#include "opencv2/core/core.hpp" #include "opencv2/features2d/features2d.hpp" #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" #include <opencv2/nonfree/nonfree.hpp> #include<opencv2/legacy/legacy.hpp> #include <iostream…

怀着很纠结的心情来总结这篇论文,这主要是因为作者提虽然供了源代码,但是我并没有仔细去深究他的code,只是把他的算法加进了自己的项目.希望以后有时间能把MST这一结构自己编程实现!! 论文题目是基于非局部代价聚类(non-local cost aggregation)的立体匹配,从题目上看这篇论文不是局部算法,但是也不是传统意义上的全局算法.这要从基于窗结构局部立体匹配算法说起,如下图: 我们求左右两幅图像在视差d下一点的cost时,我们实际是求得以该点为中心半径为r的Windows内所有点的c…

Middlebury Stereo Evaluation Camera Calibration and 3D Reconstruction OpenCV学习笔记(18)双目测距与三维重建的OpenCV实现问题集锦(三)立体匹配与视差计算 Camera calibration With OpenCV 3.1 Disparity map post-filtering opencv: samples/cpp/stereo_calib.cpp…

Middlebury立体匹配源码总结 优化方法 图像可否预处理 代价计算可否采用BT方式 可选代价计算方法 可否代价聚合 可否MinFilter优化原始代价 WTA-Box 可以 可以 AD/SD 可以,聚合尺寸可变,迭代次数1次 可以 WTA-Binomial 可以 可以 AD/SD 可以,聚合尺寸固定,迭代次数可变 不可以 WTA-Diffusion 可以 可以 AD/SD 可以,聚合尺寸固定,迭代次数可变 不可以 WTA-membrane 可以 可以 AD/SD 可以,聚合尺寸固定,迭代次…

三种匹配算法比较 BM算法: 该算法代码: view plaincopy to clipboardprint? CvStereoBMState *BMState = cvCreateStereoBMState();   int SADWindowSize=15;    BMState->SADWindowSize = SADWindowSize > 0 ? SADWindowSize : 9;   BMState->minDisparity = 0;   BMState->numb…

双目立体匹配一直是双目视觉的研究热点,双目相机拍摄同一场景的左.右两幅视点图像,运用立体匹配匹配算法获取视差图,进而获取深度图.而深度图的应用范围非常广泛,由于其能够记录场景中物体距离摄像机的距离,可以用以测量.三维重建.以及虚拟视点的合成等. 之前有两篇博客简要讲过OpenCV3.4中的两种立体匹配算法效果比较:http://www.cnblogs.com/riddick/p/8318997.html .以及利用视差图合成新视点: http://www.cnblogs.com/riddick/…

归一化相关性,normalization cross-correlation,因此简称NCC,下文中笔者将用NCC来代替这冗长的名称. NCC,顾名思义,就是用于归一化待匹配目标之间的相关程度,注意这里比较的是原始像素.通过在待匹配像素位置p(px,py)构建3*3邻域匹配窗口,与目标像素位置p'(px+d,py)同样构建邻域匹配窗口的方式建立目标函数来对匹配窗口进行度量相关性,注意这里构建相关窗口的前提是两帧图像之间已经校正到水平位置,即光心处于同一水平线上,此时极线是水平的,否则匹配过程只能…

作者:holybin 原文:https://blog.csdn.net/holybin/article/details/40926315 Brute Force匹配和FLANN匹配是opencv二维特征点匹配常见的两种办法,分别对应BFMatcher(BruteForceMatcher)和FlannBasedMatcher.BFMatcher的构造函数如下: C++: BFMatcher::BFMatcher(int normType=NORM_L2, bool crossCheck=false…

前言 公司要做立体匹配相关的项目,已有matlab和c++版本,可是不能做到实时显示立体信息,想要硬件实现实时,无奈本渣也是个硬件的新手,先按照实验室lyq同学的思路在zedboard开发板的纯ARM核里跑代码,嵌入式的实现过程是:硬件平台是zedboard开发板,运行的是里面的ARM-A9硬核,在里面运行的是ramdisk系统它是基于Linux的,软件使用的就是在Linux上,移植opencv到zedboard上面,在虚拟机linux系统下编译代码,再zedboard上面运行就行了.其中,ra…

最近在做双目测距,觉得有必要记录点东西,所以我的第一篇博客就这么诞生啦~ 双目测距属于立体视觉这一块,我觉得应该有很多人踩过这个坑了,但网上的资料依旧是云里雾里的,要么是理论讲一大堆,最后发现还不知道怎么做,要么就是直接代码一贴,让你懵逼. 所以今天我想做的,是尽量给大家一个明确的阐述,并且能够上手做出来. 一. 标定 首先我们要对摄像头做标定,具体的公式推导在learning opencv中有详细的解释,这里顺带提一句,这本书虽然确实老,但有些理论.算法类的东西里面还是讲的很不错的,必要的时候…

#include <iostream> #include <string> #include <boost/timer.hpp> #include "opencv2/core/core.hpp" #include "opencv2/features2d/features2d.hpp" #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" #include "opencv2/fl…

1.立体匹配算法主要可分为两大类:基于局部约束和基于全局约束的立体匹配算法． (一)基于全局约束的立体匹配算法:在本质上属于优化算法,它是将立体匹配问题转化为寻找全局能量函数的最优化问题,其代表算法主要有图割算法.置信度传播算法和协同优化算法等．全局算法能够获得较低的总误匹配率,但算法复杂度较高,很难满足实时的需求,不利于在实际工程中使用． (二)基于局部约束的立体匹配算法:主要是利用匹配点周围的局部信息进行计算,由于其涉及到的信息量较少,匹配时间较短,因此受到了广泛关注,其代表算法主要有 SA…

  半全局立体匹配算法Semi-Global Matching,SGM由学者Hirschmüller在2005年所提出1,提出的背景是一方面高效率的局部算法由于所基于的局部窗口视差相同的假设在很多情况下并不成立导致匹配效果较差:而另一方面全局算法虽然通过二维相邻像素视差之间的约束(如平滑性约束)而得到更好的匹配效果,但是对内存的占用量大,速度慢.为了结合两者的优点,同时避免两者的缺点,SGM算法依旧采用全局框架,但是在计算能量函数最小化的步骤时使用高效率的一维路径聚合方法来代替全局算法中的二维最…

文章目录 视差计算 视差优化 剔除错误匹配 提高视差精度 抑制噪声 视差计算   在SGM算法中,视差计算采用赢家通吃(WTA)算法,每个像素选择最小聚合代价值所对应的视差值作为最终视差,视差计算的结果是和左影像相同尺寸的视差图,存储每个像素的视差值,在影像内外参数已知的情况下,视差图可以转换为深度图,表示每个像素在空间中的位置,图1为双目立体像对的真实视差图示意图. 图1 双目立体像对及左影像真实视差图示意图   如图2所示,某个像素的所有视差下的代价值中,选择最小代价值所对应的视差作为最优视…

目录 一.立体匹配算法 1.立体匹配算法分类 二.NCC 视差匹配方法 1.原理 2.NCC计算公式 3.算法流程 4.代码实现     5.不同场景运行 三.结论 四.遇到的问题及解决方法 一.立体匹配算法 1.立体匹配算法分类 在立体匹配中,匹配问题可以看成是寻找两组数据相关程度的过程.根据采用图像表示的基元不同,立体匹配算法有多种分类. ①根据算法运行时约束的作用范围:分为局部匹配算法和全局匹配算法. ②基于生成的视差图:可分为稠密匹配和稀疏匹配.稠密匹配:是基于生成的视差图,对于所有像素…

#include "XYZ.h" void readPFM(Mat_<float> &disp, float &scale, string path) { //关于将Mat见我的另外一篇博客: ifstream in(path, ios_base::binary); int cols; int rows; ]; , '\n'); in.get();//文件头 , ' '); in.get(); cols = atoi(tmp);//列数 , '\n'); i…

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Middlebury提供的源码,虽然花了不到一个小时就运行起来啦.但说实话,它那循环读取脚本命令来执行算法真是让我费了不少头脑,花了近三天时间,我才弄明白了它的运行机制.你说,我就想提取一下算法,你给我整这么多圈子干啥.于是,在我明白了它的运行机制以后,就将无关的代码通通咔嚓了.剩下了最重要的两个类. 以下是我的操作过程. 1.1 新建解决方案SolutionXYZ.工程ExecutionXYZ及TestData目录. 为工程配置OpenCV库.pnglib库及jpeglib库 对VS2013还…

Middlebury是每个研究立体匹配算法的人不可能不使用的网站,Middlebury提供了许多标准的测试库,这极大地推进了立体匹配算法的进展.Middlebury提供的标准库,其计算出的视差保存在后缀名为.pfm的文件中,Middlebury本身也提供了读取.pfm文件中C++源码和Matlab源码.尽管如此,将源码写成与OpenCV结合的形式是我们更期望的,以下我写的读写.pfm文件的源码.相对于Middlebury给定的源码,更简洁易懂. #include "CCC/COMCV.h&quo…

<Effective large scale stereo matching> In this paper we propose a novel approach to binocular stereo for fast matching of high-resolution images. Our approach builds a prior on the disparities by forming a triangulation on a set of support points w…

  由于代价计算步骤只考虑了局部的相关性,对噪声非常敏感,无法直接用来计算最优视差,所以SGM算法通过代价聚合步骤,使聚合后的代价值能够更准确的反应像素之间的相关性,如图1所示.聚合后的新的代价值保存在与匹配代价空间C同样大小的聚合代价空间S中,且元素位置一一对应. 图1:代价聚合前后视差图示意图   为了获得较好的匹配效果,SGM算法依旧采用全局立体匹配算法的思路,即全局能量最优化策略,简单来说就是寻找每个像素的最优视差使得整张影像的全局能量函数最小.全局能量函数的定义如公式1所示: 式1 全…

转自:http://blog.csdn.net/huang9012/article/details/21811271 之前啃了不少OpenCV的官方文档,发现如果了解了一些OpenCV整体的模块架构后,再重点学习自己感兴趣的部分的话,就会有一览众山小的感觉,于是,就决定写出这篇文章,作为启程OpenCV系列博文的第二篇. 至于OpenCV组件结构的研究方法,我们不妨管中窥豹,通过opencv安装路径下include目录里面头文件的分类存放,来一窥OpenCV这些年迅猛发展起来的庞杂组件架构. 我…

在OpenCV2简单的特征匹配中对使用OpenCV2进行特征匹配的步骤做了一个简单的介绍,其匹配出的结果是非常粗糙的,在这篇文章中对使用OpenCV2进行匹配的细化做一个简单的总结.主要包括以下几个内容: DescriptorMatcher DMatcher KNN匹配 计算两视图的基础矩阵F,并细化匹配结果 计算两视图的单应矩阵H,并细化匹配结果 DescriptorMatcher 和 DMatcher DescriptorMatcher是匹配特征向量的抽象类,在OpenCV2中的特征匹配方法…

关于这篇论文:其是采用基于样例的图像修复,通俗地讲就是图像其他部分的采样信息去填补遮挡区域,其与使用扩散方法的图像修补方法相比,不会产生模糊效应. 论文中涉及到的几个参数     Ω:要修补的区域 δΩ:修补区域轮廓 Φ:非遮挡区域(用来提供阳历) Ψ:正方形匹配模板(patch) 论文实现主要三个步骤:1, 计算填充区域的优先权 论文使用了  置信度项C(p)以及数据项D(p)来描述优先权: 其中: 2,传播纹理及结构信息 3,更新置信值 总的来说这篇论文理解起来并不是特别难,当然里面肯定有误…

本系列是根据 浅墨大神 的opencv系列而写的,,应该大部分内容会一样..如有侵权还请告知........... 开发环境:win7 + VS2013 + opencv3.1.0 至于OpenCV组件结构的研究方法,我们不妨管中窥豹,通过opencv安装路径下include目录里面头文件的分类存放,来一窥OpenCV这些年迅猛发展起来的庞杂组件架构. 我们进入到D:\opencv\build\include目录,可以看到有opencv和opencv2这两个文件夹.显然,opencv这个文件夹里…

之前啃了不少OpenCV的官方文档,发现如果了解了一些OpenCV整体的模块架构后,再重点学习自己感兴趣的部分的话,就会有一览众山小的感觉,于是,就决定写出这篇文章,作为启程OpenCV系列博文的第二篇. 至于OpenCV组件结构的研究方法,我们不妨管中窥豹,通过opencv安装路径下include目录里面头文件的分类存放,来一窥OpenCV这些年迅猛发展起来的庞杂组件架构. 我们进入到D:\ProgramFiles\opencv\build\include目录,可以看到有opencv和open…

1.example_osganimate一)演示了路径动画的使用(AnimationPath.AnimationPathCallback),路径动画回调可以作用在Camera.CameraView.MatrixTransform.PositionAttitudeTransform等四种类型的节点上.二)演示了osgSim::OverlayNode的使用 2.example_osganimationeasemotion一)演示了osgAnimation::EaseMotion的使用,EaseMot…

前言 在LSD-SLAM深入学习(2)中我们已经对算法进行分析,此处假设读者对于ros的基本操作都已经很熟悉,而且已经编写了一定量的的代码,我们直接上干货.此处分析的程序如下 main_live_odometry.cpp,这个可以实时读取视频的主函数 个人理解错误的地方还请不吝赐教,转载请标明出处,内容如有改动更新,请看原博:http://www.cnblogs.com/hitcm/ 如有任何问题,feel free to contact me at robotsming@gmail.com 主…

atitit  opencv apiattilax总结 约500个函数 .xlsx 1.1. CxCore中文参考手册 1 1.2. 机器学习中文参考手册  knn  svm  1 1.3. CvAux中文参考手册 立体匹配   3D Tracking PCA) Markov Models    \3 1.4. 图像处理  1 梯度.边缘和角点  2 采样.插值和几何变换  3 形态学操作 4 滤波器与色彩空间变换 5 金字塔及其应用  6 连接部件   7 图像与轮廓矩 8 特殊图像变换 9…

Image Watch是在VS2012上使用的一款OpenCV工具,能够实时显示图像和矩阵Mat的内容,跟Matlab很像,方便程序调试,相当好用.跟VS2012配合使用,简直就是一款神器!让我一下就爱上它了! 第一次看到Image Watch是今年3.4月份的时候,当时是在微博上看到新闻,点击链接的下载页面一直出问题,后面就忘了这事,昨天碰巧在OpenCV主页看到OpenCV2.4.5的Change Logs里面有链接,点进能下载果断试用下啊! 闲话少说,先看看部分相关链接. 1.Image…