文章目录 基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结 1 前言 2 FOC算法架构 3 坐标变换 3.1 Clark变换 3.2 Park变换 3.3 Park反变换 4 SVPWM 5 反馈部分 5.1 相电流 5.2 电角度和转速 6 闭环控制 6.1 电流环 6.2 速度环 6.3 位置环 写在最后 基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结 1 前言 Field Oriented Control 磁场定向控制 (FOC),FOC是有效换向的公认方法.FOC的核心是估计转子电场的方向.…

位置传感器:旋转编码器          MCU:STM32F405RGT6          功率MOS驱动芯片:DRV8301 全文均假设在无弱磁控制的情况下 FOC算法理论 首先,我们要知道FOC是用来干什么的?有什么用?相比于BLDC的六步方波驱动有什么优点? 传统的六步方波驱动由于产生的磁场旋转运动不连续,导致电机转子受的驱动力矩发生突变(转矩脉动),即使通过增加电机极对数也不能的很好解决这一问题.另外由于方波驱动产生的驱动力不能全部的用于转子切线方向的转矩,还有一部分力损失在转子径向…

DSP算法学习-过采样技术 彭会锋 2015-04-27 23:23:47 参考论文: 1 http://wr.lib.tsinghua.edu.cn/sites/default/files/1207488664463.pdf…

算法学习,先熟悉一下C语言哈!!! #include <conio.h> #include<stdio.h> int main(){ printf(+); getch(); ; } 计算1+2的值结果:3 进一步计算加减乘除 #include <conio.h> #include<stdio.h> int main(){ printf(+); printf(-); printf(*); printf(/); printf(/); getch(); ; } 结…

Python之路,Day21 - 常用算法学习   本节内容 算法定义 时间复杂度 空间复杂度 常用算法实例 1.算法定义 算法(Algorithm)是指解题方案的准确而完整的描述,是一系列解决问题的清晰指令,算法代表着用系统的方法描述解决问题的策略机制.也就是说,能够对一定规范的输入,在有限时间内获得所要求的输出.如果一个算法有缺陷,或不适合于某个问题,执行这个算法将不会解决这个问题.不同的算法可能用不同的时间.空间或效率来完成同样的任务.一个算法的优劣可以用空间复杂度与时间复杂度来衡量. 一…

原始地址:C / C++算法学习笔记(8)-SHELL排序 基本思想 先取一个小于n的整数d1作为第一个增量(gap),把文件的全部记录分成d1个组.所有距离为dl的倍数的记录放在同一个组中.先在各组内进行直接插入排序:然后,取第二个增量d2<d1重复上述的分组和排序,直至所取的增量dt=1(dt<dt-l<:…<d2<d1),即所有记录放在同一组中进行直接插入排序为止. 该方法实质上是一种分组插入方法. 算法编码 void shellSort(int v[], int n)…

算法学习之BFS.DFS入门 0x1 问题描述 迷宫的最短路径 给定一个大小为N*M的迷宫.迷宫由通道和墙壁组成,每一步可以向相邻的上下左右四格的通道移动.请求出从起点到终点所需的最小步数.如果不能到达,输出"不能走到那里".(N,M<=50,起点,终点分别用S,G表示) 输入样例:N=5,M=5 #S### ..##. #.### ..### ..G## 1 2 3 4 5 6 输出:5 0x2 BFS解法 ​ bfs用来求解最短路径相当简单. #include <ios…

对于同余式 \[x^2 \equiv n \pmod p\] 若对于给定的\(n, P\),存在\(x\)满足上面的式子,则乘\(n\)在模\(p\)意义下是二次剩余,否则为非二次剩余 我们需要计算的是在给定范围内所有满足条件的\(x\),同时为了方便,我们只讨论\(p\)是奇质数的情况 前置定理 \(x^2 \equiv (x+p)^2 \pmod p\) 证明:\(x^2 \equiv x^2 + 2xp + p^2 \pmod p\)显然成立 对于\(x^2 \equiv n \pmod…

Manacher算法学习笔记 DECLARATION 引用来源:https://www.cnblogs.com/grandyang/p/4475985.html CONTENT 用途:寻找一个字符串的最长回文子串 时间复杂度:O(N) 算法步骤: 1.添加特殊字符 由于回文串的长度可奇可偶,比如"bob"是奇数形式的回文,"noon"就是偶数形式的回文,马拉车算法的第一步是预处理,做法是在每一个字符的左右都加上一个特殊字符,比如加上'#',那么 bob -->…

第四百一十五节,python常用排序算法学习 常用排序 名称 复杂度 说明 备注 冒泡排序Bubble Sort O(N*N) 将待排序的元素看作是竖着排列的“气泡”,较小的元素比较轻,从而要往上浮 插入排序 Insertion sort O(N*N) 逐一取出元素,在已经排序的元素序列中从后向前扫描,放到适当的位置 起初,已经排序的元素序列为空 选择排序 O(N*N) 首先在未排序序列中找到最小元素,存放到排序序列的起始位置,然后,再从剩余未排序元素中继续寻找最小元素,然后放到排序序列末尾.以…

PCA(主成分分析)算法,主要用于数据降维,保留了数据集中对方差贡献最大的若干个特征来达到简化数据集的目的. 实现数据降维的步骤: 1.将原始数据中的每一个样本用向量表示,把所有样本组合起来构成一个矩阵,通常需对样本矩阵进行处理,得到中性化样本矩阵 2.求样本矩阵的协方差矩阵 3.求协方差矩阵的特征值和特征向量 4.将求出的特征向量按照特征值的大小进行组合形成一个映射矩阵.并根据指定的PCA保留的特征个数取出映射矩阵的前n行或者前n列作为最终的映射矩阵. 5.用映射矩阵对数据进行映射,达到数据降…

辅助类 在几个经典排序算法学习部分,为方便统一测试不同算法,新建了一个辅助类,主要功能为:产生指定长度的随机数组,提供打印输出数组,交换两个元素等功能,代码如下: function ArraySortUtility(numOfElements) { this.dataArr = []; this.pos = 0; this.numOfElements = numOfElements; this.insert = insert; this.toString = toString; this.cle…

Kosaraju 算法学习 序 这星期捣鼓了一个新的算法--Kosaraju算法 今天分享给大家 简介 Kosaraju算法,其实与tarjan算法差不多.但是码量较小,容易记忆.其时间复杂度与tarjan算法一样,为O(n+m),所以,某种程度上来说Kosaraju可以替代tarjan算法. 算法思路 如果直接让我讲Kosaraju算法到底是基于什么实现的,我肯定讲不出来,但只能知道它的基本思路--dfs两次. 就是这么简单,当然,为什么广大的oier不学习Kosaraju算法呢?因为麻烦.…

近几天在学习简单算法,今天看了一个快速排序和堆排序,堆排序还没搞懂,还是先把快速排序搞清楚吧 教程网上一艘一大堆,这里选择一个讲的比较通俗的的一个吧: http://blog.csdn.net/morewindows/article/details/6684558   感谢博主. 四种排序算法的比较 冒泡排序是最慢的排序算法.在实际运用中它是效率最低的算法.它通过一趟又一趟地比较数组中的每一个元素,使较大的数据下沉,较小的数据上升. 插入排序通过将序列中的值插入一个已经排好序的序列中,直到该序列…

OTSU算法学习   OTSU公式证明 1 otsu的公式如下,如果当前阈值为t, w0 前景点所占比例 w1 = 1- w0 背景点所占比例 u0 = 前景灰度均值 u1 = 背景灰度均值 u = w0*u0 + w1*u1  全局灰度均值 g = w0(u0-u)*(u0-u) + w1(u1-u)*(u1-u) = w0*(1 – w0)*(u0 - u1)* (u0 - u1) 目标函数为g, g越大,t就是越好的阈值.为什么采用这个函数作为判别依据,直观是这个函数反映了前景和背景的差值…

manacher太水了. 这篇blog不能称作算法学习,因为根本没有介绍…… 就贴个模板,太简单了…… #include<cstdio> #include<cstring> #define MAXN 1000005 char str[MAXN]; ],p[MAXN<<]; int main(){ scanf(); n=strlen(str+); memset(str2,-,sizeof str2); ;i<=n;++i) str2[i<<]=str[i…

[转载] 我的算法学习之路 关于 严格来说,本文题目应该是我的数据结构和算法学习之路,但这个写法实在太绕口——况且CS中的算法往往暗指数据结构和算法(例如算法导论指的实际上是数据结构和算法导论),所以我认为本文题目是合理的. 如果你使用的是手机或平板设备,那么请点击下面的链接以获得更好的阅读效果: http://zh.lucida.me/blog/on-learning-algorithms/ 原文作者:Lucida 这篇文章讲了什么? 我这些年学习数据结构和算法的总结. 一些不错的算法书籍和教…

dijkstra算法学习 一.最短路径 单源最短路径:计算源点到其他各顶点的最短路径的长度 全局最短路径:图中任意两点的最短路径 Dijkstra.Bellman-Ford.SPFA求单源最短路径 Floyed可以求全局最短路径,但是效率比较低 SPFA算法是Bellman-Ford算法的队列优化 Dijkstra算法不能求带负权边的最短路径,而SPFA算法.Bellman-Ford算法.Floyd-Warshall可以求带负权边的最短路径. Bellman-Ford算法的核心代码只有4行,Fl…

结合OpenCV中Camshitf算法学习,做一些简单的补充,包括: 实现全自动跟随的一种方法 参考opencv中的相关demo,可以截取目标物体的图片,由此预先计算出其色彩投影图,用于实际的目标跟随. Mat hsv,mask,hue,hist; cvtColor( cut_image, hsv, CV_BGR2HSV );//cut_image为提前截取的目标图片 inRange( hsv, Scalar( MIN( _hmin, _hmax ), MIN( _smin, _smax ),…

在阅读了Q-learning 算法学习-1文章之后. 我分析了这个算法的本质. 算法本质个人分析. 1.算法的初始状态是随机的,所以每个初始状态都是随机的,所以每个初始状态出现的概率都一样的.如果训练的数量够多的 话,就每种路径都会走过.所以起始的Q(X,Y) 肯定是从目标的周围开始分散开来.也就是目标状态为中心的行为分数会最高. 如 Q(1,5)  Q(4,5)  Q(5,5)这样就可以得到第一级别的经验了.并且分数最高. Q(state, action) = R(state, action)…

好久没写算法学习博客了 比较懒,一直在刷水题 今天学一个用于回文串计算问题manacher算法[马拉车] 回文串 回文串:指的是以字符串中心为轴,两边字符关于该轴对称的字符串 ——例如abaaba 最大回文子串:一个字符串的最大的子串,满足这个子串是回文串 ——例如abcababa的最大回文子串是ababa 求最大回文子串 朴素算法:枚举中心i,向两边扩展,复杂度O(n2) 改进算法: manacher 朴素算法中,我们在计算以i为中心的回文串时会产生对原先字符的重复遍历,导致效率低下,而man…

C/C++基础笔试题1.0(字节对齐) http://blog.csdn.net/dengyaolongacmblog/article/details/37559687 我的算法学习之路 http://www.cnblogs.com/figure9/p/3708351.html…

本文不定期更新.原创文章,转载请附上链接http://blog.csdn.net/iemyxie/article/details/40423907 谢谢 Adaboost是一种迭代算法,其核心思想是针对同一个训练集训练不同的分类器(弱分类器).然后把这些弱分类器集合起来.构成一个更强的终于分类器(强分类器).Adaboost算法本身是通过改变数据分布来实现的,它依据每次训练集之中每一个样本的分类是否正确,以及上次的整体分类的准确率,来确定每一个样本的权值. 将改动过权值的新数据集送给下层分类器进…

\(Johnson\)算法学习笔记. 在最短路的学习中,我们曾学习了三种最短路的算法,\(Bellman-Ford\)算法及其队列优化\(SPFA\)算法,\(Dijkstra\)算法.这些算法可以快速的求出单源最短路,即一个源点的最短路. 而\(Floyd\)算法,这个及其简短的算法,可以以\(O(n^3)\)的复杂度算出任意一对点之间的最短路. 我们发现,\(floyd\)算法的时间复杂度和边的数量没有多大的关系,也就是说,\(floyd\)使用的最优条件是稠密图. 那么问题来了,如果我们面…

核心思想 分布式系统架构下如何让整体尽快达成一致观点,也就是多个不同观点收敛到一个观点的过程. 难点 可能会发生少数节点故障,但绝不是大面积故障,不然系统也没法正常工作. 由于存在单点故障,因此不可能将观点由某一台机器的统一.共享内存达到一致性的方案不可取.因此,只能是点对点通信. 一些概念 算法中有三个角色Proposor,Acceptor,Learner 算法有两个阶段,一是预提案,二是正式提案.正式提案的内容也就是观点,预提案不带观点 一些疑惑 为什么要有两段提交 一方面,第一次预提交后可…

最近,在某社团的要求下,自学了PID算法.学完后,深切地感受到PID算法之强大.PID算法应用广泛,比如加热器.平衡车.无人机等等,是自动控制理论中比较容易理解但十分重要的算法. 下面是博主学习过程中所做的笔记,笔记后面提供了4种编程语言的仿真代码(C, C++, Python, Matlab),使实现方式更加灵活,同时增强对PID的理解.(文章较长,可点击右侧目录选择性阅读) PID算法学习笔记 参考:PID基础入门教程 一.位式控制算法 1.1 位式控制算法原理 位式控制算法,通过比较SV(…

文章目录 欧拉公式 几何意义 复数平面 动态过程 加法 FOC电压矢量的推导 总结 参考 FOC中电压矢量合成的推导,对于欧拉公式的几何意义做了一个全面的回顾. 欧拉公式 欧拉是一个天才,欧拉公式甚至被誉为上帝创造的公式,然后在FOC算法中也可以看到欧拉公式的影子,不过因为是最基础的知识,所以基本上的换算都是一笔带过,但是如果这里没有掌握就很难搞清楚实数平面如何换算到复数平面,以至于在SVPWM的求解中存在的都是向量运算,所以这里有必要理解欧拉公式的物理意义,这样可以加深FOC算法的理解. 欧拉…

Johnson 全源最短路径算法学习笔记 如果你希望得到带互动的极简文字体验,请点这里 我们来学习johnson Johnson 算法是一种在边加权有向图中找到所有顶点对之间最短路径的方法.它允许一些边权重为负数,但可能不存在负权重循环.它的工作原理是使用Bellman-Ford 算法来计算输入图的转换,该转换去除了所有负权重,从而允许在转换后的图上使用Dijkstra 算法.Johnson 算法是一种在边加权有向图中找到所有顶点对之间最短路径的方法.它允许一些边权重为负数,但可能不存在负权重循…

二叉树存储路径节点 1.0中虽然实现了寻路的算法,但是使用List<>来保存节点性能并不够强 寻路算法学习1.0在这里:https://www.cnblogs.com/AlphaIcarus/p/16185843.html 更好的方法是使用堆(或者叫树)来代替列表存储节点 注意:这里使用数组来实现堆,而非使用链表实现堆 这里使用二叉树的方式来存储节点之间的关系 如果在树的末尾添加了一个较小的值, 那么需要和父节点比较大小,如果更小,则交换位置 然后再与父节点比较大小,如果小于父节点,则再次交换…

在上篇,我了解了基数的基本概念,现在进入Linear Counting算法的学习. 理解颇浅,还请大神指点! http://blog.codinglabs.org/articles/algorithms-for-cardinality-estimation-part-ii.html 它的基本处理方法和上篇中用bitmap统计的方法类似,但是最后要用到一个公式: 说明:m为bitmap总位数,u为0的个数,最后的结果为n的一个估计,且为最大似然估计(MLE). 那么问题来了,最大似然估计是什么东东…