这是基于之前的vo类做的.vo类总结.note参数文件的直接设置在config目录下,比如是default.yaml文件,里面会定义dataset_dir,cmera类的fx,fy,cx,cy,VisualOdometry的min_inliers,match_ratio,key_frame_min_rot,key_frame_min_trans,max_num_lost,number_of_features,scale_factor,level_pyramid.这些参数在visual_odome…