基于估计的无约束预测控制 1.引言 基本上这两个部分都是在线性理论的框架下,利用状态空间法来建模.求解控制律.状态空间模型在理论分析上具有很强的优越性,但实际应用中能直接准确且经济地获取系统状态并不容易.有些状态,尤其是温度(如火箭喷口温度等)只能间接估计,因此我们可以使用状态观测器来重构一个易于实现的系统来模拟原系统的状态. 具体的做法是,先利用原系统可以测量的变量,如系统可测输入输出,使得在一定条件下满足估计的状态与原状态渐进等价,随后利用观测器重构的系统设计控制律. 观测器收敛条件 在设计…

MPC调节器 1.给定一个由状态空间法描述的离散系统: MPC控制器与其他线性二次调节器(LQR)的区别就在于其可以很好的将系统动态约束纳入考虑. 采样周期Ts控制了算法的效率,太大会错过很多系统运行时的细节(扰动),太小又使得计算量变大.合适的取值应该取上升时刻Tr的5%-10%,或取调节时间的百分之十,在过渡时间内采样5-16次. 2.MPC的基本运行机理: 1)预测系统未来动态求解 2)优化问题 3)解的第一个元素作用于系统 4)滚动时域.重复进行 3.预测 按照运行机理的第一步,在给定系…

ArcGIS案例学习笔记-批量裁剪地理模型 联系方式:谢老师,135-4855-4328,xiexiaokui#qq.com 功能:空间数据的批量裁剪 优点:1.批量裁剪:任意多个目标数据,去裁剪任意多个原始数据. 项目中一次处理几千个数据,容量达到几10g.2.自动保存:自动分类,自动命名.3.使用简单:只要输入裁剪范围,目标数据,保存位置即可.4.稳定:多个循环,连续运行,不易出错.实际项目中连续运行数天,从未出错,稳定可靠. 模型构建过程 模型运行 联系方式:谢老师,135-4855-43…

Java学习笔记之---单例模型 单例模型分为:饿汉式,懒汉式 (一)要点 1.某个类只能有一个实例 2.必须自行创建实例 3.必须自行向整个系统提供这个实例 (二)实现 1.只提供私有的构造方法 2.含有一个该类的静态私有对象 3.提供一个静态的公有方法用于创建,获取静态私有对象 (三)饿汉式 在对象创建过程中实例化 public class EHan { //私有构造函数 private EHan(){ } //创建该类型的私有静态实例 private static EHan ehan=ne…

WebGL three.js学习笔记 加载外部模型以及Tween.js动画 本文的程序实现了加载外部stl格式的模型,以及学习了如何把加载的模型变为一个粒子系统,并使用Tween.js对该粒子系统进行动画设置 模型动画demo演示(网页加载速度可能会比较慢) demo地址:https://nsytsqdtn.github.io/demo/naval_craft/naval_craft demo截图如下: 原模型截图: 在我们写three.js的网页的时候,大多时候并不需要我们去手动建立模型,一些…

个人认为PowerDesigner 最大的特点和优势就是1)提供了一整套的解决方案,面向了不同的人员提供不同的模型工具,比如有针对企业架构师的模型,有针对需求分析师的模型,有针对系统分析师和软件架构师的模型,还有针对数据库管理人员的模型,这些不同的人使用着同一个工具在各自的领域为软件系统建模而形成一个整体:而且2)这些不同的人在建模的过程中可以互相引用,一处更新可触发所有引用模型更新(对变更的影响可进行分析[影响度分析]),对于大型的软件开发过程中的团队协作相当有利.Powerdesigner…

1.前言 2.异常类型描述 见 ARMV8 datasheet学习笔记4:AArch64系统级体系结构之编程模型(1)-EL/ET/ST 一文 3. 异常处理路由对比 AArch32.AArch64架构下IRQ 和Data Abort 异常处理流程图对比. 3.1 IRQ 路由 3.1.1.   AArch32 IRQ 路由 图 AArch32 IRQ 路由 3.1.2.    AArch64 IRQ 路由 图 AArch64 IRQ路由 图 AArch64 IRQ向量查找 3.2.     D…

写在前面 近期在看<MVC的Javascript富应用开发>一书.本来是抱着一口气读完的想法去看的.结果才看了一点就傻眼了:太多不懂的地方了. 仅仅好看一点查一点,一点一点往下看吧,进度虽慢但也一定要坚持看完. 本学习笔记是对书上所解说内容的理解和记录. 笔记里的代码大多会按书上摘录下来,由于<MVC的Javascript富应用开发>是结合了JQuery库.所以对于JQuery中不太懂的知识点也会附在代码后面,也算是一些额外的收获. MVC概述 要学习MVC,首先得知道MVC是什么…

分布式并行编程用于解决大规模数据的高效处理问题.分布式程序运行在大规模计算机集群上,集群中计算机并行执行大规模数据处理任务,从而获得海量计算能力. MapReduce是一种并行编程模型,用于大规模数据集的并行运算,那么MapReduce又是如何进行并行编程的呢? MapReduce采用“分而治之”的策略,将存储在分布式文件系统的大数据集切分成独立小数据块(即Split,分片),这些分片可以被多个Map任务并行处理.MapReduce强调“计算向数据靠拢”而非“数据向计算靠拢”,传统模式下,对数据…

一:Web投票示例 本节我们首先从全局范围再复习一下Django的概念,让自己对Django的设计理念, 功能模块,体系架构,基本用法有初步的印象. Django初始的详细博客内容:请点击我 该应用包括以下两个部分: 一个可以让公众用户进行投票和查看投票结果的站点 一个可以进行增删改查的后台admin管理界面 在开始之前,我们可以查看安装的Django是什么版本,在命令行输入: python -m django --version 1.1 新建项目 进入我们指定的项目保存目录,然后运行下面的命令…

产品环境模型部署,创建简单Web APP,用户上传图像,运行Inception模型,实现图像自动分类. 搭建TensorFlow服务开发环境.安装Docker,https://docs.docker.com/engine/installation/ .用配置文件在本地创建Docker镜像,docker build --pull -t $USER/tensorflow-serving-devel https://raw.githubusercontent.com/tensorflow/servin…

不多说,直接上干货! 基于R-CNN的物体检测 原文地址:http://blog.csdn.net/hjimce/article/details/50187029 作者:hjimce 一.相关理论 本篇博文主要讲解2014年CVPR上的经典paper:<Rich feature hierarchies for Accurate Object Detection and Segmentation>,这篇文章的算法思想又被称之为:R-CNN(Regions with Convolutional N…

标签:HTML+CSS css布局模型 清楚了CSS 盒模型的基本概念. 盒模型类型, 我们就可以深入探讨网页布局的基本模型了.布局模型与盒模型一样都是 CSS 最基本. 最核心的概念. 但布局模型是建立在盒模型基础之上,又不同于我们常说的 CSS 布局样式或 CSS 布局模板.如果说布局模型是本,那么 CSS 布局模板就是末了,是外在的表现形式. CSS包含3种基本的布局模型,用英文概括为:Flow.Layer 和 Float. 在网页中,元素有三种布局模型: 1.流动模型(Flow) 2.浮…

  近期学习了一种叫做 Factorization Machines(简称 FM)的算法,它可对随意的实值向量进行预測.其主要长处包含: 1) 可用于高度稀疏数据场景:2) 具有线性的计算复杂度.本文将对 FM 框架进行简介,并对其训练算法 - 随机梯度下降(SGD)法和交替最小二乘(ALS)法进行具体推导. 相关链接: (一)预測任务 (二)模型方程 (三)回归和分类 (四)学习算法 作者: peghoty 出处: http://blog.csdn.net/itplus/article/det…

基于事件触发方式的串行通信接口数据接收案例 广东职业技术学院  欧浩源 一.案例背景 之前写过一篇<基于多线程方式的串行通信接口数据接收案例>的博文,讨论了采用轮询方式接收串口数据的情况.经过使用了多线程来处理,而然轮询的办法比较还是比较笨拙的.我们在实际的项目开发中,更加常用的是基于事件触发的方式,这个方式不但好用,而且灵活,只是使用起来需要更多的一点专业知识.在本博文中,就"传感器模块每隔1秒钟向上位机传送4字节的电压数据帧"的项目,对该方法的设计进行详细的讲述.  …

我的邮箱地址:zytrenren@163.com欢迎大家交流学习纠错! 此篇博客是我的复习笔记,html和css学的时间太久了,忘得差不多了,最近要使用一下,所以重新打开html的书略读,后记录了标签,元素,属性的具体意义. 这里所介绍的html和css的版本为html5与css3 Html是超文本标记语言(英语全称:HyperText Markup Language,简称:HTML)是一种用于创建网页的标准标记语言 Css是层叠样式表(英文全称:Cascading Style Sheets)是…

神经网络.<Make Your Own Neural Network>,用非常通俗易懂描述讲解人工神经网络原理用代码实现,试验效果非常好. 循环神经网络和LSTM.Christopher Olah http://colah.github.io/posts/2015-08-Understanding-LSTMs/ . seq2seq模型基于循环神经网络序列到序列模型,语言翻译.自动问答等序列到序列场景,都可用seq2seq模型,用seq2seq实现聊天机器人的原理 http://suriyade…

推荐模型 推荐模型的种类分为: 1.基于内容的过滤:基于内容的过滤利用物品的内容或是属性信息以及某些相似度定义,来求出与该物品类似的物品. 2.协同过滤:协同过滤是一种借助众包智慧的途径.它利用大量已有的用户偏好来估计用户对其未接触过的物品的喜好程度.其内在思想是相似度的定义. 在基于用户的方法的中,如果两个用户表现出相似的偏好(即对相同物品的偏好大体相同),那就认为他们的兴趣类似. 同样也可以借助基于物品的方法来做推荐.这种方法通常根据现有用户对物品的偏好或是评级情况,来计算物品之间的某种相似…

原文详见http://away3d.com/tutorials/Introduction_to_Mouse_Picking.本文若有翻译不对的地方,敬请指出. 本教程详细介绍了Away3D 4.x中鼠标交互问题. 内容: n  介绍 n  Hello Picking n  Entity属性 n  View属性 n  UV绘制 n  总结 介绍 每个3D引擎都需要解决一个非常基础的问题:鼠标下面是什么?在3D图形学中,这通常会涉及到拾取.虽然这个问题看似简单.直接,但它实际上涉及到较难的数学和非常…

bagging方法(自举汇聚法 bootstrap aggregating) boosting分类:最流行的是AdaBoost(adaptive boosting) 随机森林(random forest) GBDT-Gradient Boost Decision Tree(MART) 迭代决策树入门 统计学习方法——CART, Bagging, Random Forest, Boosting [Machine Learning & Algorithm] 随机森林(Random Forest) 机…

你能使用@Aspect annotation将某个Java类标注为Aspect,这个Aspect类里的所有公有方法都可以成为一个Advice,Spring提供了5个Annotation去将某个方法标注为Advice:@Before.@After.@AfterReturning.@AfterThrowing.@Around:为了启用基于annotation的AOP编程,你需要在Application Context文件中插入<aop:aspectj-autoproxy/>标记:@Before.@…

1.NRPE简介 Nagios监控远程主机的方法有多种,其方式包括SNMP.NRPE.SSH和NCSA等.这里介绍其通过NRPE监控远程Linux主机的方式. NRPE(Nagios Remote Plugin Executor)是用于在远端服务器上运行检测命令的守护进程,它用于让Nagios监控端基于安装的方式触发远端主机上的检测命令,并将检测结果输出至监控端.而其执行的开销远低于基于SSH的检测方式,而且检测过程并不需要远程主机上的系统帐号等信息,其安全性也高于SSH的检测方式. 2.安装配…

参考链接:好吧,CSS3 3D transform变换,不过如此! transform-style:preserve-3d属性要在图片所在的容器(父元素)中定义,perspective定义在父子元素上的效果不同. 对象的Z轴与其平面垂直,因此照片需要先旋转,再位移:否则所有照片都会挤到一起. 点击图片后,都要基于图片的原始顺序和位置进行transform计算.下面是旋转木马的javascript代码.HTML代码和CSS代码. <script type="text/javascript&q…

学会了如何新建一个工程模板,下面就要开始动手实践了.像c/c++中经典的入门代码"hello world"一样,流水灯作为最简单的硬件设备在单片机领域也是入门首推.如果你已经有了一定的C语言基础以及曾经使用过类似的芯片,那么学习起来绝对事半功备.当然没有也不需要担心,本项目实现起来很简单.不过学习嵌入式,第一点就是要转变思路,从现在开始你不在是仅仅和编程语言打交道了,交叉编译的方式注定嵌入式项目软硬件不分家,从硬件实现,软件设计,软硬件调试,硬件运行观察结果,熟悉和适应这个流程对于嵌入…

元素分类 在讲解CSS布局之前,我们需要提前知道一些知识,在CSS中,html中的标签元素大体被分为三种不同的类型:块状元素.内联元素(又叫行内元素)和内联块状元素. 常用的块状元素有: <div>.<p>.<h1>...<h6>.<ol>.<ul>.<dl>.<table>.<address>.<blockquote> .<form> 常用的内联元素有: <a>…

核心的javascript程序语言并没有包含任何的线程机制,客户端javascript程序也没有任何关于线程的定义,事件驱动模式下的javascript语言并不能实现同时执行,即不能同时执行两个及以上的事件处理程序,所有的处理过程都是同步进行的.javascript的这种线程模式在大型复杂的web应用中显得捉襟见肘,实际工作中,我们会不遗余力的寻找各种异步模型来弥补这一点,直到HTML5中web worker的出现才让javascript的多线程模型出现曙光,尽管这种技术并不是真正意义上实现多线…

p{ font-size: 15px; text-indent: 2em; } .alexrootdiv>div{ background: #eeeeee; border: 1px solid #aaa; width: 99%; padding: 5px; margin: 1em 0 1em 0; } .alexrootdiv>div>p:first-of-type,.alextitlep{ font-size: 18px; font-weight: bold; color: red;…

基于.NET环境的高频RFID卡读写设备的基本操作案例 广东职业技术学院  欧浩源 1.引言 RFID高频卡在我们的日常生活中随处可见,是物联网应用中不可或缺的一个重要部分,也是全国职业院校技能大赛"物联网技术应用"赛项中重要的考查环节.从应用的层面来看,高频卡的操作没有太大难度,你需要做的是,老老实实的把基本的操作都做一遍,接着反复多做几遍,熟能生巧,然后你就可以灵活的应用了.本文通过一个具体的范例,让你轻松的彻底掌握在.NET环境下,利用C#语言对RFID高频卡进行基本操作的技术细…

人生苦短 ~ Tips:仅适用于 Python 3+(反正差别不大,py2 改改也能用).因为据 Python 之父 Guido van Rossum 说会在 2020 年停止对 Python 2 的官方支持,所以如果你还在使用 Python 2 那就要早做准备了,毕竟没有官方的支持使用起来也不顺心的. 1. 配置 MySQL 数据库 如果你没安装 mysql 驱动,可以执行以下命令安装: pip install mysqlclient 我们在项目的 settings.py 文件中找到 DATA…

1.介绍 Scala 提供了强大的模式匹配机制,应用也非常广泛. 一个模式匹配包含了一系列备选项,每个都开始于关键字 case.每个备选项都包含了一个模式及一到多个表达式.箭头符号 => 隔开了模式和表达式. 先看一个整型值模式匹配的例子 match 对应 Java 里的 switch,但是写在选择器表达式之后.即: 选择器 match {备选项}. 2.基于类型的模式匹配 acceptAnything的参数类型Any允许任何类型的参数,如果向某个方法传递的类型具有多样性,并且没有任何共性部分,…