内外点之分最简单的说法就是是否符合当前位姿的判断:如果根据当前位姿,之前帧二维特征点所恢复出的地图点重投影到当前帧与实际的二维特征点匹配不上了,那么认为这个是质量差的点是outlier,抛弃掉,如果能匹配上,那就是inlier,保留. 还有一种情况,根据地图点3D位置,当前帧位姿理论上看不到这个地图点,在相机视野之外,也认为这个地图点是当前帧的outlier. 总之,outlier就是差得点,inlier是好的点保留. 参考:https://blog.csdn.net/qq_41861406/a…

前言 理解李群与李代数,是理解许多SLAM中关键问题的基础.本讲我们继续介绍李群李代数的相关知识,重点放在李群李代数的微积分上,这对解决姿态估计问题具有重要意义. 回顾 为了描述三维空间里的运动,我们使用3$\times $3的旋转矩阵$\mathbf{R}$来描述一个刚体的旋转,并且,用4$\times$4的变换矩阵来描述六自由度的旋转+平移.这两种矩阵在传统的欧氏空间$\mathbb{R}^{3 \times 3}$和$\mathbb{R}^{4 \times 4}$中,不存在加法运算,只有…

本篇博客为系列博客第二篇,主要介绍非线性最小二乘相关内容,线性最小二乘介绍请参见SLAM中的优化理论(一)-- 线性最小二乘.本篇博客期望通过下降法和信任区域法引出高斯牛顿和LM两种常用的非线性优化方法.博客中主要内容为: 非线性最小二乘介绍: 下降法相关理论(Desent Method); 信任区域理论(Trust Region Methods); 非线性最小二乘求解方法(高斯牛顿.LM) 由于个人水平有限,文中难免有解释不清晰的地方,因此希望大家结合着[1].[2]和[3]进行理解.如果在阅…

视觉SLAM中的数学基础 第二篇 四元数 什么是四元数 相比欧拉角,四元数(Quaternion)则是一种紧凑.易于迭代.又不会出现奇异值的表示方法.它在程序中广为使用,例如ROS和几个著名的SLAM公开数据集.g2o等程序都使用四元数记录机器人的姿态.因此,理解四元数的含义与用法,对学习SLAM来说是必须的.本节我们就来讲讲四元数. 首先,请读者不要对四元数有什么神秘的感觉.四元数仅是3D姿态的一种表达方式,我们用一个单位四元数表达原本用旋转矩阵表示的三维旋转.这样做一个直接的好处是省空间.一…

视觉slam中相邻帧特征点匹配时,动辄上千个特征点,匹配错误的是难免的,而误匹配势必会对位姿精度以及建图精度造成影响,那么如何分辨哪些是误匹配的点对儿呢?如果已知两帧的的单应矩阵,假设单应矩阵是没有误差的,那么两帧中匹配正确的特征点通过单应矩阵是重投影是不应该有误差的或者误差十分小,而误匹配的特征点的重投影误差一定十分显著.那么我们是不是可以设置一个误差门限,从而甄别出这些误匹配点?可是这个误差门限该设置为多少? 假设图像金字塔第n层中一个特征点\(\mathbf{p_c}=\begin{bma…

在我们一般的程序中,为一般的界面元素添加一定的图标展示,有助于提升界面的整体的美观.结合排版布局,以及固定场景的图标,往往给用户非常好的直观感受:统一.美观.易理解.因此在一般的程序界面中,都尽量在略显单调的界面增加一些图标进行点缀,能够达到较好的整体效果.本文介绍在Winform程序界面中,可以使用自己的图标库,也可以引入DevExpress程序中使用内置的图标,从而实现给开发的程序润色. 1.使用自己的图标库 不管在Web还是在WInform项目里面,开发者积累一定的图标库,包括256,12…

起初没听说过内链外链,只有链接锚文本,在面试中被问到如何查找到页面中的内链和外链,就在想,什么是内链和外链啊??????? 后来面试官给我解释了一下他们的区别,自己稍微懂了,自己当时回答的是通过获取a标签的href属性,查找字符串中是否存在href,后来又被问到如果用选择器怎么用呢?自己不会.... 后来下来又想到这个问题,觉得自己猪啊,有属性选择器来匹配,但是当时为什么回答不上来,因为这个是css3中的,自己只知道,但是不太经常用,所以第一反应没有想到,归根结底还是个熟练度的问题,没有达到熟悉…

这是我在知乎上问题写的答案,修改了一下排版,转到博客里.   原问题: 能否简单并且易懂地介绍一下多个基于滤波方法的SLAM算法原理? 目前SLAM后端都开始用优化的方法来做,题主想要了解一下之前基于滤波的方法,希望有大神能够总结一下各个原理(EKF,UKF,PF,FastSLAM),感激不尽.   作者:半闲居士链接:https://www.zhihu.com/question/46916554/answer/103411007来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载…

程序里面经常会即支持Oracle数据库,又支持sql数据库.而有些Oracle内置函数用的比较多,但在sql中语法有些不同,我做了些整理,希望可以帮助大家.... 1.oracle中的内置函数:oracle 中的round函数(四舍五入)(sql也可以用)oracle 中的trunc返回的是当天日期的[00:00:00]oracle 中的floor,floor(n)取小于等于数值n的最大整数(sql也可以用)oracle 中的length函数 sqlserver中是lenoracle 中的dat…

ThinkPHP中的内置标签 1.内置标签分类 闭合标签 <tag></tag> 开放标签 <tag /> 2.包含文件标签 主要功能:实现对文件的包含(类似于require或include) 基本语法: <include file="模板文件名" /> 特别注意:include标签中模板文件的路径是基于项目的入口文件(index.php)位置. 案例:实现项目首页功能 ① 在View视图模板中,创建一个Public文件夹,作为公用文件夹…