为啥闲呢,因为work干完了. 为啥补档呢,因为有新work了. 呃,因为新work让人自闭. 我现在干完了两部分.一是把最近邻的部分迁移过来. 二是求法向. 首先是给三个点,就能确定平面——因为是三角面片,也不太会有三点共线. 法向量垂直于平面,也就垂直于三个顶点之间构成的向量. (x1-x2,y1-y2,z1-z2)垂直于法向量: (x1-x3,y1-y3,z1-z3)垂直于法向量. 所以就是一个不定方程: 所以我们规定法向量z坐标为1——如果它不为0的话. 如果z坐标为零,我们规定y坐标为…

简单介绍: 基于互信息的图像配准算法以其较高的配准精度和广泛的适用性而成为图像配准领域研究的热点之中的一个.而基于互信息的医学图像配准方法被觉得是最好的配准方法之中的一个.基于此.本文将介绍简单的基于互信息的图像配准算法. 预备知识 熵 熵(entropy)是信息论中的重要概念,用来描写叙述系统不确定性的測度,反映一个系统本身所能提供的信息总量.除去枯燥的概念.信息熵的数学表达式为: 当然,对于一幅图像来说,其熵的计算表达式例如以下:        hi表示图像Y中灰度值为i的像素点总数,N表示…

三维配准中经常被提及的配准算法是ICP迭代的方法,这种方法一般般需要提供一个较好的初值,也就是需要粗配准,同时由于算法本身缺陷,最终迭代结果可能会陷入局部最优,导致配准失败,往往达不到我们想要的效果.本文介绍的是另一种比较好的配准算法,NDT配准.所谓NDT就是正态分布变换,作用与ICP一样用来估计两个点云之间的刚体变换.用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配,因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配,所以时间比其他方法快.这个配准算法耗时稳定,跟初值相关不大,初值误差大时,也能很好…

注:很抱歉,忘记从转载链接了,作者莫怪.... 基于HALCON的模板匹配方法总结 很早就想总结一下前段时间学习HALCON的心得,但由于其他的事情总是抽不出时间.去年有过一段时间的集中学习,做了许多的练习和实验,并对基于HDevelop的形状匹配算法的参数优化进行了研究,写了一篇<基于HDevelop的形状匹配算法参数的优化研究>文章,总结了在形状匹配过程中哪些参数影响到模板的搜索和匹配,又如何来协调这些参数来加快匹配过程,提高匹配的精度,这篇paper放到了中国论文在线了,需要可以去下载.…

https://blog.csdn.net/shadow_guo/article/details/44312691 基于SURF特征提取和金字塔LK光流法的单目视觉三维重建 1. 单目视觉三维重建问题 在前面的文章中,笔者用SIFT提取特征后用radio测试剔除了匹配中异常的特征点,然后根据匹配合格的特征点计算基础矩阵和本征矩阵,对本征矩阵SVD分解来估计和构造透视矩阵,根据透视矩阵和齐次坐标变换后的特征点三角化获得特征点在三维空间中的坐标. (1)找不到外极线 对于运动范围过大的两幅图像,有可…

本文由 @lonelyrains 出品.转载请注明出处. 文章链接: http://blog.csdn.net/lonelyrains/article/details/44225533 上一篇为 bug统计分析初步 本篇重点讨论基于sql的bug统计分析方法. 1.与时间和状态的关系: 1)考察每一个时间单位(年.月.日)产生的bug量 2)考察每一个时间单位(年.月.日)解决的bug量 3)考察每一个时间单位(年.月.日)遗留的bug量 4)考察每一个bug遗留的时间单位(年.月.日) 5)考…

CSharpGL(36)通用的非托管数组排序方法 如果OpenGL要渲染半透明物体,一个方法是根据顶点到窗口的距离排序,按照从远到近的顺序依次渲染.所以本篇介绍对 UnmanagedArray<T> 进行排序的几种方法. +BIT祝威+悄悄在此留下版了个权的信息说: UnmanagedArray<T> 首先重新介绍一下非托管数组这个东西.一个 UnmanagedArray<float> 与一个 float[] 是一样的用处,只不过 UnmanagedArray<f…

使用基于 Token 的身份验证方法,在服务端不需要存储用户的登录记录.大概的流程是这样的: 客户端使用用户名跟密码请求登录 服务端收到请求,去验证用户名与密码 验证成功后,服务端会签发一个 Token,再把这个 Token 发送给客户端 客户端收到 Token 以后可以把它存储起来,比如放在 Cookie 里或者 Local Storage 里 客户端每次向服务端请求资源的时候需要带着服务端签发的 Token 服务端收到请求,然后去验证客户端请求里面带着的 Token,如果验证成功,就向客户端…

MVC 如何在一个同步方法(非async)方法中等待async方法 问题 首先,在ASP.NET MVC 环境下对async返回的Task执行Wait()会导致线程死锁.例: public ActionResult Asv2() { //dead lock var task = AssignValue2(); task.Wait(); return Content(_container); } private void Assign() { _container = "Hello World&q…

有时候我们写好的类库中,某些类的属性和方法不应该暴露出来,那么如何对这些非public的方法和属性进行单元测试? MS为我们提供了PrivateObject类,可以解决这个问题,可以去MSDN的说明文档中查看这个类的介绍.本文也试举一例,说明其用法. 首先给出被测试类,为了比较全面,我们在其中包含了public属性.protected属性.private属性等等,如下 /// <summary> /// Implementation of a class with non-public mem…