http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Setup%20and%20test%20Optimization 简介:本部分关于teb怎样优化轨迹以及怎样自定义配置参数 首先是安装, sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner 也可以从源码安装 然后安装教程 git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner_tu…

融合动态障碍物 简介:考虑怎样把其他节点发布的动态障碍物考虑进来 1.本部分演示了动态障碍物该如何被包含到teb_local_planner中. 2.写一个简单的动态障碍物的发布器publish_dynamic_obstacles.py #!/usr/bin/env python import rospy, math, tf from costmap_converter.msg import ObstacleArrayMsg, ObstacleMsg from geometry_msgs.msg…

配置和运行机器人导航 简介:配置teb_local_planner作为navigation中local planner的插件 参考teb安装 由于局部代价地图的大小和分辨率对优化性能影响很大,因为占据代价地图网格被看做单个点障碍物:那么对于巨大的障碍物数量,在多拓扑结构中并行规划可能会失败.为了避免这样,可以增加分辨率或者减小地图直到问题被修复或者通过其他方法如,尝试轻微减小参数h_signature_prescaler的值. 已知的一些问题 如果机器人在很小的窄道里面尝试旋转,可能会发生的是规…

http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Frequently%20Asked%20Questions…

通过costmap_converter来跟踪和包含动态障碍物 简介:利用costmap_converter来很容易跟踪动态障碍物 1.costmap_converter中提供了一个插件称之为costmap_converter::CostmapToDynamicObstacles,它用于检测动态障碍物基于局部代价地图的瞬时变化.该插件有一个参数static_converter_plugin,它可以被设置为常规的costmap_converter插件之一,例如:costmap_converter::…

融合自定义的障碍物 简介:本部分讲解怎样考虑其他节点发布的多边形的障碍物. 1.在一些应用当中,可能不想依赖于代价地图或者想添加其他的除了点状的障碍物.你可以发送你自己的障碍物列表到teb_local_planner包里面,通过指定话题/obstacles. 下面的消息类型costmap_converter/ObstacleArrayMsg是costmap_converter包的一部分.说明了以下障碍物的类型: 点状障碍物:提供了单个顶点的几何形状: 圆圈障碍物:提供了单个顶点且非零半径的几何形…

代价地图的转换 简介:本部分关于怎样把代价地图转换插件应用到转换占据栅格costmap2d到几何形状来优化(测试阶段) teb_local_planner包支持costmap_converter插件,这些插件将占据栅格costmap_2d转换为几何形状的障碍物. 默认情况下,占据栅格为点装的障碍物.如果地图分辨率很高,则就需要大量的计算,这可能会在计算拓扑结构中系统不稳定性(取决于障碍物的数量).另一方面,障碍的转换也需要花费时间.然而,转换时间非常依赖于选择的算法,可以在分开的线程执行.就目前…

跟随全局规划器 简介:本部分是关于如何配置局部规划器严格跟随全局规划,也包括调节在时优和路径跟随上的权衡. 1.先看一下via-points当前的优化行为:启动下面节点 roslaunch teb_local_planner test_optim_node.launch rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 为了方便调试参数(默认via-points并为开启) 现在设置global_plan_viapoint-sep为一个正值.正值就激活了via-poin…

障碍物避障以及机器人足迹模型 简介:障碍物避障的实现,以及必要参数的设置对于机器人足迹模型和其对应的影响 1.障碍物避障是怎样工作的 1.1 惩罚项 障碍物避障作为整个路径优化的一部分.显然,优化是找出指定的代价函数(目标函数)的最小代价解决方案.简而言之:如果一个计划的位姿违背了与障碍物分离的期望,代价函数的代价必须增加.理想情况下,代价函数值必须是无限的在某些情况下或者优化器能够更好的拒绝这些区域.然而,这就要求优化器处理强约束(解决非线性问题). teb_local_planner放弃了考…

http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Inspect%20optimization%20feedback 检查优化反馈 简介:怎样检查优化的轨迹反馈,例如可视化选择的优化轨迹的速度分布 对于进一步参数调试或者评价目的,更感兴趣的是更够访问内部优化状态比如包括实时的状态.因此teb_local_planner提供了一个信息teb_local_planner/FeedbackMsg,其包含了内部所有的状态以及一些推断的变量(如速度分布).对于…

上一篇:Angular2入门系列教程6-路由(二)-使用多层级路由并在在路由中传递复杂参数 感觉这篇不是很好写,因为涉及到网络请求,如果采用真实的网络请求,这个例子大家拿到手估计还要自己写一个web api来提供调用:好在Angular2提供了本地模拟的api,可以供我们编写方便:但是,真实使用的情况往往与本地模拟有一些差别,会存在跨域等一系列问题:这些不在本篇文章的讲解范围之内,如果在.net下遇到跨域问题可以直接私信我. Angular的http模块并不是Angular2的核心模块,你并不一…

上一篇:Angular2入门系列教程5-路由(一)-使用简单的路由并在在路由中传递参数 之前介绍了简单的路由以及传参,这篇文章我们将要学习复杂一些的路由以及传递其他附加参数.一个好的路由系统可以使我们的程序更好的工作. 假设你已经跟上了我们的进度. 我们来为我们的文章明细新增一个评论框:当我们在明细中点击评论的时候,在我们的明细页面显示评论,这里,我们就可以完全把明细页面看成一个独立的路由,可以建立自己的子路由页面,做一些评论,分享等操作. 那,首先在data目录下建立我们的评论实体Commen…

上一篇:Angular2入门系列教程-服务 上一篇文章我们将Angular2的数据服务分离出来,学习了Angular2的依赖注入,这篇文章我们将要学习Angualr2的路由 为了编写样式方便,我们这篇文章开始引入第三方的css库materializecss,引入方法直接在index.html中普通引用就可以了 众所周知,Angular出现的目的就是解决web编程的一些限制,让我们编写的网页能像App一样运作,我们现在称之为单页面应用(SPA),单页面应用程序有诸多好处,譬如页面响应快,良好的前后…

上一篇文章 Angular2入门系列教程-多个组件,主从关系 在编程中,我们通常会将数据提供单独分离出来,以免在编写程序的过程中反复复制粘贴数据请求的代码 Angular2中提供了依赖注入的概念,使得我们可以很优雅得做到这一点.这里简单描述下,依赖注入可以使我们在编写代码的时候不用使用new 去生成一个类,这样就达到了解耦的目的,更多关于依赖注入的知识我觉得不应该在这里讲解 和其他方式类似,Angular2使用的是装饰器@Injectable()来描述以一个类是否可注入,我们本篇文章的目的,就是…

一直在学Angular2,百忙之中抽点时间来写个简单的教程. 2016年是前端飞速发展的一年,前端越来越形成了(web component)组件化的编程模式:以前Jquery通吃一切的田园时代一去不复返,如果你想了解前端最近究竟有什么变化,不妨去看看这篇文章:在2016年学习javascript是一种什么样的体验? 在学习之前,你可能需要先粗略了解几个东西! 1.nodejs 2.npm 包管理 以下的东西就当你是知道了这些概念了 1.首先,到nodejs 官网下载nodejs并安装 2.添加淘…

十一.安装sass文件转换为css需要的相关依赖包 npm install --save-dev sass-loader style-loader css-loader loader的作用是辅助webpack将符合条件的源文件转换为对应的目标格式文件.比如index.scss转换成index.css 安装成功后,package.json文件变化如下: 接着,安装extract-text-webpack-plugin,让webpack可以输出css格式的文件 npm install --save-…

六.新建webpack配置文件 webpack.config.js 文件整体框架内容如下,后续会详细说明每个配置项的配置 webpack.config.js直接放在项目demo目录下 module.exports = { // 配置入口 entry: { }, // 编译后的文件路径 output: { path: '', // 文件路径 filename: '' // 文件名称 }, module: { // 编译规则 loaders: [] }, // 辅助的插件 plugins:[] }…

一.安装node.js node.js是基础,必须先安装.而且最新版的node.js,已经集成了npm. 下载地址 node安装,一路按默认即可. 二.全局安装webpack npm install -g webpack 如果公司网络是设置代理的,要设置下代理地址 npm config set proxy http://***/ 三.建立项目文件夹 我在本机的E盘上,建了一个名称为demo的文件夹 四.初始化package.json 1.cmd控制台进入E盘下的demo文件夹 2.输入 npm…

之前很多次安装CentOS7虚拟机,每次配置网络在网上找教程,今天总结一下,全图文配置,方便以后查看. Virtual Box可选的网络接入方式包括: NAT 网络地址转换模式(NAT,Network Address Translation) Bridged Adapter 桥接模式 Internal 内部网络模式 Host-only Adapter 主机模式 具体的区别网上的资料很多,就不再描述了,下面是一个最直接有效的配置,配置CentOS7虚拟机里面能上外网,而主机与CentOS7虚拟机也…

接触webpack也有挺长一段时间了,公司的项目也是一直用着webpack在打包处理,但前几天在教新人的情况下,遇到了一个问题,那就是:尽管网上的webpack教程满天飞,但是却很难找到一个能让新人快速入手的.接地气的.傻瓜式的教程,自己手把手教又太浪费时间.想了一想,决定自己写一篇webpack的傻瓜式教程,旨在教会尚未了解webpack的人迅速入手. 对于webpack的概念.用途.好处等等一律省略,想了解的上网搜索即可,这里直接演示如何新建一个webpack的实例. 1.安装好nodejs…

前言: 经过前面那么多篇的列表的介绍,终于到了大伙期待的表单开发了. 也是本系列的最后一篇文章了! 1:表单页面的权限设置与继承 对于表单页面,权限的设置有两种: 1:你可以选择添加菜单(设置为不显示)并配置权限. 2:不设置权限,继承自父页面. 因此,如果你单独打开一个没有单独设置权限的页面,得到的效果就是: 2:简单单表的开发Demo 1:新建ArticleEdit.html html是从UserEdit.html Copy过来简单调整的,毕竟为了统一样式. 当然你也可以自定义样式,那样的话…

前言: 抓紧勤奋,再接再励,预计共10篇来结束这个系列. 上一篇介绍:ASP.NET Aries 入门开发教程6:列表数据表格的格式化处理及行内编辑 本篇介绍主键操作区相关内容. 1:什么时候有默认的编辑与删除? 只有开启行编辑(且有相应的权限时),才有默认的操作区,并出现编辑和删除图标. var dg = new AR.DataGrid("Article", "Article", "grid"); dg.isEditor = true; ...…

前言: 为了赶进度,周末也写文了! 前几篇讲完查询框和工具栏,这节讲表格数据相关的操作. 先看一下列表: 接下来我们有很多事情可以做. 1:格式化 - 键值的翻译 对于“启用”列,已经配置了格式化 #是否,已经可以看到效果了. 对于分类ID列,通常显示的是分类名称,而不是ID值. 可是分类名称不在文章表里,在文章分类表,怎么关联格式化呢? 我们有文章分类表: 所以我们写个下拉配置: 然后在配置表头里把它配置上: 效果: PS:通过自定义语句来翻译下拉项的注意事项: 1:翻译项的数量在100以下,…

前言: 抓紧时间,继续写教程,因为发现用户期待的内容,都在业务处理那一块. 不得不继续勤劳了. 这节主要介绍工具栏区的玩法. 工具栏的默认介绍: 工具栏默认包括5个按钮,根据不同的权限决定显示: 添加:add 删除:del 导出.export 导入和(导入模板下载,简称)导出模板:import 在页面的标准4请求里,可以看到其中的一个actionKeys值,用于决定权限的呈现: 你可以通过AR.Global.Variable.actionKeys拿到这个值. 下面介绍各种常用操作手法: 1:隐藏…

背景: 今天去深圳溜达了一天,刚回来,看到首页都是微软大法好,看来离.NET的春天就差3个月了~~ 回到正题,这篇的教程讲解下拉配置. 查询区的下拉配置: 1:查询框怎么配置成下拉? 在配置表头:格式化配置 #是否 PS:格式化配置除了用来格式化表格的内容,同样也会下拉进行格式化. 效果: 那“#是否”是哪里来的? 在配置维护里来的,对于固定的选项,统一在这里配置: 2:查询框下拉能不能多选? 配置格式规则即可:multiple属性 效果: 3:查询框下拉能不能级联? 配置格式化规则指向上一级即…

背景: 有用户反映,Tausus.MVC 能写WebAPI么? 能! 教程呢? 嗯,木有! 好吧,刚好2.0出来,就带上WEBAPI教程了! 开源地址: https://github.com/cyq1162/taurus.mvc 下面为教程: 步骤一:新建ASP.NET Web应用程序:WebAPI项目 步骤二:Nuget上引用Taurus.MVC 安装后,框架默认引入两个Taurus.Core.dll和CYQ.Data.dll,以及自动配置web.config 步骤三:新建一个Controll…

前言: Aries框架毕竟是开发框架,所以重点还是要写代码的,这样开发人员才不会失业,哈. 步骤1:新建html 建一个Html,主要有三步: 1:引入Aries.Loader.js 2:弄一个table标签 3:new 一个AR.DataGrid 当然了,虽然才这么点代码,我也是从UserList.html里Copy过来改的. 步骤二:配置菜单权限,并F5运行. 配置菜单权限上一篇有,不重复.(PS:这里复用上一个菜单,直接改菜单路径.) F5运行后的效果是这样的: objName都是arti…

前言: 朋友们都期待我稳定地工作,但创业公司若要躺下,也非意念可控. 若人生注定了风雨飘摇,那就雨中前行了. 最机开始看聊新的工作机会,欢迎推荐,创业公司也可! 同时,趁着自由时间,抓紧把这系列教程给写完了. 谢谢大伙的关注和支持. 步骤1:准备好数据库和表(或视图) 由于框架支持跨数据库,所以可以先不用管系统权限的那个数据库,先随意找个数据库. 当然你也可以找个视图(只是视图就不能编辑或删除[权限控制]) 步骤2:配置数据库链接: 以数据库名+Conn 为name(这是跨库的约定,不要乱取).…

背景: 鉴于框架的使用者越来越多,文档太少,不少用户反映框架的入门门槛太高. 好吧,再辛苦下,抽时间写教程吧! 步骤1:下载框架源码 开源地址:https://github.com/cyq1162/Aries 建议用SVN或Git下载,因为随时可以更新.(打包Zip下的载的,更新升级不方便) 步骤2:F5 运行起来 数据库默认是指向文本数据库,所以可以直接运行,看到登陆界面: 默认用户名密码是:admin,111111,已经写在html中了. 点登陆,如果提示如下: 那你就打开web.confi…

源起 很多年前刚毕业那阵写过一篇关于Entity Framework的文章,没发首页却得到100+的推荐.可能是当时Entity Framework刚刚发布介绍EF的文章比较少.一晃这么多年过去了,EF6.1已经发布很久,EF7马上就到来.那篇文章已经显得相当过时,这期间园子里出现了很多介绍EF4/5/6版本的精彩文章,我的工作中也没有在持续使用EF,本来也就不准备再写现在这篇文章了.后来看到之前那篇文章还是有很多朋友在评论里给予鼓励,再加上自己确实在使用新版EF的过程中也总结了一些心得,解决了…