3 非 Schur Complement 部分信息计算 参考<DSO windowed optimization 公式>,非Schur Complement 部分指 \(H_{XX}\) 和 \(J^T_{X}r\). 3.1 AccumulatedTopHessianSSE::addPoint()优化的局部信息计算 EnergyFunctional::accumulateAF_MT() 与 EnergyFunctional::accumulateLF_MT() 遍历每一个点,对每一个点调用…

5 "step"计算 参考<DSO windowed optimization 公式>,计算各个优化变量的增加量. 公式再写一下: \[\begin{align} \begin{bmatrix} H_{\rho\rho} & H_{\rho X} \\ H_{X\rho} & H_{XX} \end{bmatrix} \begin{bmatrix} \delta \rho \\ \delta X \end{bmatrix} &= - \begin{b…

4 Schur Complement 部分信息计算 参考<DSO windowed optimization 公式>,Schur Complement 部分指 Hsc(\(H_{X\rho} H_{\rho\rho}^{-1} H_{\rho X}\))和 bsc(\(H_{X\rho} H_{\rho\rho}^{-1} J_{\rho}^T r\)). 4.1 AccumulatedSCHessianSSE::addPoint()优化的局部信息计算 最终得到的 Hsc 是 68x68 的矩…

这里不想解释怎么 marginalize,什么是 First-Estimates Jacobian (FEJ).这里只看看代码,看看Hessian矩阵是怎么构造出来的. 1 优化流程 整个优化过程,也是 Levenberg–Marquardt 的优化过程,这个优化过程在函数 FullSystem::makeKeyFrame() 中被调用,也是在确定当前帧成为关键帧,并且用当前帧激活了窗口中其他帧的 immaturePoints 之后.过程在 FullSystem::optimize() 函数中.…

这里有一个细节,我想了很久才想明白,DSO 中的 residual 联系了两个关键帧之间的相对位姿,但是最终需要优化帧的绝对位姿,中间的导数怎么转换?这里使用的是李群.李代数中的Adjoint. 参考 http://ethaneade.com/lie.pdf . 需要变通一下,字母太多,表达不方便.此处 \(\xi\) 表示 se(3) 和 affLight 参数. Adjoint 在其中的使用如下(根据代码推断,具体数学推导看我的博客<Adjoint of SE(3)>): \[\begin…

以前看的书都提到 SE(3) 和 se(3) 的 Adjoint,但是并没有讲这个东西是干什么用的,只是给了一堆性质.这东西来自群论. 参考 Lie Groups for 2D and 3D Transformations 的 2.3. In Lie groups, it is often necessary to transform a tangent vector from the tangent space around one element to the tangent space.…

开篇第一篇就写一个paper reading吧,用markdown+vim写东西切换中英文挺麻烦的,有些就偷懒都用英文写了. Stereo DSO: Large-Scale Direct Sparse Visual Odometry with Stereo Cameras Abstract Optimization objectives: intrinsic/extrinsic parameters of all keyframes all selected pixels' depth Inte…

1. Abstract 通过一种Unified Omnidirectional Model作为投影方程. 这种方式可以使用图像的所有内容包括有强畸变的区域,而现存的视觉里程计方案只能修正或者切掉来使用部分图像. 关键帧窗口中的模型参数是被联合优化的,包括相机的内外参,3D地图点,仿射亮度参数. 因为大FoV,帧间的重合区域更大,并且更spatially distributed. 我们的算法更牛逼. 1. Introduction 我们用了一个unified omnidirectional mod…

通过 SEH 绕过 GS 保护 GS 机制没对 SEH 提供保护,所以可心通过攻击异常来绕过 GS. 实验环境为: VMware : Windows sp4, 此版本无 SafeSEH 的影响 Visual Studio Project Properties : Release, Disable Optimization 代码如下: #include <string.h> char shellcode[]= "\xFC\x68\x6A\x0A\x38\x1E\x68\x63\x89\…

JFDepthView 给view提供3D景深 https://github.com/atljeremy/JFDepthView This is an iOS project for presenting views in iOS with a 3D effect to add depth. JFDepthView is only available in ARC and targets iOS 7.0+. 这是一个iOS的工程项目,展示一个带有3D效果以及景深效果的view.JFDepthVi…