1 简介 这篇博文将介绍一个简单易用的3D传感器仿真器,可以用来模拟Lidars,立体视觉,基于时间飞行技术的ToF相机和微软的Kinect实时产生3D点云数据.Glidar仿真器并不是针对特定的某一类3D传感器,它几乎可以用来替代目前任何一种市面上的深度传感器.通过导入的目标的三维模型,实时地产生目标的3D点云数据,并可以将生成的点云数据保存,可视化,或者发布的一个传输控制协议TCP的套接字.如果有对于复杂动力学场景的需求,还可以通过TCP连接实现物理仿真. Fig.1 Glidar 生成点…