转载:http://bbs.itiankong.com/thread-89555-1-1.html PLY 是一种电脑档案格式,全名为 多边形档案(Polygon File Format) 或 史丹佛三角形档案(Stanford Triangle Format).在档案内容的储存上 PLY 有两种版本,分别是纯文字(ASCII)版本与二元码(binary)版本,其差异在储存时是否以 ASCII 编码表示元素资讯. Ply文件格式是Stanford大学开发的一套三维mesh模型数据格式,图形学领域…

#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/ply_io.h> int main(int argc, char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if…

通过一个简单的文件来理解ply格式的文件是有所帮助的,我在网上找了一个四面体的ply文件,我通过meshlab打开看到的效果如下所示,我录制成gif文件,希望可以从不同角度展示出来: 同时我截图少许,也可以看下: 通过下面的设置就可以看到meshlab相应的xyz坐标和方格 每个顶点和面上都有从0开始计数的标记,这个和ply文件中的数据时对应的,ply文件内容如下: ply format ascii 1.0 comment 這是一個正四面體 element vertex property flo…

链接:http://blog.csdn.net/szchtx/article/details/7587999 http://cdu.net.cn/3D/2014-04-23/705.html 一.PLY简单介绍 PLY文件格式是Stanford大学开发的一套三维mesh模型数据格式,图形学领域内非常多著名的模型数据,比方Stanford的三维扫描数据库(当中包含非常多文章中会见到的Happy Buddha, Dragon, Bunny兔子),Geogia Tech的大型几何模型库.北卡(UNC)…

PLY 文件头部信息: ply format binary_little_endian 1.0 comment VCGLIB generated element vertex 13469 property float x property float y property float z property float nx property float ny property float nz property uchar red property uchar green property uc…

PLY格式是比较流行的保存点云Point Cloud的格式,可以用MeshLab等软件打开,而VTK是医学图像处理中比较常用的格式,可以使用VTK库和ITK库进行更加复杂的运算处理.我们可以使用ParaView软件对VTK格式文件进行预览和简单处理,ParaView也可以打开PLY格式,但是就没有texture了,而且我们如果直接用ParaView导出VTK格式也没有texture的,这不是我们想要的结果.MeshLab虽然可以打开有texture的PLY文件,但是却不支持导出VTK格式,那么我…

Qt可以跟VTK和PCL等其他库联合使用,十分强大,下面的代码展示了如何使用Qt联合PCL库来加载和保存PCL/PLY格式的点云: 通过按钮加载点云: void QMainWindow::on_pb_load_clicked() { QString filename = QFileDialog::getOpenFileName (this, tr ("Open point cloud"), "", tr ("Point cloud data (*.pcd…

PLY格式是比较流行的保存点云Point Cloud的格式,可以用MeshLab等软件打开,而VTK是医学图像处理中比较常用的格式,可以使用VTK库和ITK库进行更加复杂的运算处理.我们可以使用ParaView软件对VTK格式文件进行预览和简单处理,ParaView也可以打开PLY格式,但是就没有texture了,而且我们如果直接用ParaView导出VTK格式也没有texture的,这不是我们想要的结果.MeshLab虽然可以打开有texture的PLY文件,但是却不支持导出VTK格式,那么我…

一.PLY简介 PLY文件格式是Stanford大学开发的一套三维mesh模型数据格式,图形学领域内很多著名的模型数据,比如Stanford的三维扫描数据库(其中包括很多文章中会见到的Happy Buddha, Dragon, Bunny兔子),Geogia Tech的大型几何模型库,北卡(UNC)的电厂模型等,最初的模型都是基于这个格式的. PLY多边形文件格式的开发目标是建立一套针对多边形模型的,结构简单但是能够满足大多数图形应用需要的模型格式,而且它允许以ASCII码格式或二进制形式存储文…

PLY是一种电脑档案格式,全名为多边形档案(Polygon File Format)或 斯坦福三角形档案(Stanford Triangle Format).  史丹佛大学的 The Digital Michelangelo Project计划采用PLY格式储存极高分辨率之米开朗基罗的作品"大卫"雕塑. 该格式主要用以储存立体扫描结果的三维数值,透过多边形片面的集合描述三维物体,与其他格式相较之下这是较为简单的方法.它可以储存的资讯包含颜色.透明度.表面法向量.材质座标与资料可信度,并…

首先,你要确定点云的格式:.pcd(.vtk) 还是 .ply 如果是.pcd(.vtk),那么可以用pcl工具查看: 1.安装pcl,官网链接点击打开链接 sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl    sudo apt-get update    sudo apt-get install libpcl-all 2.安装成功后,打开需要查看文件的路径,输入 pcl_viewer xxx.pcd 就可以查看…

实验平台:Win7,VS2010 先上结果截图:    本文是我前一篇博客:OpenGL阴影,Shadow Mapping(附源程序)的下篇,描述两个最常用的阴影技术中的第二个,Shadow Volumes 方法.将从基本原理出发,首先讲解 Zpass 方法,然后是 Zfail 方法(比较实际的方法),最后对 Shadow Mapping 和 Shadow Volumes 方法做简要分析对比. Shadow Volumes 需要网格的连接信息,本文使用 VCGlib 库 构造拓扑信息及读写网格文…

MeshLab是一个开源.可移植和可扩展的三维几何处理系统,主要用于交互处理和非结构化编辑三维三角形网格.它支持多种文件格式: import:PLY, STL, OFF, OBJ, 3DS, COLLADA, PTX, V3D, PTS, APTS, XYZ, GTS, TRI, ASC, X3D, X3DV, VRML, ALN export:PLY, STL, OFF, OBJ, 3DS, COLLADA, VRML, DXF, GTS, U3D, IDTF, X3D 下面来试一下MeshL…

提要 记得大三那一年有一门课叫做高等有限元,最后的作业就是网格剖分算法的实现,我和同学一起花了些时间做了一个Qt程序,他写算法,我写界面,最后成绩竟然出奇的拿了90多... 今天要介绍的这款软件TetGen就是一款网格剖分的软件,算是力学计算中的前处理,他能够将输入的三维模型剖分成一个个的单元,如下图: 最左边的是原三维模型,中间图为Delaunay算法生成的四面体网格,最右边的图为在tetview中查看剖分的结果. 官网的手册里还有一些关于剖分算法的说明,有兴趣的可以去看看. 官网:http:…

本人按照 http://blog.csdn.net/zzzblog/article/details/17166869 http://oliver.zheng.blog.163.com/blog/static/1424115952011915113138431/这两篇文章运行,发现在我的电脑上有些地方运行不对.所以我按照我能运行的步骤重新写一下. 本人电脑是WIN8,64位操作系统.交代完毕,下面开始.(红色部分是需要特别注意的地方,以及我认为需要改进的地方,加上更多的图,方便使用) Bundle…

首先PCL定义了搜索的基类pcl::search::Search<PointInT> template<typename PointT> class Search 其子类包括:KD树,八叉树,FLANN快速搜索,暴力搜索(brute force),有序点云搜索. The pcl_search library provides methods for searching for nearest neighbors using different data structures, in…

前不久,谷歌开源的Draco关于点云的编码与压缩的源码,Draco 由谷歌 Chrome 媒体团队设计,旨在大幅加速 3D 数据的编码.传输和解码.因为研发团队的 Chrome 背景,这个开源算法的首要应用对象是浏览器.但既然谷歌把它开源,现在全世界的开发者可以去探索 Draco 在其他场景的应用,比如说非网页端.目前,谷歌提供了它的两个版本: JavaScript 和 C++. Draco 可以被用来压缩 mesh 和点云数据.它还支持压缩点( compressing points),连接信息…

(1)正态分布变换进行配准(normal Distributions Transform) 介绍关于如何使用正态分布算法来确定两个大型点云之间的刚体变换,正态分布变换算法是一个配准算法,它应用于三维点的统计模型,使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优匹配,因为其在配准的过程中不利用对应点的特征计算和匹配,所以时间比其他方法比较快, 对于代码的解析 /* 使用正态分布变换进行配准的实验 .其中room_scan1.pcd room_scan2.pcd这些点云包含同一房间360不同视角的扫描数据…

几个经典的数学库之一学习---VCGlib(2) 1. Optional Component(可选的组件) 有许多Vertex和Face的属性并不是一直都是必要的,如Face-Face的邻接关系.VCG库提供了一种可以指定可选组件的方法.如属性信息并不是静态保存在simplex(简素)中的,而是当被需要他们的时候,静态分配这些属性信息的. 定义使用这些组件,需要做以下两种事情: (1)使用在mesh的定义中使用经典的容器,从std::vector中继承 (2)在simplex的定义中使用指定的组…

一:Dragon绘制实例(三维扫描的绘制) 三维扫描主要用于对物体空间外形结构以及色彩进行扫描,用以获得物体表面的空间坐标, 他的主要意义在于能够将实物的立体信息转换为计算机能够直接处理的数据信号,为实物的数字化提供了相对方便快捷的手段, 因此,三维扫描为工业建模,文物保存,虚拟空间构建都起到了非常重要的作用. 下载地址:http://graphics.stanford.edu/data/3Dscanrep/,页面搜索Dragon即可 提取文件 import tarfile,os #读取tar压…

原文:http://blog.csdn.net/u013339596/article/details/19167907 概述 之前的博文已经完整的介绍了三维图像数据和三角形网格数据.在实际应用中,利用遥感硬件或者各种探测仪器,可以获得表征现实世界中物体的三维图像.比如利用CT机扫描人体得到人体断层扫描图像,就是一个表征人体内部组织器官形状的一个三维图像.其中的感兴趣的组织器官通过体素的颜色和背景加以区别.如下图的人体足骨扫描图像.医生通过观察这样的图像可以分析病人足骨的特征,从而对症下药. 这类…

时间计算 pcl中计算程序运行时间有很多函数,其中利用控制台的时间计算 首先必须包含头文件 #include <pcl/console/time.h> #include <pcl/console/time.h> pcl::console::TicToc time; time.tic(); //程序段 cout<<time.toc()/1000<<"s"<<endl; pcl::PointCloud::Ptr和pcl::Poin…

打开ply文件的软件,Meshlab. 下载 http://yunpan.cn/cgapukD2La9Se (提取码:37f1) http://pan.baidu.com/s/1pJLnWqJ…

BALProblem.h---------定义BALProblem类. BALProblem类保存我们的BA所需要的所有数据,包括相机与路标之间的联系,相机变量+路标变量的初始值.这些数据的原始信息都保存在data文件夹下的txt文件中. BALProblem类提供了将数据导出到ply文件的功能,可以通过Mashlab软件查看点云的三维信息. g2o_bal_class.h ------自定义节点和边,节点:相机和路标点,边表示他们之间的观测.覆盖基类中的一些函数. 节点VertexCamera…

转自:http://www.geekfan.net/6578/ 用基于WebGL的BabylonJS来共享你的3D扫描模型 杰克祥子 2014 年 2 月 26 日 0 条评论 标签:3D扫描 , BabylonJS , Kinect , Kinect Fusion , WebGL 本文由 极客范 - 杰克祥子 翻译自 Andy Beaulieu.欢迎加入极客翻译小组,同我们一道翻译与分享.转载请参见文章末尾处的要求. 在这里,我们将展示如何在支持WebGL的浏览器中用BabylonJS来现实和…

针对semantic3D数据集: 1.数据集准备: Semantic3D dataset can be found <a href="http://www.semantic3d.net/view_dbase.php?chl=2">here</a>. Download and unzip every point cloud as ascii files and place them in a folder called `Data/Semantic3D/origi…

今天是因为可以用py而高兴的一天. 昨天老板淡淡地回了一句,sierpinski地毯画得挺好的. 我思考了五秒钟之后,想起来作业其实是sierpinski垫片.     三角垫片比地毯难做多了. 因为你用的像素点,其实是矩形,你可以把像素点当矩形用. 三角形,随机算法可以,你要我用传统算法来解那个三角垫片,我只想给你以窝jio.除非你给我一个三角网格. 所以在jpg里玩,没tai意nan思le.你说你解完,反不反走样...是吧...反走样很蠢,走样了很丑. 所以,我决定用.ply来存这玩意...…

简单记录一下自己对VisualHull 和 association4D 两个程序的理解,没有别的意思(当然是真的 由于进度还很慢,暂时只是简单记录一下发现的点和踩过的坑,做完再把资料汇总. VisualHull ①模块划分 首先我们需要大致读懂原本的代码. 直接从main里面看这个程序都做了什么工作,主要消耗时间的是getModel(),getSurface(),saveModel(),saveModelWithNormal(),PoissonRecon.x64,我们就只关心这些好了. 大致看一…

中国MOOC<Pyhton计算计算三维可视化>总结 课程url:here ,教师:黄天宇,嵩天 下文的图片和问题,答案都是从eclipse和上完课后总结的,转载请声明. Python数据三维可视化 1.       Introduction 1.1.      可视化计算工具 · TVTK  科学计算三维可视化基础 Mayavi                三维网格面绘制,三维标量场和矢量场绘制 TraitsUI               交互式三维可视化 SciPy           …

0 引言 问题背景:pcl中提供了大量工具,用于对点云和三角面片文件进行处理和显示.在研究中,存在很多简易的需求,比如点云坐标转换,点云的打开显示以及同步显示,点云的最小包络求解,点云的格式转换等等. 在对这些需求进行封装时,发现自己的代码组织混乱,类的定义不明确,存在很多问题.借此机会,扩展一下面向对象程序设计方面的知识,对需求进行重新封装,追求软件设计上敏捷性和设计思路上的简洁性. 1 需求列举 (1)IO 1. 从任意目录下读入点云文件 2. 将点云存储到指定目录 3. 存储点云的变量,存…