感兴趣的特征.比如:在Harr特征检测人脸的时候,因为我们并不知道图像中人脸的尺寸,所以需要生成一个不同大小的图像组成的金字塔,扫描其中每一幅图像来寻找可能的人脸. 图像金字塔化的一般步骤:首先,图像经过一个低通滤波器进行平滑(这个步骤会使图像变…

[1]陈卫东, 张飞. 移动机器人的同步自定位与地图创建研究进展[J]. 控制理论与应用, 2005, 22(3):455-460. [2]Cadena C, Carlone L, Carrillo H, et al. Past, Present, and Future of Simultaneous Localization and Mapping: Toward the Robust-Perception Age[J]. IEEE Transactions on Robotics, 2016…

特征,也称 兴趣点 或 关键点,如下:蓝框内区域平坦,无特征:黑框内有"边缘",红框内有"角点",后二者都可视为"特征" 角点作为一种特征,它具有旋转不变性,如下:当图像旋转时,代表角点响应函数 R 的特征椭圆,其形状保持不变 但是,角点不具有尺度不变性,如下:左图中被检测为角点的特征,当放大到右图的尺度空间时,则会被检测为 边缘 或 曲线 下面介绍几种具有尺度不变性的特征检测算法,如 SIFT.SURF.ORB.BRISK.KAZE 和 AKA…

Image Registration is a fundamental step in Computer Vision. In this article, we present OpenCV feature-based methods before diving into Deep Learning. What is Image Registration? Image registration is the process of transforming different images of…

版本 3.4.6 1 Introduction to OpenCV OpenCV介绍Learn how to setup OpenCV-Python on your computer! 2 Gui Features in OpenCV Here you will learn how to display and save images and videos, control mouse events and create trackbar. 2.1 Getting Started with Im…