今天主要是梳理一下ORB-SLAM2源码的逻辑关系,GitHub和泡泡机器人上有很好的注释版本(吴博),大神请(轻)板砖. 一.文件 如图所示,Examples里面存放的分别是基于单目.双目.RGBD的实例程序,一般都是基于TUM等数据库,还有一个ROS版本的ORB-SLAM2,以及一个应用与AR的Demo程序: include文件夹存放的是头文件,ORB-SLAM2可以被当作一个库来使用,很多函数都可以直接调用: src文件夹存放的是和include对应的源文件,包括主要的Tracking.L…

转载: http://blog.csdn.net/luoshixian099/article/details/48523267 CSDN-勿在浮沙筑高台 没有时间重新复制代码,只能一股脑的复制,所以代码效果不好...... 为了满足实时性的要求,前面文章中介绍过快速提取特征点算法Fast,以及特征描述子Brief.本篇文章介绍的ORB算法结合了Fast和Brief的速度优势,并做了改进,且ORB是免费. Ethan Rublee等人2011年在<ORB:An Efficient Alternat…

ORBSLAM2中ORB特征提取的特点 ORBSLAM2中通过对OpenCV中的ORB特征点提取类进行修改,对图像进行分块提取,而后划分节点,使得每个节点中保存的特征点性能是该节点所有特征点中最好的. 可能按照上面说的方式,大家不太能理解. 这么说吧.将铺满苹果的桌子进行画格子,然后每个格子中就会有不同数量的苹果,在每个格子中选出最好吃的苹果,格子中其他的苹果全部扔掉.(虽然有点可惜,但是大局为重嘛),那么原先摆满苹果的桌子(如图1所示),现在就剩下每个格子一个苹果的桌子,尽管苹果少了很多,但是…

经过近一年的沉淀和总结,<OpenCV3编程入门>一书最终和大家见面了. 近期有为数不少的小伙伴们发邮件给浅墨建议最好在博客里面贴出这本书的文件夹,方便大家更好的了解这本书的内容.事实上近期浅墨实在是有些忙,个人独立开发的3D ARPG跨平台游戏App刚刚登陆安卓平台,各大应用商店都须要上架,加之各种学业方面的事情,所以这篇文章直到如今才发出来. OK,先看看<OpenCV编程入门>这本书的封面. 和出版的第一本书<逐梦旅程>一样,这本书的封面依然是浅墨自己设计的原型和…

ORB SLAM2源码讲解(吴博) https://www.youtube.com/watch?v=2GVE7FTW7AU 泡泡机器人视频整理: http://space.bilibili.com/38737757#/video orb-slam的简单讲解-冯兵: https://www.bilibili.com/video/av7102994/ Direct方法的原理与实现 https://www.youtube.com/watch?v=hMyq7Hcr7RU ORB SLAM 2 源码详解…

https://blog.csdn.net/qq_30062125/article/details/83856655 1.前言对于spring cloud,各个服务实例需要注册到Eureka注册中心.一般会配置ip注册,即eureka.instance.prefer-ip-address=true.但是,如果服务实例所在的环境存在多个网卡,经常会出现注册过去的ip不是我们想要的ip. 2.配置解决说明针对上面的情况,我们一般有几种不同的解决思路. 2.1.方法一:直接配置eureka.insta…

若该文为原创文章,未经允许不得转载原博主博客地址:https://blog.csdn.net/qq21497936原博主博客导航:https://blog.csdn.net/qq21497936/article/details/102478062本文章博客地址:https://blog.csdn.net/qq21497936/article/details/106926496各位读者,知识无穷而人力有穷,要么改需求,要么找专业人士,要么自己研究红胖子(红模仿)的博文大全:开发技术集合(包含Qt实…

接续前节:[dpdk] 熟悉SDK与初步使用 (三)(IP Fragmentation源码分析) 前文中的最后一个问题,搁置,并没有找到答案.所以继续阅读其他例子的代码,想必定能在其他位置看到答案. 使用,大致过了一般文档和代码,试运行一下: 绑定2,3,6,7四颗CPU核心.使用port1,port2. port0/queue0/core2映射在一起.port0/queue1/core3映射在一起.port1/queue0/core6映射在一起.port1/queue1/core7映射在一起.…

Spark Streaming揭秘 Day5 初步贯通源码 引子 今天,让我们从Spark Streaming最重要的三个环节出发,让我们通过走读,逐步贯通源码,还记得Day1提到的三个谜团么,让我们开始解密吧. 1.创建StreamingContext StreamingContext是Spark Streaming是运行基础,也是负责管理和其运行的重要组件. 我们需要特别注意下面这段代码: 可以看到,StreamingContext内部包涵了一个SparkContext,这个可以告诉我们St…

在android源码环境下编写上层应用,一直以来我都觉得很麻烦.因为如果单纯将应用导入eclipse,那么framework层一些定制的API无法自动提示和补全,使用起来不太方便:如果将整个android工程导入eclipse,那么一方面eclipse会慢得难以忍受,另一方面,作为一个java项目,也无法享受到adt插件xml自动补全的便利.      今天想了一个初步的解决方法,还是将应用作为一个android项目导入eclipse,然后,将需要的框架层代码作为一个java项目单独导入.然后将…