摄像头Camera 标定Calibration原理Theory cv2.cameraCalibration Pinhole camera calibration calls camera vision from 3D objects in the real world and transforms them into a 2D image. 摄像头标定这里指利用常规(小孔成像)摄像头观察真实三位物体对二维图像的矫正转换. We named points from objects as objec…

一.前言 在之前已经详细介绍了Android中的一种视频数据源:Camera,不了解的同学可以点击进入:Android中Camera使用详解 ,在这篇文章中我们介绍了如何采集摄像头的每一帧数据,然后进行二次处理,例子中主要使用了对每一帧数据进行格式转化:NV21转化成ARGB格式,然后生成一张图片,然后添加水印效果.那么本文就来开始介绍如何将摄像头视频源数据的每一帧进行二次处理,然后推流到服务端.推流现在有很多种方式,但是更多的是基于FFMpeg,而现在各个云服务平台已经推出了直播SDK了,本文…

一.前言 在视频直播中一般都是两种视频数据源,一个是摄像头数据,一个是录制桌面数据,而一般来说美女妹子直播都是来自于摄像头数据,游戏直播都是录制桌面数据的,那么今天就来看看第一个数据源数据采集分析,Android中使用摄像头的场景很多,在没有直播这个行业出现之前,之前用到摄像头的最多就两个场景,一个是二维码扫描,一个是美颜拍照类的应用.那么这里就来看看Android中的摄像头的用法,以及如何进行数据采集进行数据的二次加工. 二.知识点概况 本篇文章主要通过如下几个方向去介绍Android中的摄像…

5 基于2D标定物的标定方法 基于2D标定物的标定方法,原理与基于3D标定物相同,只是通过相机对一个平面进行成像,就可得到相机的标定参数,由于标定物为平面,本身所具有的约束条机,相对后者标定更为简单.经典算法为Z. Zhang(PAMI, 2000) A Flexible New Technique for Camera Calibration.其算法已经被收入Opencv(2004),最常用的标定图案是棋盘格图案,如下图: 5.1 单应性矩阵 对于2D标定平面,抑或称为标定板,不妨假设,平面上…

1 相机标定常见方法 广义来说,相机标定不单包括成像过程的几何关系标定,还包括辐射关系的标定,本文只探讨几何关系.相机标定是3D计算机视觉(Computer Vision)里从2D图像中提取量测信息的必要步骤.最初发展于摄影测量学(Photogrammetry),后逐渐被大量应用于计算机视觉中. 相机标定一般来说需要参照物或标定物,按照标定物的维数,来分可以分为: 基于三维参照物标定法(3D reference object based calibration):通过相机观测具有较高精度的已知三…

4 基于3D标定物的标定方法 使用基于3D标定物进行相机标定,是一种传统且常见的相机标定法.3D标定物在不同应用场景下不尽相同,摄影测量学中,使用的3D标定物种类最为繁杂,如图-1的室内控制场,由多条悬垂的杆组成,杆与墙壁不同位置上贴着标志点,并通过精密测量的方法,获得标志点的三维坐标,精度较高,但成本极其昂贵,而且需要定期维护,一般个人或实验室请慎入!计算机视觉中,经典的两种3D标定物,如图-2所示,图-2(a)是INRIA(1993)所使用的,由两个正交的平面组成,棋盘方形格图案被绘制在每个…

2 针孔相机模型 常见的相机标定中,使用的相机多为针孔相机(Pinhole camera),也就是大家熟知的小孔成像理论.将其中涉及的坐标系之间的相互转换抽离出来,即为针孔相机模型的核心. 上图所示的模型即为针孔相机模型,当然现在有很多资料对其进行阐述,我这里挑选另一种便于理解的表达方法.这里为了方便阐述,将像平面和物方点置于光学中心的一侧(实际中光学中心位于像平面和物方点之间).首先,让我们看一下其中的符号: 符号 含义 C 相机的光学中心(optical center)或者称为摄影中心 o…

3 绝对圆锥曲线 在进一步了解相机标定前,有必要了解绝对圆锥曲线(Absolute Conic)这一概念. 对于一个3D空间的点x,其投影空间的坐标为:x~=[x1,x2,x3,x4]T.我们定义无穷远处的平面用符号Π∞表示,该平面内的投影空间点坐标满足x4=0,则位于圆锥曲线Ω上的点满足: {x21+x22+x23=0x4=0.(1) 令x∞=[x1,x2,x3]T是绝对圆锥曲线Ω上的点,如上图所示.由定义可知xT∞x∞=0,同时也有x~∞=[x1,x2,x3,0]T满足x~T∞x~∞=0.读…

转自:https://blog.csdn.net/ldswfun/article/details/8745577 在移植android hal的过程中,移植的首要任务是要确保驱动完好,camera是属于字符设备,但是对于其测试代码的编写就不像一般的驱动那么简单啦,因为camera的测试代码一定是要用v4l2 api,所以接下来就是介绍我们写camera的测试代码的流程. 1,打开设备 static int open_device(char *dev_name) { assert(dev_name…

一,V4L2驱动申请buffer 视频应用可以通过两种方式从V4L2驱动申请buffer 1. V4L2_MEMORY_USERPTR方式, 顾名思义是用户空间指针的意思,应用层负责分配需要的内存空间,然后以指针的形式传递给V4L2驱动层,V4L2驱动会把capture的内容保存到指针所指的空间 一般来说,应用层需要确保这个内存空间物理上是连续的(IPU处理单元的需求),在android系统可以通过PMEM驱动来分配大块的连续物理内存.应用层在不需要的时候要负责释放申请的PMEM内存. 2. V…