planning algorithms chapter 2 :Discrete Planning 离散可行规划导论 问题定义 在离散规划中,状态是"可数"的,有限的. 离散可行规划: 非空状态空间 X 对于每个状态 x,存在一个有限的动作空间 U(x) 对于每个状态和动作空间,存在状态转移方程,产生一个新的状态 一个初始状态 xi 一个目标集 Xg 为了方便表达离散可行规划的定义,通常采用有向状态转移图来表示,图上的顶点集合表示状态空间 X,只有当两顶点之间可状态转移时,图上两顶点之间…

chapter 3 几何表示和变换 P.S: 总算到了 motion planning 部分了 几何建模 几何建模主要有两类方法:边界表示法和实体表示法. 环境模型可以是二维或三维,实体主要包括障碍物和机器人. 多边形和多面体模型 凸边形定义:子集 $ X \subset \mathbb{R}^{n} $ 为凸集,当且仅当, X 中任意两点连线上的所有点也属于 X . 边界表示法可以用多边形表示,用一系列的边界点\(\left ( x_{1}, y_{1} \right ),\left ( x_…

chapter 1 介绍 什么是规划? 在机器人领域,运动规划和轨迹规划主要用来解决"怎么移动钢琴"的问题,这个问题是如何将钢琴从一个房间移动到另一个房间,并且保证钢琴不和其他事物发生碰撞. 在控制领域,运动规划主要指求解非线性动态系统的一组输入,驱使该系统从一种初始状态到达一种指定的目标状态.比如如何远程遥控气垫船,驱使它从当前的停靠点行驶到另一指定的地点. 在人工智能领域,AI 规划更侧重于离散空间的问题.比如为了解决拼图问题,规划需要输出一系列的动作序列. 规划问题的应用场景 s…

Automatic Parameter Tuning of Motion Planning Algorithms 运动规划算法的自动参数整定 Jos´e Cano, Yiming Yang, Bruno Bodin, Vijay Nagarajan, and Michael O’Boyle 张宁 Automatic Parameter Tuning of Motion Planning Algorithms https://pan.baidu.com/s/17rNCxNp3Lqbtqt-sO1x…

This is the third of a series of posts based on a presentation I did at the Barcelona Ruby Conference called “20,000 Leagues Under ActiveRecord.” (posts: one two and video). Preparing for this presentation over the Summer, I decided to read through p…

Github上的1000多本免费电子书重磅来袭!   以前 StackOverFlow 也给出了一个免费电子书列表,现在在Github上可以看到时刻保持更新的列表了. 瞥一眼下面的书籍分类目录,你就能知道这个免费电子书库的含金量了吧.记得一定要看几本,千万别下载了大量书籍而束之高阁! 行动重于空想! Github地址:     https://github.com/vhf/free-programming-books/blob/master/free-programming-books.md I…

Index Ada Agda Alef Android APL Arduino ASP.NET MVC Assembly Language Non-X86 AutoHotkey Autotools Awk Bash Basic BETA C C# C++ Chapel Cilk Clojure COBOL CoffeeScript ColdFusion Cool Coq D Dart DB2 Delphi / Pascal DTrace Elasticsearch Emacs Erlang F#…

http://www-igm.univ-mlv.fr/~lecroq/string/node14.html Main features performs the comparisons from right to left; preprocessing phase in O(m+) time and space complexity; searching phase in O(mn) time complexity; 3n text character comparisons in the wo…

主要特征 1.使用hash函数 2.预处理阶段时间复杂度O(m),常量空间 3.查找阶段时间复杂度O(mn) 4.期望运行时间:O(n+m) 本文地址:http://www.cnblogs.com/archimedes/p/karp-rabin-algorithm.html,转载请注明源地址. 算法描述 在大多数实际情况下,Hash法提供了避免二次方比较时间的一种简单的方法. 不同于检查文本中的每一个位置是否匹配,只检查模式串和指定文本窗口的相似性似乎更高效. hash函数被用来检查两个字符串的…

Chapter 1 Introduction 1.1 What Is Machine Learning? To solve a problem on a computer, we need an algorithm. An algorithm is a sequence of instructions that should be carried out to transform the input to output. For example, one can devise an algori…