Gamit解算脚本】的更多相关文章

这是一个解算单天的shell脚本,对于初学者很有帮助. 首先就是需要在项目(四个字符)建立rinex brdc igs 还有以年纪日命名的目录,然后提前准备好station.info和lfile.文件,以及将tables表更新,然后将脚本放在以年纪日命名的目录中,执行即可. #!/bin/bash #AUTHOR 王会 #EMAIL wzxwhd@.com #READEME # 在时段文件下执行该脚本 # 需要准别下列文件: # station.info sh_upd_stnfo # lfile…
一.开篇 慢慢的.慢慢的.慢慢的就快要到飞控的主要部分了,飞控飞控就是所谓的飞行控制呗,一个是姿态解算一个是姿态控制,解算是解算,控制是控制,各自负责各自的任务.我也不懂.还在学习中~~~~ 近期看姿态预计部分看的太累了,明显发现基础知识太薄弱,什么欧拉角.DCM.四元数.gyro误差.矫正.正交化等各个概念.然后就是各种转换公式.接下来结合代码介绍一些主要的东西.太深入的还不了解~~~ 一定要多看论文啊,英文版的论文(也没有中文的.国人的悲哀啊).尽管看着头疼,看是看完了以后就会发现很多不了解…
前言 Qualoth是韩国FXGear公司推出的一款布料模拟插件,可以计算出很自然的衣褶以及动态效果,并且能应对大幅度动作的碰撞解算,可以和Houdini的Cloth Solver相媲美: 目前这款插件的教程很少,只能找到一个冗长的韩文视频以及官方帮助文档,没有其他更详细的教程: 我下载了for Maya的版本体验了一段时间,摸索出大体的制作流程,现分享如下: 制作流程 Qualoth的制作流程和nCloth差别较大,主要是前期衣物建模流程的不同,前几步类似传统服装制作: 1.先用Curve曲线…
原创文章,欢迎转载,转载请注明出处 MPU6050数据读取出来后,经过一个星期的努力,姿态解算和在matlab上的实时显示姿态终于完成了. 1:完成matlab的串口,并且实时通过波形显示数据 2:添加RTT查看CPU使用率的扩展功能,MPU6050读取数据的优化 3:四元素表示的坐标变化,四元素与欧拉角的关系和Madgwick的IMUupdate算法 4:飞控数据采集线程和数据处理线程的安排,类似于生产者与消费者的关系. 先放个效果视频... 如果看不了视频,请打开视屏网址:http://v.…
这篇关于libviso的文章,本人已投稿在泡泡机器人微信公众号中,放到这里,作学习笔记用. libviso一直以来被称为在视觉里程计(VO)中的老牌开源算法.它通过corner,chessboard两种kernel的响应以及非极大值抑制的方式提取特征,并用sobel算子与原图卷积的结果作为特征点的描述子.在位姿的计算方面,则通过RANSAC迭代的方式,每次迭代随机抽取3个点,根据这三个点,用高斯牛顿法计算出一个RT矩阵,表示两帧图像之间,相机的姿态变换.而位姿的计算也是libviso 中较为抽象…
GPS基线向量是利用2台或2台以上GPS接 收机所采集的同步观测数据形成的差分观测值,通过参数估计得方法所计算出的两两接收机间的三维坐标差.与常规地面测量中所测定的基线边长不同,基线向量是 既具有长度特性又具有方向特性的矢量,而基线边长则是仅具有长度特性的标量.基线向量主要采用空间直角坐标的坐标差的形式. 在一个基线解算结果中,可能包含很多项内容,但其中最主要的只有两项,即基线向量估值及其验后方差—协方差阵. 对于一组具有一个共同端点的同步观测基线来说,由于在进行基线解算时用到了一部分相同的观测…
其中作者:桂. 时间:2017-10-16  07:51:40 链接:http://www.cnblogs.com/xingshansi/p/7675380.html 前言 主要记录二维测向中,分别利用两个一维阵联合解算的思路. 一.AP算法思想 信号模型: 对应相关矩阵 假设噪声为遍历.平稳.空时不相关的零均值高斯随机过程,源信号为未知确定信号: 高维正态分布表达式: 由概率论可知,几个独立同高斯分布随机过程的概率密度函数为: 取对数: 观测向量为X(t),对其求偏导: 得到信号s的极大似然估…
IK groups and IK elements VREP中使用IK groups和IK elements来进行正/逆运动学计算,一个IK group可以包含一个或者多个IK elements: IK groups: IK groups group one or more IK elements. To solve the kinematics of a simple kinematic chain, one IK group containing one IK element is need…
单舵轮(叉车)AGV里程计数据解算 2016-07 单舵轮AGV,一般包含一个驱动轮和两个从动轮,驱动轮是同时具备行走和转向两个功能的舵轮,因此,单舵轮AGV的运动学自由度为2个.舵轮线速度V1,舵轮转角θ. AGV机器人里程计一般包含2 个方面的信息: 一.是位姿(位置和转角),即(x,y,θ). 二.是速度(前进速度AGV的线速度V和转向速度AGV的角速度W). 为了建立理想运动学模型,我们需要假设以下情况: 一.舵轮与地面之间行走无滑动摩擦: 二.AGV运行的平面为水平面,没有坡度: 建立…
zip 解压脚本 gpk-unzip.py #!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- # unzip-gbk.py import os import sys import zipfile print "Processing File " + sys.argv[1] file=zipfile.ZipFile(sys.argv[1],"r"); for name in file.namelist(): utf8name=…
详解shell脚本括号区别--$().$「 」.$「 」 .$(()) .「 」 .「[ 」] 原创 波波说运维 2019-07-31 00:01:00 https://www.toutiao.com/i6716847801076023815/ 概述 很多时候我们在写shell脚本的时候总会碰到不同的括号,那么这些不同的括号有什么区别呢? $() 用于命令交换 说明:平时脚本用的``符号也是用于命令交换的哦,和$() 的操作是一样的 ${ } 用于变量替换,这里每次调用环境的时候是需要带一个${…
file命令可以辨别出一个给定文件的文件类型,如:file lf.gz,其输出结果为: lf.gz: gzip compressed data, deflated, original filename, last modified: Mon Aug 27 23:09:18 2001, os: Unix 我们利用这点写了一个名为smartzip的脚本,该脚本可以自动解压bzip2, gzip和zip 类型的压缩文件: #!/bin/bash PATH=/usr/local/sbin:/usr/lo…
很久很久以前(二十七天吧……大概)被要求写一个脚本来检索并解压磁盘上所有的以特定格式命名的tar文件,于是乎学习和摸鱼就一起开始了. 这次要写的脚本,针对的是这样的文件结构: 文件结构如上图所示 可以看到一个tar包里面套着两个tgz压缩包,我需要完成如下图所示的工作: PressOn是个好东西 在Python中,有两个可以调用系统指令的包,一个叫做sys,一个叫做os.比较棒的是它们在高级语言层面上是不区分操作系统的,同样一个变量 curdir 在 linux 下和在 win下都能拿到针对此操…
一.Crond 是什么?(概述) crontab 是一款linux系统中的定时任务软件用于实现无人值守或后台定期执行及循环执行任务的脚本程序,在企业中使用的非常广泛.     现在开始学习linux计划任务程序吧. crontab的优势: 可以实现24小时或定期执行任务,非常高效实用,几乎是每个企业都会用到的服务,同时 crond服务是运行的程序,而crontab命令是用户用来设置定时规则的命令.(crontab -e 新建一个计划任务)       #注: http://blog.csdn.n…
先说一说两者之间的异同 两者都可以引用外部CSS的方式,现在主流浏览器两者都支持(ps:@import是CSS2.1提出的),但是存在一定的区别: 1.link是XHTML标签,除了加载CSS外,还可以定义其他事务:@import属于CSS范畴,只能下载CSS也只能在css代码里面使用. link标签定义文档与外部资源的关系,最常见的用途是链接样式表以及浏览器标签图标. 他主要有一下几个可用的属性 href: 连接的外部文档的位置url media: 规定被链接文档将被显示在什么设备上,主流浏览…
一.什么是稳定性测试? 通过随机点击屏幕一段时间,看看app会不会奔溃,能不能维持正常运行. 二. Money是什么? Monkey测试是Android平台自动化测试的一种手段,通过Monkey程序模拟用户触摸屏幕.滑动Trackball.按键等操作来对设备上的程序进行测试,检测程序多久的时间会发生异常.和MonkeyRunner几乎是完全不同的,MonkeyRunner相当于是搞自动化测试的了 官方介绍: https://developer.android.com/studio/test/mo…
概述 很多时候我们在写shell脚本的时候总会碰到不同的括号,那么这些不同的括号有什么区别呢? $() 用于命令交换 说明:平时脚本用的``符号也是用于命令交换的哦,和$() 的操作是一样的 ${ } 用于变量替换,这里每次调用环境的时候是需要带一个${ } 但是不带也不会影响 这个定义了变量的范围,比较不容易出错 $[ ] --条件判断用的比较多 用于算术计算,注意里面出现的只有数字 如果在里面输出其他非数字的就报错: $(()) 这个效果和$[ ] 差不多,两个都是计算的 [ ] 条件表达式…
struct PT3 { double x, y, z; }; int solveCenterPointOfCircle(std::vector<PT3> pt, double centerpoint[]) { double a1, b1, c1, d1; double a2, b2, c2, d2; double a3, b3, c3, d3; ].x, y1 = pt[].y, z1 = pt[].z; ].x, y2 = pt[].y, z2 = pt[].z; ].x, y3 = pt…
转载于:http://www.itxuexiwang.com/a/liunxjishu/2016/0225/162.html?1456480908 摘要:GAMIT/GLOBK是一套安装于Unix/Linux操作系统高精度GPS数据处理分析软件,以Ubuntu12.04桌面版构建系统平台,在网络的支持下,安装最新版GAMIT/GLOBK10.50的详细过程,并运行GAMIT检验安装是否成功. GAMIT/GLOBK是由美国麻省理工学院.斯克里普斯海洋研究所.哈佛大学共同研发的高精度GPS数据处理…
ftp弱口令猜解 python脚本: #! /usr/bin/env python # _*_ coding:utf-8 _*_ import ftplib,time username_list=['root','ftp','admin'] password_list=['root','123','ftp','oracle'] def ftp(ip,port=21): for username in username_list: user =username.rstrip() for passw…
1.1   GAMIT/GLOBK软件可从网络上申请下载.该软件功能强大,用途广泛,一般包括精确定位,大气层可降水汽估计和空间电离层变化分析等.后两种用途只需要用到GAMIT模块,精确定位则还需要GLOBK模块. 1.2    注意:如果你的目标是得到ITRF下的精确测站坐标,为了达到在GLOBK模块中进行坐标转换的目标,需要引入已知ITRF坐标的站点联合解算.即在gamit模块中将周围稳定的,均匀分布的3个或者以上IGS站点引入.如果不注意这点你将前功尽弃!!!! 1.3    在求解坐标的时…
在GAMIT/GLOBK的使用过程中,经常会碰到固定解.浮点解.约束解.松弛解及其相关组合解(如约束固定解)等词汇,对于初学者,一时难以弄明白其中的含义,一般只有按部就班按照教程中,怎么说就怎么弄,不明白其中为什么这么做.现将其解的类型分别作一些介绍. 1.固定解(fixed)     固定解指在基线解算过程中,对整周模糊度固定为整数后,回代到方程解算得到的未知参数解(如基线向量.位置坐标.对流层参数等).在详细解算结果文件(q文件)中,有如下描述 **** Summary of biases-…
最近在乌云看到一份端口详解:为了锻炼自己,按照端口详解写脚本 #!/usr/local/bin/ python # -*- coding: UTF-8 -*- __author__ = 'yangxiaodi' from multiprocessing import Pool from pexpect import pxssh import sys reload(sys) sys.setdefaultencoding( "utf-8" ) datas=[] def connect():…
最近在乌云看到一份端口详解:为了锻炼自己,按照端口详解写脚本 #!/usr/local/bin/ python #-*- coding: UTF-8 -*- __author__ = '' from ftplib import FTP import ftplib from gevent.pool import Pool threads_count = 20 def read_file(filepath): f = open(filepath).readlines() return f def f…
最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目,突然对机械臂运动方法产生了兴趣,也就是如何控制机械臂的位置和姿态.借用一张网上的图片,应该是ur5的尺寸.我用到的是ur3机械臂,除了尺寸不一样,各关节结构和初始位置和ur5是一样的. ur机械臂是六自由度机械臂,由D-H参数法确定它的运动学模型,连杆坐标系的建立如上图所示.我当时在这个地方的理解上走了不少弯路,后来找个一个视频,我觉得讲解地比较容易理解,可以参考一下Denavit-Hartenberg参数视频详解.ur机械臂DH参数表如下, 转动关节θi…
添加没有登录权限 需要理解linux用户,首先登陆的是root用户,拥有所有的权限,但是该权限太大,一般都会分配其他用户使用,并且在部署程序时,需要分配一个没有登录权限的用户,这样改程序不能随意被修改,如何添加没有登录权限的用户和用户组如下: groupadd groupname useradd -g groupname username -s /bin/false //-s为默认shell,不给shell,也就不能登录 groupadd groupname useradd -g groupna…
NEMA协议的由来 NMEA协议是为了在不同的GPS(全球定位系统)导航设备中建立统一的BTCM(海事无线电技术委员会)标准,由美国国家海洋电子协会(NMEA-The   National Marine Electronics   Associa-tion)制定的一套通讯协议.GPS接收机根据NMEA-0183协议的标准规范,将位置.速度等信息通过串口传送到PC机.PDA等设备. NMEA-0183协议是GPS接收机应当遵守的标准协议,也是目前GPS接收机上使用最广泛的协议,大多数常见的GPS接…
本文转载自:http://m.2cto.com/kf/201610/556695.html GPS数据遵循NMEA-0183协议,该数据标准是由NMEA(National Marine Electronics Association,美国国家海事电子协会)于1983年制定的.统一标准格式NMEA-0183输出采用ASCII 码,其串行通信的参数为:波特率=4800bps,数据位=8bit,开始位=1bit,停止位=1bit,无奇偶校验. 数据传输以“语句”的方式进行,每个语句均以“$”开头,然后…
NMEA - 0183 是美国国家海洋电子协会(National Marine Electronics Association)为海用电子设备制定的标准格式.目前业已成了 GPS/北斗导航设备统一的 RTCM(Radio Technical Commission for Maritime services)标准协议. 统一标准格式NMEA-0183输出采用ASCII 码,其串行通信的参数为:波特率=4800bps,数据位=8bit,开始位=1bit,停止位=1bit,无奇偶校验. 数据传输以“语…