这篇博客是pcl中区域增长的算法进行简介以实现重写,并添加了一些判断条件. 起初原因是在使用pcl封装的regionGrowing时,效果不太好. 于是想自己重新写一下,通过改变其中种子点的生成策略和生长区域判别条件. 但是,完成之后效果依旧很差 (￣▽￣)"! 以下两张图片是在网上找到pcl官网中对regionGrowing伪代码的介绍以及翻译: 我在复现过程中,主要是对新种子点的生成更改了判别条件,比如按照法向量夹角.距离阈值等. 此外,在区域生长过程中点的判别,可以增加角度阈值.欧式距离阈…

S2-057漏洞,于2018年8月22日被曝出,该Struts2 057漏洞存在远程执行系统的命令,尤其使用linux系统,apache环境,影响范围较大,危害性较高,如果被攻击者利用直接提权到服务器管理员权限,网站数据被篡改,数据库被盗取都会发生. 目前我们SINE安全对该S2-057漏洞的测试,发现受影响的版本是Apache Struts 2.3–ApacheStruts2.3.34.Apache Struts2.5–Apache Struts2.5.16等系列版本.官方Apache已经紧急…

Given a non-empty array of numbers, a0, a1, a2, - , an-1, where 0 ≤ ai < 231. Find the maximum result of ai XOR aj, where 0 ≤ i, j < n. Could you do this in O(n) runtime? Example: Input: [3, 10, 5, 25, 2, 8] Output: 28 Explanation: The maximum resul…

最近开始动手做实验,之前写了一个小实验利用到了PCL库中的索引: 现在在写利用PCL中的RegionGrowing类来分割生成面片,无论是迭代生成还是进行提取都需要用到pcl库中定义的索引, 虽然搞的不是太明白,还是想写下来来记录自己的思路. 先看一下PCL是如何定义PointIndices的结构: struct PointIndices { PointIndices () : header (), indices () {} ::pcl::PCLHeader header; std::vect…

20145330 <网络对抗> Eternalblue(MS17-010)漏洞利用工具实现Win 7系统入侵与S2-045漏洞的利用及修复 加分项目: PC平台逆向破解:注入shellcode 和 Return-to-libc攻击实验 http://www.cnblogs.com/20145330swx/p/6514359.html 摘要 本次免考项目分为两个模块:Eternalblue(MS17-010)漏洞利用工具实现Win 7系统入侵与S2-045漏洞的利用及修复 Eternalblue…

利用PCL中分割算法. pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg; ,不利用法线参数,只根据模型参数得到的分割面片,与想象的面片差距很大, pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients ()); pcl::PointIndices::Ptr inliers (new pcl::PointIndices ()); // 创建分割对象 pcl::SACSegmentat…

Microsoft 在 .NET Framework 4 中添加了一个名为可移植类库 (PCL) 的新功能. 利用 PCL,您可以有选择性地面向 .NET Framework.Silverlight 和 Windows Phone 以及 Windows 应用商店和 Xbox 360 的多个版本,所有这些均可从单个 Visual Studio .NET 项目中实现. 当您选择 PCL 项目模板时,Visual Studio 会自动确保代码仅使用每个所选目标平台上存在的库. 这样就无需使用繁重的预处…

转载:http://blog.csdn.net/vbskj/article/details/7819828 本次试验的目的是利用PCL库来重建地形点云数据,并进行显示.总体流程是1)把DEM数据导入PCL的数据格式.pcd文件中:2)进行法向量估计:3)重建曲面:4)三维显示. 1)写入pcd文件 首先打开C:\Program Files\PCL1.6.0\share\doc\pcl-1.6\tutorials\sources 下面的pcd_write工程,对立面的程序进行修改,把DEM数据(x…

在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有: sensor_msgs::PointCloud      sensor_msgs::PointCloud2     pcl::PointCloud<T> 关于PCL在ros的数据的结构,具体的介绍可查 看            wiki.ros.org/pcl/Overview 关于sensor_msgs::PointCloud2   和  pcl::PointCloud<T>之间的转换使用pcl::fromROSMsg…

快速点特征直方图(FPFH)描述子 已知点云P中有n个点,那么它的点特征直方图(PFH)的理论计算复杂度是,其中k是点云P中每个点p计算特征向量时考虑的邻域数量.对于实时应用或接近实时应用中,密集点云的点特征直方图(PFH)的计算,是一个主要的性能瓶颈.此处为PFH计算方式的简化形式,称为快速点特征直方图FPFH(Fast Point Feature Histograms) 为了简化直方图的特征计算,我们执行以下过程: 第一步,对于每一个查询点 ,计算这个点和它的邻域点之间的一个元组 (参考上一…

时间计算 pcl中计算程序运行时间有很多函数,其中利用控制台的时间计算 首先必须包含头文件 #include <pcl/console/time.h> #include <pcl/console/time.h> pcl::console::TicToc time; time.tic(); //程序段 cout<<time.toc()/1000<<"s"<<endl; pcl::PointCloud::Ptr和pcl::Poin…

博客转载自:https://blog.csdn.net/wokaowokaowokao12345/article/details/51321988 前言 抛开算法层面不谈,要利用PCL库中PCLVisualizer可视化类,显示出不同模型并对模型做出不同渲染,制作出丰富的可视化效果以增强自己应用的功能.下面将对如何添加立方体模型和圆球模型到视窗并渲染进行一个大概描述. 立方体模型 //向视窗添加一个立方体模型并渲染,只显示线框.若不要显示线框将下面一行代码注释即可. viewer->addCub…

点云操作中,平面的分割是经常遇到的问题,下面的例子就是如何利用PCL库提拟合出的参数,之后就可以过滤掉在平面附近的点云. #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/ModelCoefficients.h> #include <pcl/filters/extract_indices.h> #include <…

博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=287 本节我们主要讨论PCL在编写和应用过程中如何利用PCL的异常机制,提高程序的健壮性,首先从PCL开发者角度,解释如何定义和抛出自己的异常,最后从PCL使用者角度出发,解释用户如何捕获异常及处理异常. 1 开发者如何增加一个新的异常类 为了增强程序的健壮性,PCL提供了异常处理机制,作为PCL的开发者,需要通过自定义异常以及抛出异常,告诉调用者,在出现什么错误,并提示其如何处理…

写在前面 树这种数据结构在计算机世界中有广泛的应用,比如操作系统中用到了红黑树,数据库用到了B+树,编译器中的语法树,内存管理用到了堆(本质上也是树),信息论中的哈夫曼编码等等等等.而树的实现和他的操作集也是笔试面试中常见的考核项目. 树的实现 与C语言的结构体+指针的实现方式不同,Java中树的实现当然是基于类.以二叉树为例,树的实现可以用下面这样的形式: public class BinaryTree<T extends Comparable<T>> { private Bin…

影子经纪人(Shadow Brokers)最近陆续曝光的NSA网络武器令人震惊,尽管这些工具是否出自国家级别黑客团队之手尚不清楚,但至少存在一个可以说明问题的事实:这些漏洞利用工具都能有效运行,且具有一定程度的威胁杀伤力.在此,我用NSA的两个大杀器演示对Win 7和Windows  Server 2008系统进行漏洞利用和入侵控制的过程复现. 复现工具说明 在需要用到两个比较有意思的工具,一个为针对微软上个月才刚刚修复的MS17-010漏洞后门利用程序–EternalBlue(从目前使用情况来…

滑动窗口基础 滑动窗口常用来解决求字符串子串问题,借助map和计数器,其能在O(n)时间复杂度求子串问题.滑动窗口和双指针(Two pointers)有些类似,可以理解为往同一个方向走的双指针.常用滑动窗口代码框架如下: //3. Longest Substring Without Repeating Characters int lengthOfLongestSubstring(string s) { vector<,); //用于对窗口内的各个字符计数 ,end=,res=; //窗口计数器…

激光雷达         随着智能驾驶技术的发展,激光雷达迅速的进入工程师的视野,不管是机械式.MEMS还是纯固态激光雷达,本质上都是以一定的速度扫描照射区域,在此过程中激光雷达不断的发出激光并接收反射信息.激光雷达的反射点信息包含了距离.时间和水平角度(Azimuth)等信息,同时结合激光发射器的固定垂直角度,即可以计算出反射点的坐标信息,每一次扫描中所有反射点的集合即为点云(Point Cloud).而伴随着激光雷达的高精度带来的数据量爆发,点云数据的实时处理就成为工程师要面对的一大挑战.…

当一个异常发生时,操作系统要向引起异常的线程的栈里压入三个结构,这三个结构是:E X C E P T I O N _ R E C O R D结构.C O N T E X T结构和E X C E P T I O N _ P O I N T E R S结构. 一.E X C E P T I O N _ R E C O R D 这个结构包含有关最近发生的异常的详细信息,这些信息独立于C P U,定义如下: typedefstruct_EXCEPTION_RECORD { DWORD Exception…

      0x00 实验环境 攻击机:Win 10 靶机也可作为攻击机:Ubuntu18 (docker搭建的vulhub靶场) 0x01 影响版本 Apache ActiveMQ 5.13.0之前的5.x版本 0x02 漏洞复现 (1)实验环境:docker运行的vulhub漏洞环境首先,可直接访问到页面的显示为: (2)使用默认口令:admin/admin 进入后台: (3)版本为5.11.1,存在该编号漏洞: (4)下载使用如下工具进行漏洞利用: https://github.com/m…

0x00 漏洞概述 向日葵是一款免费的,集远程控制电脑.手机.远程桌面连接.远程开机.远程管理.支持内网穿透等功能的一体化远程控制管理软件.如果想要手机远控电脑,或者电脑远控手机可以利用向日葵:如果是单纯PC远控PC协助办公,可以用Todesk,十分便捷快速. 在前几次对学校的漏洞挖掘中,发现部分服务器均安装了向日葵,并且我还没有编写过漏洞利用脚本,故想尝试下.   0x01 漏洞范围 个人版 ≤ V11.0.0.33 简约版 ≤ V1.0.1.43315 漏洞编号:CNVD-2022-1027…

基于CC写的插件,利用PCL中算法实现: void qLxPluginPCL::doRegionGrowing() { assert(m_app); if (!m_app) return; const ccHObject::Container& selectedEntities = m_app->getSelectedEntities(); size_t selNum = selectedEntities.size(); ) { m_app->dispToConsole("P…

在写一个重建算法的时候需要用到点坐标和法向的数据文件,于是向利用pcl中的法向计算模块来生成法向.输出后法向文件中包含曲率信息,但是这是不需要的.于是自己写了一个python小脚本实现格式转换. #--coding:utf-8-- import time import numpy as np from sys import argv script, input_file = argv input_data = open(input_file,"r") output_data = ope…

缓存算法(页面置换算法)-FIFO. LFU. LRU 在前一篇文章中通过leetcode的一道题目了解了LRU算法的具体设计思路,下面继续来探讨一下另外两种常见的Cache算法:FIFO. LFU 1.FIFO算法 FIFO(First in First out),先进先出. 其实在操作系统的设计理念中很多地方都利用到了先进先出的思想,比如作业调度(先来先服务),为什么这个原则在很多地方都会用到呢?因为这个原则简单. 且符合人们的惯性思维,具备公平性,并且实现起来简单,直接使用数据结构中的队列…

目录 . 简介 . 进程虚拟地址空间 . 内存映射的原理 . 数据结构 . 对区域的操作 . 地址空间 . 内存映射 . 反向映射 .堆的管理 . 缺页异常的处理 . 用户空间缺页异常的校正 . 内核缺页异常 . 在内核和用户空间之间复制数据 1. 简介 用户层进程的虚拟地址空间是Linux的一个重要抽象,它向每个运行进程提供了同样的系统视图,这使得多个进程可以同时运行,而不会干扰到其他进程内存中的内容,此外,它容许使用各种高级的程序设计技术,如内存映射,学习虚拟内存,同样需要考察可用物理内存中…

在前一篇文章中通过leetcode的一道题目了解了LRU算法的具体设计思路,下面继续来探讨一下另外两种常见的Cache算法:FIFO.LFU 1.FIFO算法 FIFO(First in First out),先进先出.其实在操作系统的设计理念中很多地方都利用到了先进先出的思想,比如作业调度(先来先服务),为什么这个原则在很多地方都会用到呢? 因为这个原则简单.且符合人们的惯性思维,具备公平性,并且实现起来简单,直接使用数据结构中的队列即可实现. 在FIFO Cache设计中,核心原则就是:如果…

Linux 内核的文件 Cache 管理机制介绍 http://www.ibm.com/developerworks/cn/linux/l-cache/ 1 前言 自从诞生以来,Linux 就被不断完善和普及,目前它已经成为主流通用操作系统之一,使用得非常广泛,它与 Windows.UNIX 一起占据了操作系统领域几乎所有的市场份额.特别是在高性能计算领域,Linux 已经成为一个占主导地位的操作系统,在2005年6月全球TOP500 计算机中,有 301 台部署的是 Linux 操作系统.因此…

linux内核链表的定义(定义了双向链表,不含数据域) 定义在 /linux-source-3.13.0/include/linux/types.h 头文件中． struct list_head { struct list_head *next, *prev; }; 我们可以利用这个数据结构定义含有数据域的链表,如: struct my_list { void * mydata; //void * 可以指向任何类型的数据 struct list_head list; //隐藏了链表指针 }   …

1 .前言 自从诞生以来,Linux 就被不断完善和普及,目前它已经成为主流通用操作系统之一,使用得非常广泛,它与Windows.UNIX 一起占据了操作系统领域几乎所有的市场份额.特别是在高性能计算领域,Linux 已经成为一个占主导地位的操作系统,在2005年6月全球TOP500 计算机中,有 301 台部署的是 Linux 操作系统.因此,研究和使用 Linux 已经成为开发者的不可回避的问题了. 下面我们介绍一下 Linux 内核中文件 Cache 管理的机制.本文以 2.6 系列内核为…

一.概念物理地址(physical address)用于内存芯片级的单元寻址,与处理器和CPU连接的地址总线相对应.——这个概念应该是这几个概念中最好理解的一个,但是值得一提的是,虽然可以直接把物理地址理解成插在机器上那根内存本身,把内存看成一个从0字节一直到最大空量逐字节的编号的大数组,然后把这个数组叫做物理地址,但是事实上,这只是一个硬件提供给软件的抽像,内存的寻址方式并不是这样.所以,说它是“与地址总线相对应”,是更贴切一些,不过抛开对物理内存寻址方式的考虑,直接把物理地址与物理的内存一一…