专家PID控制

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1.专家PID控制原理 PID专家控制的实质是,基于受控对象和控制规律的各种知识,无需知道被控对象的精确模型,利用专家经验来设计PID参数.专家PID控制是一种直接型专家控制器. 典型的二阶系统单位阶跃响应误差曲线如图2-5所示.对于典型的二阶系统阶跃响应过程作如下分析. 图2-5中,Ⅰ.Ⅲ.Ⅴ.Ⅶ.…区域,误差朝绝对值减小的方向变化.此时,可采取保持等待措施,相当于实施开环控制:Ⅱ.Ⅳ.Ⅵ.Ⅷ.…区域,误差绝对值朝增大的方向变化.此时,可根据误差的大小分别实施较强或一般的控制作用,以抑制动态误…

专家PID控制仿真学习

目录专家控制专家系统专家控制学习笔记,用于记录学习资料:<智能控制>(第四版)--刘金琨专家系统一.专家系统的定义专家系统是一类包含知识和推理的智能计算机程序,其内部包含某领域专家水平的只是和经验,具有解决专门问题的能力二.专家系统的构成三.专家系统的建立知识库包含三类知识: 基于专家经验的判断性规则用于推理.问题求解的控制性规则用于说明问题的状态.事实和概念及当前的条件和常识等的数据推理机包括三种推理方式: 正向推理:从原始数据和已知条件得出结论反向推理:现提出…

PID控制器开发笔记之十一：专家PID控制器的实现

前面我们讨论了经典的数字PID控制算法及其常见的改进与补偿算法,基本已经覆盖了无模型和简单模型PID控制经典算法的大部.再接下来的我们将讨论智能PID控制,智能PID控制不同于常规意义下的智能控制,是智能算法与PID控制算法的结合,是基于PID控制器的智能化优化. 在本章我们首先来探讨一下专家PID算法.正如前面所说,专家PID算法是专家系统与PID算法的结合与应用优化,所以我们接下来先简单了解专家控制. 1.专家控制的基本思想专家控制是智能控制的一个分支,是专家系统的理论和技术同控制理论.方…

专家PID

前面我们讨论了经典的数字PID控制算法及其常见的改进与补偿算法,基本已经覆盖了无模型和简单模型PID控制经典算法的大部.再接下来的我们将讨论智能PID控制,智能PID控制不同于常规意义下的智能控制,是智能算法与PID控制算法的结合,是基于PID控制器的智能化优化. 在本章我们首先来探讨一下专家PID算法.正如前面所说,专家PID算法是专家系统与PID算法的结合与应用优化,所以我们接下来先简单了解专家控制. 1.专家控制的基本思想专家控制是智能控制的一个分支,是专家系统的理论和技术同控制理论.方…

两轮自平衡小车双闭环PID控制设计

两轮自平衡小车的研究意义 1.1两轮平衡车的研究意义两轮平衡车是一种能够感知环境,并且能够进行分析判断然后进行行为控制的多功能的系统,是移动机器人的一种.在运动控制领域中,为了研究控制算法,建立两轮平衡车去验证控制算法也是非常有用的,这使得在研究自动控制领域理论时,两轮平衡车也被作为课题,被广泛研究.对于两轮平衡车模型的…

PID控制算法的C语言实现十专家PID与模糊PID的C语言实现

本节是PID控制算法的C语言实现系列的最后一节,前面8节中,已经分别从PID的实现到深入的过程进行了一个简要的讲解,从前面的讲解中不难看出,PID的控制思想非常简单,其主要问题点和难点在于比例.积分.微分环节上的参数整定过程,对于执行器控制模型确定或者控制模型简单的系统而言,参数的整定可以通过计算获得,对于一般精度要求不是很高的执行器系统,可以采用拼凑的方法进行实验型的整定. 然而,在实际的控制系统中,线性系统毕竟是少数,大部分的系统属于非线性系统,或者说是系统模型不确定的系统,如果控制精度要求…