电赛训练了大半个暑假,人渐渐开始进入到了疲倦期.既然这样那就好好休息下自己也好吧. 休息也不能光休息,乘机把平常写过的一些东西好好整理也好. 从第一次训练开始我们就接触到了一个新的名词——PID控制理论.接触这个理论时间还是挺早的.大二某天晚上与学长“促膝交谈”时他就有跟我提起过这个算法.当初他给我说的一个应用的场合就是在智能小车两个轮子速度的控制上,通过pid使得两个轮子的速度尽可能接近相等.那个时候就感觉很纠结,速度控制直接左边慢一点就给左边加速,反之给右边加速.但真正当第一个题目(恒温水壶…
上面一篇文章讲了一下PID算法中的三个常量大致的在PID算法中起的一个作用,但在实际的使用中,究竟应该如何调节(或者用更加专业的话说是整定)PID控制算法的三个.首先可以将KP,KI,KD三个常量全部设为一,观察一下系统的调节情况是不是过快.大致确定输出控制量的结果需要右移多少位来做最终的控制量.然后将KI,KD设为0,KP从0一直逐渐增加试探,直到被控制量有一定超调,且有一定的小震荡.此时kp算调节到差不多了.我们可以继续调节Ki,通过增大Ki使被控制量最终平稳下来的值尽可能是我们设定的值.积…
真遗憾,第二篇章没能够发表到首页上去.趁热打铁.把最终篇——代码篇给发上来. 代码的设计思想请移步前两篇文章 //pid.h #ifndef __PID__ #define __PID__ /*PID = Uk + KP*[E(k)-E(k-1)]+KI*E(k)+KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)];(增量型PID算式) 函数入口: RK(设定值),CK(实际值),KP,KI,KD 函数出口: U(K)*/ typedef struct PIDValue { int8 KP; in…
原文:第三篇--第二部分--第三文 配置SQL Server镜像--域环境 原文出处:http://blog.csdn.net/dba_huangzj/article/details/28904503 本文将演示如何在域环境下部署镜像,在域中部署相对来说简单很多,但是很多企业并不真正使用域来管理服务器(本人所在的公司就是其一),所以有必要演示非域环境,并且重点放在非域环境下.但是作为实践经验和最佳建议,强烈使用域环境管理.非域环境将在第四文中演示:http://blog.csdn.net/dba…
前言 在写完Spring第二和第三篇后,去读了Spring In Action这本书-发现有知识点要补充,知识点跨越了第二和第三篇,因此专门再开一篇博文来写- 通过java代码配置bean 由于Spring的自动装配并不能将第三方库组件装配到应用中,于是需要显式装配配置.显示装配有两种方式 通过java代码装配bean 通过XML装配bean Spring In Action作者首推使用自动装配的功能,而后是通过java代码配置bean,最后才用XML文件配置的方式.. 那么怎么通过java代码…
您好,我是一名后端开发工程师,由于工作需要,现在系统的从0开始学习前端js框架之angular,每天把学习的一些心得分享出来,如果有什么说的不对的地方,请多多指正,多多包涵我这个前端菜鸟,欢迎大家的点评与赐教.谢谢! 第三天,过滤器第二篇---filter过滤器及其自定义过滤器 一.filter过滤器 filter过滤器我的理解就是一个筛选过滤器,主要是对集合数据进行筛选,其筛选条件支持字符串.对象.函数 字符串:筛选逻辑就是筛选出属性值包含该字符串的对象集合 同时还可以接受一个bool变量的参…
参考: PID控制器开发笔 浅谈位置式PID 专家PID控制在快速系统中的仿真及应用(这篇了论文介绍的积分分离PID.专家PID(脚本实现和simulink实现)很详细) PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓经典中的…
PID控制算法是工业界使用极其广泛的一个负反馈算法,相信这个算法在做系统软件时也有用武之处,这里摘录了知乎上的一篇文章,后面学习更多后自己总结一篇 以下为原文: PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了.小到控制一个元件的温度,大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等,都可以使用PID控制.这里我们从原理上来理解PID控制. PID(proportion integration differentiation)其实就是指比例,积分,微分控制.先把图片和公式摆出来,看不懂没关系.(一开始看这个算法…
PID算法简单剖析如下: 1.首先我们来看一下PID系统的基本组成模块: 如图所示,图中相关参数的表示如下: r(t):系统实际上需要的输出值,这是一个标准值,在我们设定了之后让这个系统去逼近的一个值(随时间变化的原因是,我们对系统的需求不同才会改变!) y(t):系统当前的输出值,这个值应该需要趋近于我们设定的值,当我们没有增加PID控制模块之前,它是由被控对象通过r(t)输入直接产生的. e(t):系统由于某些扰动,导致的系统产生的偏差,实际输出的值和想要设定的初始值r(t)的差值. u(t…
[前言]这是国外知名博主 Davey Shafik 撰写的 PHP 应用性能分析系列的第二篇,第一篇介绍 Xhprof/Xhgui,第三篇则关注于性能调优实践. 在第一篇中,我们初步介绍了 xhprof,以及如何安装和运行分析器.在本文,我们将介绍 Xhgui--用于审查并比较 xhprof 数据的用户界面(UI). 使用 Xhgui Xhgui 提供了许多协助性能评估的功能,既适用于单次运行,也能满足聚合环境--让你精确至具体问题.发现趋势. 术语 为了提高 Xhgui 的使用效率,你需要熟悉…